apm闪电

闪存日志

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日志类型(闪存 VS 数传日志)

有两种方法可以记录你飞行时的数据。尽管两种记录方法十分类似，但也有些区别：

?

闪存日志(本页的主题)飞行完成后，可以从APM或PX4的板载闪存上下载。飞机和地面车辆，只要一开机就会自动创建闪存日志。 四轴上则是解锁后才创建闪存日志。

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数传日志(也称为―tlogs‖)用3DR或XBee数传模块连接APM到电脑上，会被Mission Planner(或其他地面站)记录下来。你可以 在这里找到详细信息。

设置你想要记录的数据

LOG_BITMASK参数控制闪存内记录什么类型的数据。如果你想指定某个消息类型附加到默认的方法上，在Mission Planner标准参数列表页面，可以在Log Bitmask的下拉列表设置。

使用终端控制会更加方便（命令行界面），如下所示：

? ? ? ?

进入Mission Planner的终端界面 单击―连接APM‖或―连接PX‖ 键入logs

启用或禁用某个消息类型，在enable或disable后输入信息的类型即可。如： enable IMU

用于Arducopter的所有可能的闪存信息：

ATT：roll，pitch和yaw（启用ATTITUDE_

APM Automation Solutions Ltd.
APM Automation Solutions LTD. APM 自动化解决方案有限公司 Presented to :
Motti Holler Director of Sales, Asia Motti@bdd8781b964bcf84b9d57b9c 1 ? 2007 APM Automation Solutions Ltd. All rights reserved. Contact Asael Sharabi: +972 54 7747388
Company Profile 公司简介 ? Privately held APM Automation Solutions Ltd. specializes in developing technologically innovative, effective and economical non-contact 3D level measurement instruments for a range of industrial applications. 私营的APM自动化解决方案有限公司专门致力于开发广泛用于工业方面具有科技创新， 有

暑假的一天下午，我们一家人在屋子里看电视，感觉很闷热。我特别想去外面透透气。我就向妈妈提议，去河边转一转吧！妈妈告诉我，夏天雷雨时是不能去野外的。我使出了我的看家本领软磨硬泡神功，并且保证一会儿有打雷征兆的话就赶紧回来，汝河滩那也不远，况且现在也没打雷。终于说动了妈妈，她也要去。于是，我和妈妈、姐姐、表弟一行四人出发了。

走出家门，天灰蒙蒙的。等我们走到河滩边的时候，发现河对岸的天空很暗，我们这边的天空却没那么暗。于是，我们四人各找了块石头并排坐了下来，阵阵凉风顺着河堤吹来，感觉凉爽极了。

看着河对岸的天空，阴暗中还飘着好多厚厚的白色云块。厚厚的云块有的像连绵起伏的山，有的像温柔贤惠的绵羊，有的像气势磅礴的巨龙懒洋洋的风吹着这些慢洋洋的云使云发生着各种各样的变化。其实在这个闷热的下午欣赏着这些变化多端的云也是种快乐的享受。突然，天空一道亮光闪过，我大声叫道：快看，闪电！”听到我的喊声，妈妈、姐姐和表弟都仰着头四处张望，他们急切地问：在哪呢？在哪呢？”可惜，那道闪电已经没了。我骄傲地给他们指着刚才闪电的地方。为了不错过下一道闪电，我们四人不约而同地站成一排，仰着头，双手背后，摆着相同的姿势，看向同一个地方。这时候远处又传来了

四旋翼飞行器搭建教程

（译自————加里斯.欧文 ）

本文将带你通过建立自己的飞行控制器（飞空软件），同时教你工作的具体细节。这些信息很难找到，特别是那些本身就不是航天工程师的人！就我个人而言，我用了六个月，因为我花费了太多的时间查找bug和调试bug，但通过这篇文章你可以短期收获同样的经验。我会教你避开陷阱，这样你就不会像我一样浪费时间。

