船舶自动舵控制系统

摘要：介绍了船舶自动舵的控制方法，结合当前航海科学技术的发展，提出了船舶自动舵系统的功能集约化、远程网络化、装备内河化、无人驾驶化的发展趋势及其应用需要注意的问题。

关键词：自动舵；航向保持控制；自适应控制；智能控制

中图分类号：u675.9 文献标识码：a 文章编号：1006-7973（2016）07-0047-02 船舶自动操舵仪（autopilot），俗称自动舵，是根据指令信号自动操纵舵机，实现船舶在给定航向或航迹上航行的助航系统。随着计算机、通信及控制技术的发展，船舶自动舵正向智能化和综合型发展。性能优良的自动操舵仪可以减轻舵手的劳动强度，高精度的保持船舶航向、航迹，减少偏航次数及偏航值，提高船舶的安全性、操纵性和经济效益，因此一直受到国内外很多研究人员的关注。 1 船舶自动舵的控制方法

自动舵的发展大体分为四个阶段：机械式自动舵、pid自动舵、自适应自动舵和智能自动舵。

1.1 机械式自动舵

船舶自动舵的历史起源于陀螺罗经的发展。1911年，el-mer sperry将陀螺罗经应用于船舶自动转向，通过反馈控制和自动进行舵角修正，实现模拟人工操作。此种自动舵的精度比较低，被称为第一代自动舵

船舶自动舵的发展

0942813220 刘磊

摘要：综述了航海自动舵的技术史和今后发展趋向以及就船舶操纵自动舵的工作原理和方法方面进行了综述。

关键词: 自动舵技术发展过程 自动舵发展趋向 自动舵的原理 自动舵的工作方法

船舶借助螺旋桨的推力和舵力来改变或保持航速和航向，实现从某港出发按 计划的航线到达预定的目的港。由此可见，操舵系统是一个重要控制系统，其性 能直接影响着船舶航行的操纵性、经济性和安全性。自动操舵仪是总结了人的操舵规律而设计的装置，是用来控制船舶航向的设备，能使船舶在预定的航向上运行，它能克服使船舶偏离预定航向的各种干扰影响，使船舶自动地稳定在预定的航向上运行,是操纵船舶的关键设备。系统的调节对象是船，被调节量是航向。 自动舵是一个闭环系统，它包括：航向给定环节； 航向检测环节； 给定航向与实际航向比较环节；航向偏差与舵角反馈比较环节；控制器；执行机 构；舵；调节对象—船；舵角反馈机构等。自1922年自动舵问世到今天, 代替人力操舵的自动舵的发展确实取得了长足的进展, 在相当程度上减少了人力, 节约了燃料, 降低了机械磨损, 但是距离真正意义上的操舵自动化还有相。当大的距离。 本文在展望人工智能控制舵之前先对目前的自动舵进行简

船舶自动舵的发展

0942813220 刘磊

摘要：综述了航海自动舵的技术史和今后发展趋向以及就船舶操纵自动舵的工作原理和方法方面进行了综述。

关键词: 自动舵技术发展过程 自动舵发展趋向 自动舵的原理 自动舵的工作方法

船舶借助螺旋桨的推力和舵力来改变或保持航速和航向，实现从某港出发按 计划的航线到达预定的目的港。由此可见，操舵系统是一个重要控制系统，其性 能直接影响着船舶航行的操纵性、经济性和安全性。自动操舵仪是总结了人的操舵规律而设计的装置，是用来控制船舶航向的设备，能使船舶在预定的航向上运行，它能克服使船舶偏离预定航向的各种干扰影响，使船舶自动地稳定在预定的航向上运行,是操纵船舶的关键设备。系统的调节对象是船，被调节量是航向。 自动舵是一个闭环系统，它包括：航向给定环节； 航向检测环节； 给定航向与实际航向比较环节；航向偏差与舵角反馈比较环节；控制器；执行机 构；舵；调节对象—船；舵角反馈机构等。自1922年自动舵问世到今天, 代替人力操舵的自动舵的发展确实取得了长足的进展, 在相当程度上减少了人力, 节约了燃料, 降低了机械磨损, 但是距离真正意义上的操舵自动化还有相。当大的距离。 本文在展望人工智能控制舵之前先对目前的自动舵进行简

