安川伺服调试

安川Σ-V伺服驱动_SigmaWin调试实习

安川Σ-V伺服驱动_SigmaWin调试实习

安川Σ-V伺服驱动_SigmaWin调试实习

安川Σ-V伺服驱动_SigmaWin调试实习

安川Σ-V伺服驱动_SigmaWin调试实习

安川Σ-V伺服驱动_SigmaWin调试实习

安川Σ-V伺服驱动_SigmaWin调试实习

安川Σ-V伺服驱动_SigmaWin调试实习

安川Σ-V伺服驱动_SigmaWin调试实习

安川Σ-V伺服驱动_SigmaWin调试实习

安川Σ-V伺服驱动_SigmaWin调试实习

安川Σ-V伺服驱动_SigmaWin调试实习

安川Σ-V伺服驱动_SigmaWin调试实习

安川Σ-V伺服驱动_SigmaWin调试实习

安川Σ-V伺服驱动_SigmaWin调试实习

安川Σ-V伺服驱动_SigmaWin调试实习

安川Σ-V伺服驱动_SigmaWin调试实习

安川Σ-V伺服驱动_SigmaWin调试实习

安川Σ-V伺服驱动_SigmaWin调试实习

安川Σ-V伺服驱动_SigmaWin调试实习

安川Σ-V伺服驱动_SigmaWin调试实习

安川驱动器调试步骤

一，检查所有接线无误后上电。

二，按“^”进入“PAr”程序模式，设定以下相关参数 A1-02=7 A1-07=1 B2-01=0 C1-01=0.01 C2-02=0 C5-06=0 F1-01=4096 H1-08=9 H3-05=1 H3-11=114.5 L2-03=0.1 L6-03=0.5 L7-04=300 N5-02=0.098 O3-02=1 Q3-05=0.5 Q5-23=55 C1-02=0.01 C2-03=0 C5-17=0.054 F1-05=0 H2-01=90 H3-06=32 H3-13=0 L3-04=0 L7-01=300 L8-07=1 N8-62=380 Q1-01=75 Q3-06=0.5 Q5-24=0 C1-10=0 C5-01=6.0 C6-02=3 F1-18=0 H3-03=206 H3-09=0 L1-01=0 L3-24=0.098 L7-02=300 L8-27=400 O1-02=3 Q1-02=90 Q5-21=0 B1-07=1 B8-01=0 C2-01=0 C5-03=10 D1-17=1250 F1-19=0 H3-04=－1.0 H3-10=E

安川伺服与新代连接参数设定说明

注：新购入的伺服驱动器,最好先做一次参数初始化。

参数初始化指令（Fn005），必须在伺服OFF的状态下执行,重启生效。

一、安川Σ-Ⅱ系列伺服驱动器参数设定

参数编号 说明 Pn000 控制模式 Pn100 Pn101 Pn102 Pn200 Pn201 Pn202 Pn203 Pn401 Pn408 速度回路增益 积分常数 位置回路增益 初始值 设定值 0000 40 2000 40 0000 60 50 备 注 0000→速度模式（模拟量指令） 0010→位置模式 （根据机台实际设定） （根据机台实际设定） 1500 （根据机台实际设定） 0001→正转脉波列+反转脉波列 0004 0004-----A相+B相 3000 850W及以上电机（与系统参数61-63一致） （2048） (750W电机) （与系统参数61-63一致） 位置控制指令型态 0000 马达一回转输出脉波数 电子齿轮比 (分子) 电子齿轮比 (分母) 转矩指今滤波 时间参数 32768 850W及以上电机 （1） (750W电机) 3000 850W及以上电机 （1） (75

安川伺服驱动说明书

第8章

运行

8.1 试运行- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-4

8.1.1 伺服电机单体的试运行 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -8-68.1.2 通过上级指令进行伺服电机单体的试运行 - - - - - - - - - - - -8-88.1.3 机械与伺服电机配套试运行 - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-138.1.4 带制动器的伺服电机的试运行 - - - - - - - - - - - - - - - - 8-148.1.5 通过指令控制器进行位置控制 - - - - - - - - - - - - - - - - 8-14

8.2 控制方式的选择- - - - - - - - - - - - - - - - - - -8-158.3 通用基本功能的设定- - - - - - - - - - - - - - - - -8-16

8.3.1 伺服ON设定- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-168.3.2 电机旋转方

安川伺服电机参数基本调整

动态参数调整步骤 :

步骤一. 设定系统刚性 (Fn 001)

Kp : 位置回路比例增益 (机床Kp 建议值 30-90 /sec) Kv : 速度回路比例增益 (机床Kv 建议值 30-120 Hz) Ti : 速度回路积分增益 (机床Ti 建议值 10-30 ms)

范例 : 以机床大小选择不同刚性 (1米加工中心机建议Fn001设定5 ) 刚性(Fn001) Kp(Pn102) Kv(Pn100) Ti(Pn101) 扭力滤波(Pn401) 低 中低 中高 高 3 4 5 6 30 40 60 85 30 40 60 85 3000 2000 1500 1000 130 100 70 50 步骤二. 自动调协(auto turning) 寻找马达与机床惯性比

自动调协目的 ,主要是在计算马达与机床整合后 有些动态参数会受到影响 ex:

马达负载惯性比 … ,如果不先将相关参数找出 速度回路的表现 会与 Kv/Ti 设置的结果不一致 自动调协操作步骤：

1. 参数Pn110设11。(打开在线自动调谐功能) 2. 手动Jog床台让床台来回往复多次运行。

3. 手动Jog床台时如发生共振现象，请立即压下紧急停止

安川伺服驱动说明书

第7章

数字操作器/面板操作器

7.1 数字操作器/面板操作器的功能- - - - - - - - - - - - 7-2

7.1.1 数字操作器的连接 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -7-27.1.2 键的名称与功能 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -7-37.1.3 基本模式的选择与操作 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -7-47.1.4 状态显示 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -7-5