第一个关键是你对硬件的选择。我选择从零开始建立自己系统，在这一阶段的时候我都不知道RC（remote controlled 遥控; radio coding 无线电编码; ）和飞行器是如何飞行的，这是一个巨大错误。开始我以为，通过自行购买附加电路，芯片和传感器能省很多钱，结果最终我花了一大笔钱！放过自己吧，直接去购买ardupilot 2.5控制板，组装你的直升机，了解遥控，了解飞行原理，然后回到这里。这个板子本质上是只是一个连有一些传感器Arduino（开源主控板,可查http://baike.http://www.wodefanwen.com//view/1268436.htm?fr=aladdin），和我们将在这篇文章介绍的程序——我们自己编写的。你得

闪存日志

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日志类型(闪存 VS 数传日志)

有两种方法可以记录你飞行时的数据。尽管两种记录方法十分类似，但也有些区别：

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闪存日志(本页的主题)飞行完成后，可以从APM或PX4的板载闪存上下载。飞机和地面车辆，只要一开机就会自动创建闪存日志。 四轴上则是解锁后才创建闪存日志。

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数传日志(也称为―tlogs‖)用3DR或XBee数传模块连接APM到电脑上，会被Mission Planner(或其他地面站)记录下来。你可以 在这里找到详细信息。

设置你想要记录的数据

LOG_BITMASK参数控制闪存内记录什么类型的数据。如果你想指定某个消息类型附加到默认的方法上，在Mission Planner标准参数列表页面，可以在Log Bitmask的下拉列表设置。

使用终端控制会更加方便（命令行界面），如下所示：

? ? ? ?

进入Mission Planner的终端界面 单击―连接APM‖或―连接PX‖ 键入logs

启用或禁用某个消息类型，在enable或disable后输入信息的类型即可。如： enable IMU

用于Arducopter的所有可能的闪存信息：

ATT：roll，pitch和yaw（启用ATTITUDE_

001--APM开机和校准 首次飞行检查列表

下面是在飞场的一些基本检查： 地面校准

将你的发射器模式设为\手动\。这是启动系统的安全模式，它允许系统通过摆动舵机来指示它们的状态。地面启动时将有一系列的舵机摆动（开始时第一次，中途第二次，结束时第三次）

当你在飞场启动飞控时，你应当将飞机*尽可能水平*（飞行姿态，所以如果尾巴是拖着的，抬起尾巴）放置在地面上，保持静止不动，直至三个彩色LED停止闪烁（大约30秒)。这意味着陀螺仪已经完成校准，飞机可以起飞了（假设GPS已经锁定）。如果你的飞机尾部擦地，那么应该在校准时将尾部抬起至平飞状态。 在地面启动结束之后，你还要等待 GPS 锁定才能飞行。如果你没有等到 GPS 锁定，那么返航位置将设置错误，并且气压高度计校准也将错误。通常应该在2分钟之内锁定。如果你使用 MediaTek 模块，模块上的蓝色的LED会在等待锁定过程中闪烁，在锁定后常亮。在这之后，APM 上的红色LED将停止闪烁并保持常亮。如果 MediaTek 上的蓝色 LED 常亮，而 APM 上的红色 LED 却一直闪烁，按下 APM 上的重启按钮。在重启之后，红色 LED 应该保持常亮。

每次飞行前: 起飞之前，将飞机拿在手

说 课 稿

吴城中学 叶文师

尊敬的各位评委：大家好!

我是来自千年古镇、候鸟天堂的永修县吴城中学的叶文师，今天我说课的题目是《从闪电谈起》。 一、说教材

（一）教材的地位和作用

《从闪电谈起》是沪粤版九年级物理上册第十三章《探究简单电路》第一节的内容。本节的内容包括：摩擦起电及其原因，两种电荷及电荷间相互作用的规律，放电现象，电现象的应用和防护。

本章是电学的入门篇，首先探讨“电”是什么，然后循序渐进，认识电路，研究电流和电压。 （二）教学目标

新版《课标》要求是：观察摩擦起电现象，探究并了解同种电荷相互排斥，异种电荷相互吸引。举例说明生活中的静电现象。因此，我把本节课的教学目标定为：

1、知识与技能: ⑴了解摩擦起电现象及其原因。 ⑵知道两种电荷及其相互作用的规律。 2、过程与方法: ⑶通过实验活动，观察摩擦起电现象，研究电荷间相互作用的规律，揭示闪电的奥秘。 3、情感态度与价值观: ⑷通过模拟闪电现象和学习摩擦起电的原因，消除对\电\的神秘感，保持对自然界的好奇，对自然现象产生亲近的情感。 ⑸培养学生对物理学的探究兴趣。 （三）教学难点重点