涡轮发动机飞机

第六章 自动飞行控制系统 AFCS

自动飞行控制系统的组成和基本功能 自动驾驶仪（AP） 飞行指引（FD） 偏航阻尼系统（YDS） 俯仰配平系统（Auto Trim） 自动油门系统（ATS）

6.1自动飞行控制系统AFCS的组成和基本功能

系统的功用——自动飞行控制系统可在除起飞的飞机的整个飞行阶段中使用：离场、爬升、巡航、下降和进近着陆。

6.1.1 自动飞行控制系统AFCS由下列分系统组成：

自动驾驶仪(A/P)—既可用于控制飞行轨迹，也可用于控制飞行速度减轻飞行员

的工作负担，还可实现飞机的自动着陆。

飞行指引仪(F/D) 在PFD或EADI上显示计算机提供的自动飞行的指令使飞行

员按照飞行指引杆的指引 驾驶飞机，或监控飞机的姿态。

自动配平系统 自动调节飞机的水平安定门，改善飞机的俯仰稳定性 偏航阻尼系统（Y/D） 改善飞机整个飞行阶段的动态稳定性

自动油门系统（ATS） 自动调节发动机输出功率，实现最佳飞行，并减轻飞行

员的负担。

偏航阻尼系统与自动配平系统合称为增稳系统。

飞行管理系统FMS

在现代飞机上，利用飞行管理系统 FMS，可完成对飞机的全自动导航； 提 供从起飞到进近着陆的最优侧向飞行

《电力拖动自动控制系统—运动控制系统》习题

2-2 调速系统的调速范围是1000~100r/min，要求静差率s=2%，那么系统允许的稳态速降是多少？

解：系统允许的稳态速降

?nN?

snmin0.02?100??2.04(rmin) (1?s)(1?0.02)2-5 某龙门刨床工作台采用晶闸管整流器-电动机调速系统。已知直流电动机PN?60kW，

UN?220V，IN?305A，nN?1000rmin，主电路总电阻R?0.18?，Ce?0.2V?minr，求：

（1）当电流连续时，在额定负载下的转速降落?nN为多少？ （2）开环系统机械特性连续段在额定转速时的静差率sN多少？

（3）额定负载下的转速降落?nN为多少，才能满足D?20,s?5%的要求。

解：（1）当电流连续时，在额定负载下的转速降落

?nN?INR305?0.18??274.5(rmin) Ce0.2（2）开环系统机械特性连续段在额定转速时的静差率

?nN274.5??0.215?21.5%

nN??nN1000?274.5（3）额定负载下满足D?20,s?5%要求的转速降落

sN??nN?

nNs1000?0.05??2.63(rmin)

D(1?s)20?(1?0.05)

XXXXX

学院

课程设计说明书

设计题目: 自动装卸线控制系统设计 学生姓名： XXXXX 学 号： XXXXX 专业班级： XXXXX 指导教师： XXXXX

2012 年 12 月 7 日

内容摘要

自动装卸线控制系统，由于其控制简单，成本低，因此广泛应用与车站、码头、仓库、矿井等生产场所。但传统的接触继电器控制系统，有着其自身的缺点。例如：整个运行过程中，小车的速度很难设定，如果太快，启动和制动时由于存在小车惯性很容易造成物料的掉落、抛洒，这样就不能实现安全的启动。

