坐标北方向的关系

角速度与欧拉角姿态坐标导数间的关系

本节将介绍定点运动刚体的角速度与姿态坐标导数间的关系。

在4.1.3节已经指出，时间t刚体的角速度矢量(4.1-12)描述了在非常小的时间间隔角

到达时刻

的连体基

是平均角速度矢量的极限。后者的定义式

转过一次转动

内，由时刻t连体基绕一次转动矢量

的变化过程。

根据4.1.2节关于描述姿态的欧拉角的定义，上述过程也可以认为连体基有限角??，再绕基达时刻

的连体基

的基矢量

转过有限角??，最后绕基

的基矢量

先绕基矢量转过

转过有限角??，到

。故平均速度的定义式(4.1-12)可表为

代入绝对角速度的定义式(4.1-13)

(4.1-35)

由定轴转动的角速度的定义式(3.3-2)和图4-4所示，基相对于基

的角速度矢量分别为

相对于基、基相对于基和基

，，

(4.1-36)

故由角速度叠加原理式(4.1-33)也可得到上式。由式(4.1-36)，式(4.1-35)也可表为

(4.1-37)

基矢量、和在各自连体基

的坐标阵分别为

，，

(4.1-38)

由式(1.3-13) 与(1.1-18)，和在连体基

上的坐标阵为

，

将式(4.1-38)和式(4.1-3)与(4.1-4)代入上式，有

，

(4.1-39)

刚体定点运动的欧拉运动学

工程测量课件课件(西南交通大学)

Dept. SE, SWJTU

《工程测量》课程教案 工程测量》

第五章： 第五章：坐标系统与直线定向(一讲课)( 30 Slides) 一讲课)( )刘国祥(Dr., Prof.) Prof.) 刘国祥(西南交通大学土木工程学院测量工程系Copyright G.X. Liu

工程测量课件课件(西南交通大学)

Dept. SE, SWJTU

坐标系统(Coordinate System) 坐标系统大地测量中，一个空间点使用下列之一的坐 标系统来表达– 三维笛卡尔坐标系(3D Cartesian coordinates) (X, Y, Z) – 大地坐标系(Geodetic coordinates) (ΦP, λP, H) – 直角坐标系(Rectangular coordinates) (E, N, H) – 极坐标系(Polar coordinates) (D, θ, H)

工程测量中，经常采用直角坐标系Copyright G.X. Liu

工程测量课件课件(西南交通大学)

Ellipsoid and 3D Cartesian Coordinate SystemNorth pole

Ground point

Semiminor

详解| 2000国家大地坐标系与现行坐标系关系 2018-04-16 国家局 测绘学报

《测绘学报》

1.采用2000国家大地坐标系对现有地图的影响

大地坐标系是测制地形图的基础，大地坐标系的改变必将引起地形图要素产生位置变化。一般来说，局部坐标系的原点偏离地心较大(最大的接近200m)，无论是1954年北京坐标系，还是1980西安坐标系的地形图，在采用地心坐标系后都需要进行适当改正。

计算结果表明，1954年北京坐标系改变为2000国家大地坐标系。在56°N～16°N和72°E～135°E范围内若不考虑椭球的差异，1954年北京坐标系下的地图转换到2000系下图幅平移量为：X平移量为-29～-62m，Y方向的平移量为-56～+84m。1980西安坐标系下的X平移量为-9～+43m，Y方向的平移量为+76～+119m。因此，坐标系的更换在1:25万以大比例尺地形图中点(含图廓点)的地理位置的改变值已超过制图精度，必须重新给予标记。 对于1:25万以小地形图，由坐标系更换引起图廓点坐标的变化以及图廓线长度和方位的变动在制图精度内，可以忽略其影响,对于1:25万比例尺地形图，考虑到实际成图精度，实际转换时也无需考虑转换。 根据实际计算表明，由于坐

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《工程测量》课程教案 工程测量》

第五章： 第五章：坐标系统与直线定向(一讲课)( 30 Slides) 一讲课)( )刘国祥(Dr., Prof.) Prof.) 刘国祥(西南交通大学土木工程学院测量工程系Copyright G.X. Liu