教学重点：摩擦起电及摩擦起电的实质，电荷间的相互作用规律，验

我们的生活中常常有许多新奇的发现，而我也发现了一个奇特的小闪电”。

一天放学，我兴高采烈地对妈妈说：妈妈，我考了98分。”妈妈听了，微笑着对我说：晚上，奖励你吃两块方冰糖。”我高兴得一蹦三丈高。

晚饭过后，我拿出两块冰糖，刚要往嘴里送，就停电了，妈妈，太大了！”我一边敲着冰糖，一边着急地喊道。忽然，一道亮光照亮了我的小手，但马上又不见了，我纳闷的想：难道是冰糖作文发光了吗？可我手上只有它呀，我决定再敲几下。

我拿冰糖用力地敲了几下，冰糖果然发出了亮光，我兴奋地敲呀敲，妈妈还问我在敲什么呢，冰糖都快化了。

后来我带着疑问查阅了书籍，原来这是因为冰糖是不对称结晶体，经过摩擦产生正负电荷，由正负电荷碰撞发出来光点。

这件事让我明白，在日常的生活中只要细心观察，就能发现神奇的现象。这些现象背后的科学原理，就等着我们慢慢去探索吧！

傍晚，沉闷闷的，满天乌云。大人们说这是要下暴雨了，我也就放弃了外出散步的念头。

现在，天，黑得像深夜。我坐在房间里的转椅上，转啊转，没多久便无聊了，于是，开了灯，看起《水浒传》来。忽然，一道白光闪过，吓了我一跳。我向四面望望，没什么，我继续看书。正当我看到武松上山打虎时，砰咔”，一道闪电划过，吓得我从转椅上摔了下来，《水浒传》飞上了空调。我只能希望没有将空调砸坏，要是空调坏了恐怕我也要坏”了。

我站了起来，打开窗户，外面的风很大，吹着很凉快，但非常刺耳。我把纱窗关上，外面的风透过小孔吹进来。滴滴哒哒”的声音传入耳中，往外看，原来是雨水敲打着外面的铁栏杆，清晰而又响亮。慢慢地，雨变大了，这时，外面的景象却很像清晨薄薄的雾开始漫延，当然是雨雾，缠缠绵绵，也有些调皮的小雨点儿飞进到屋里来。

我下意识地关上了玻璃窗，拿起绿油油的小闹钟一看，已经6点了，妈妈在厨房做饭，锅铲碰着锅的响声都快赛过外面的雨声了，同时混合着一股菜香向我飘来作文好香，好像是辣椒炒肉的香味。”忽然，妹妹进来了，说道。话语未落，外面一道白光闪过，一阵响声，吼”，妹妹吓了一跳。我幸灾乐祸地大笑起来，又一吼”，这下却把我

APM飞行模式注解

1、稳定模式Stabilize

稳定模式是使用得最多的飞行模式，也是最基本的飞行模式，起飞和降落都应该使用此模式。此模式下，飞控会让飞行器保持稳定，是初学者进行一般飞行的首选，也是FPV第一视角飞行的最佳模式。一定要确保遥控器上的开关能很方便无误地拨到该模式，应急时会非常重要。

2、比率控制模式Acro

这个是非稳定模式,这时apm将完全依托遥控器遥控的控制，新手慎用。

3、定高模式ALT_HOLD

定高模式(Alt Hold)是使用自动油门，试图保持目前的高度的稳定模式。定高模式时高度仍然可以通过提高或降低油门控制，但中间会有一个油门死区，油门动作幅度超过这个死区时，飞行器才会响应你的升降动作

当进入任何带有自动高度控制的模式，你目前的油门将被用来作为调整油门保持高度的基准。在进入高度保持前确保你在悬停在一个稳定的高度。飞行器将随着时间补偿不良的数值。只要它不会下跌过快，就不会有什么问题。

离开高度保持模式时请务必小心，油门位置将成为新的油门，如果不是在飞行器的中性悬停位置，将会导致飞行器迅速下降或上升。

在这种模式下你不能降落及关闭马达，因为现在是油门摇杆控制高度，而非马达。请切换到稳定