随着经济的不断发展，运料小车的应用也不断扩大到各个领域。继电器-接触器组成的系统存在设计周期长、体积大、成本高等缺陷,几乎无数据处理和通信功能,必须有专人负责操作。现将PLC应用到自动装卸控制系统,可实现运料系统的自动化控制,降低系统的运行费用。PLC自动装卸线控制系统具有连线简单,

XXXXX

学院

课程设计说明书

设计题目: 自动装卸线控制系统设计 学生姓名： XXXXX 学 号： XXXXX 专业班级： XXXXX 指导教师： XXXXX

2012 年 12 月 7 日

内容摘要

自动装卸线控制系统，由于其控制简单，成本低，因此广泛应用与车站、码头、仓库、矿井等生产场所。但传统的接触继电器控制系统，有着其自身的缺点。例如：整个运行过程中，小车的速度很难设定，如果太快，启动和制动时由于存在小车惯性很容易造成物料的掉落、抛洒，这样就不能实现安全的启动。

随着经济的不断发展，运料小车的应用也不断扩大到各个领域。继电器-接触器组成的系统存在设计周期长、体积大、成本高等缺陷,几乎无数据处理和通信功能,必须有专人负责操作。现将PLC应用到自动装卸控制系统,可实现运料系统的自动化控制,降低系统的运行费用。PLC自动装卸线控制系统具有连线简单,

青岛理工大学毕业设计

青岛理工大学

毕 业 设 计

题目： 自动加料机控制系统设计

学生姓名： 时鸿川 学生学号： 201181149 院系名称： 机电工程系 专业班级： 机电一体化技术115班 指导教师： 付立悦

2014年 6 月 17 日

青岛理工大学毕业设计

摘 要

本文设计的自动加料机控制系统是由STC89C52RC单片机和LCD1602显示器、压力传感器等组成的，其工作原理是：当加物料时压力传感器感测物料压力，24位AD转换芯片HX711对传感器采集到的模拟量进行AD转换，转换后的数据送到单片机进行处理从而液晶显示屏显示当前压力值，单片机显示当前压力与单片机设定的物料压力大小范围进行比较，从而实现自动控制物料在设定范围，实现智能控制物料大大节约成本提高了效率。

本设计的自动加料机控制系统，是采用自动控制技术来实现功能的，这样就大大提高了工作的效率，整个过程又快又稳。自动加料机的设计可以大大节省人力资源控制，加料过程完成了自动控制，提高了生产效率以及生产的质量。同时，家庭使用自动

第八节 楼宇自动控制系统

目 录

第八节 楼宇自动控制系统 ................................................. 3

8.1概述 ............................................................. 3

8.1.1 系统描述 ................................................... 3 8.1.2 设计范围 ................................................... 3 8.1.3 设计目标 ................................................... 4 8.1.4 设计原则 ................................................... 5 8.1.5 设计依据 ................................................... 6 8.2 系统介绍 ...........................................

青岛理工大学毕业设计

青岛理工大学

毕 业 设 计

题目： 自动加料机控制系统设计

学生姓名： 时鸿川 学生学号： 201181149 院系名称： 机电工程系 专业班级： 机电一体化技术115班 指导教师： 付立悦

2014年 6 月 17 日

青岛理工大学毕业设计

摘 要

本文设计的自动加料机控制系统是由STC89C52RC单片机和LCD1602显示器、压力传感器等组成的，其工作原理是：当加物料时压力传感器感测物料压力，24位AD转换芯片HX711对传感器采集到的模拟量进行AD转换，转换后的数据送到单片机进行处理从而液晶显示屏显示当前压力值，单片机显示当前压力与单片机设定的物料压力大小范围进行比较，从而实现自动控制物料在设定范围，实现智能控制物料大大节约成本提高了效率。

本设计的自动加料机控制系统，是采用自动控制技术来实现功能的，这样就大大提高了工作的效率，整个过程又快又稳。自动加料机的设计可以大大节省人力资源控制，加料过程完成了自动控制，提高了生产效率以及生产的质量。同时，家庭使用自动