7.2 辅助功能执行模式下的操作(Fn )- - - - - - - - - 7-6

7.2.1 辅助功能执行模式一览 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -7-67.2.2 警报追踪备份数据的显示(Fn000)- - - - - - - - - - - - - - - -7-77.2.3 原点检索模式(Fn003)- - - - - - - - - - - - - - -

安川伺服电机参数基本调整

动态参数调整步骤 :

步骤一. 设定系统刚性 (Fn 001)

Kp : 位置回路比例增益 (机床Kp 建议值 30-90 /sec) Kv : 速度回路比例增益 (机床Kv 建议值 30-120 Hz) Ti : 速度回路积分增益 (机床Ti 建议值 10-30 ms)

范例 : 以机床大小选择不同刚性 (1米加工中心机建议Fn001设定5 ) 刚性(Fn001) Kp(Pn102) Kv(Pn100) Ti(Pn101) 扭力滤波(Pn401) 低 中低 中高 高 3 4 5 6 30 40 60 85 30 40 60 85 3000 2000 1500 1000 130 100 70 50 步骤二. 自动调协(auto turning) 寻找马达与机床惯性比

自动调协目的 ,主要是在计算马达与机床整合后 有些动态参数会受到影响 ex:

马达负载惯性比 … ,如果不先将相关参数找出 速度回路的表现 会与 Kv/Ti 设置的结果不一致 自动调协操作步骤：

1. 参数Pn110设11。(打开在线自动调谐功能) 2. 手动Jog床台让床台来回往复多次运行。

3. 手动Jog床台时如发生共振现象，请立即压下紧急停止

安川 G7变频器调试说明

一、变频器参数的设定方法：

1、变频器操作器上共有11个按键：

1）LOCAL/REMOTE本地与远程控制转换键；

2）MENU 选择菜单键，用来选择个模式；

3）ESC 返回键，按下此键则返回到前一个状态；

4）JOG 点动键，操作器运行时的点动运行键；

5）FWD/REV 正转/反转键，操作器运行时，切换旋转方向；

6）〉/RESET移位/复位键，选择设定参数数值的位数键，故障发生时作为故

障复位键使用；

7）∧增加键，选择模式，参数编号，设定值（增加）等等；

8）∨减少键，选择模式，参数编号，设定值（减少）等等；

9）DATA/ENTER数据/输入键，决定各模式，参数的编号，设定值；

10）RUN运行键，用操作器运行时，按此键启动变频器；

11）STOP 停止键，用操作器运行时，按此键停止变频器；

2、变频器参数的设定方法：

（1）在监视界面下按下MENU键，界面显示“Operation”,连续按下MENU键会在如下5个菜单之间来回转换：

1）Operation 驱动模式，在此模式下按下DATA/ENTER键，变频器会回

到监视界面；

2）Quick Setting QUICK程序模式，初始设定；

3）Programming ADVANCED

安川 G7变频器调试说明

一、变频器参数的设定方法：

1、变频器操作器上共有11个按键：

1）LOCAL/REMOTE本地与远程控制转换键；

2）MENU 选择菜单键，用来选择个模式；

3）ESC 返回键，按下此键则返回到前一个状态；

4）JOG 点动键，操作器运行时的点动运行键；

5）FWD/REV 正转/反转键，操作器运行时，切换旋转方向；

6）〉/RESET移位/复位键，选择设定参数数值的位数键，故障发生时作为故

障复位键使用；

7）∧增加键，选择模式，参数编号，设定值（增加）等等；

8）∨减少键，选择模式，参数编号，设定值（减少）等等；

9）DATA/ENTER数据/输入键，决定各模式，参数的编号，设定值；

10）RUN运行键，用操作器运行时，按此键启动变频器；

11）STOP 停止键，用操作器运行时，按此键停止变频器；

2、变频器参数的设定方法：

（1）在监视界面下按下MENU键，界面显示“Operation”,连续按下MENU键会在如下5个菜单之间来回转换：

1）Operation 驱动模式，在此模式下按下DATA/ENTER键，变频器会回

到监视界面；

2）Quick Setting QUICK程序模式，初始设定；

3）Programming ADVANCED

安川 G7变频器调试说明

一、 变频器参数的设定方法：

1、变频器操作器上共有11个按键：

1）LOCAL/REMOTE 本地与远程控制转换键； 2）MENU 选择菜单键，用来选择个模式；

3）ESC 返回键，按下此键则返回到前一个状态； 4）JOG 点动键，操作器运行时的点动运行键； 5）FWD/REV 正转/反转键，操作器运行时，切换旋转方向；

6） 〉/RESET 移位/复位键，选择设定参数数值的位数键，故障发生时

作为故障复位键使用；

7）∧ 增加键，选择模式，参数编号，设定值（增加）等等； 8）∨ 减少键，选择模式，参数编号，设定值（减少）等等； 9）DATA/ENTER 数据/输入键，决定各模式，参数的编号，设定值； 10）RUN 运行键，用操作器运行时，按此键启动变频器； 11）STOP 停止键，用操作器运行时，按此键停止变频器； 2、变频器参数的设定方法：

（1） 在监视界面下按下MENU键，界面显示“Operation”,连续按下MENU

键会在如下5个菜单之间来回转换：

1）Operation 驱动模式，在此模式下按下DATA/ENTER