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坐标系统(Coordinate System) 坐标系统大地测量中，一个空间点使用下列之一的坐 标系统来表达– 三维笛卡尔坐标系(3D Cartesian coordinates) (X, Y, Z) – 大地坐标系(Geodetic coordinates) (ΦP, λP, H) – 直角坐标系(Rectangular coordinates) (E, N, H) – 极坐标系(Polar coordinates) (D, θ, H)

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Ellipsoid and 3D Cartesian Coordinate SystemNorth pole

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北朝诗人与北方少数民族文化关系研究

张小侠

（内蒙古民族大学 内蒙古 通辽 028000）

摘要：北朝诗人的诗歌创作产生于北方少数民族文化相互交融的历史背景下，不同于南朝诗人的婉约细腻，北朝诗人彰显出对人性的真实诉求及对传统礼教的大胆突破。由于特定历史因素及民族因素的影响，北朝诗人的作品能够直观反映北方少数民族文化关系。诗人的文学创作深受民族环境影响，诗歌不但能够表达诗人的情感，更在一定程度上反映出当时的少数民族文化关系，研究北朝诗人及诗歌，能够从侧面了解那时的北方少数民族文化。

关键词：北朝诗人；诗歌特征；民族文化融合

快递地址：内蒙古自治区通辽市科尔沁区恒汇华城三号楼一单元1101室 13644856302 作者简介：张小侠，女，汉族，1980年8月生，文学硕士，内蒙古民族大学文学院讲师，研究方向：先秦至魏晋作家作品研究。

课题：2014年内蒙古民族大学科学研究基金资助项目“北朝文学与北方少数民族文化关系研究”项目编号：NMDYB1428

提到南北朝诗歌，长期以来，北朝诗歌远不如南朝诗歌为大众所重视。杨炯在《王勃集序》中评论北朝诗歌“专求怪说，争发大言”，“已逾江南之风，渐成河朔之制”，已可看出对北朝诗歌的贬损之意。但事实上，相较于南

专题三

北 魏孝 文 帝 改 革

第二课 北方经济的逐渐恢复课标要求：

探讨北魏孝文帝改革的历史作用。

本节结构：(一)农业生产的发展；北魏 孝文 帝改 革的 历史 作用

(二)繁盛的洛阳；

(三)北方民族大融合；

有人认为：“以往对孝文帝改革的描 述和评价有不妥之处，孝文帝的汉化 不值得肯定，他的文化路线是一条加 速北魏国家和拓跋民族衰亡的路线。” 你认为这一观点正确吗？为什么? 评价孝文帝改革应以是否顺应历 史发展趋势，促进历史前进，是否 有利于整个中华民族进步为标准。

一、北魏孝文帝改革的影响1、经济上：推动了北方经济的复苏和繁荣 农业生产的发展

洛阳的繁盛

(1)农业生产的发展；1、改革前北方的经济状况； 1)经济状况；

“中原萧条，千里无烟”2)原因； 近百年战乱的影响。

(1)农业生产的发展；2、改革后北方的经济状况； 1)经济状况； 北方农业生产逐渐恢复并迅速发展。 2)原因；⑴政府的重视 ⑵生产工具和技术的推广 ⑶民族大融合和各族人民辛勤劳动。

[特别关注] 北魏社会经济的复苏和繁荣说明北 魏孝文帝改革顺应了时代潮流，促进了北魏社 会和历史的发展。

(2)洛阳的繁盛洛阳的历史概况及城市变迁； 思考1:历史上的洛阳是怎么样的？ 试回顾他曾经作过哪几个王朝的

篇一：小学生描写冬天的作文

小学生描写冬天作文---冬天的夜晚

晚上七点左右，我做完了作业，和爸爸妈妈去楼下公园散步。我们来到公园，冬天的夜晚显得那么安静。公园里散步的人明显少了很多，偶尔有几个人从我们身旁走过，也是那样匆匆忙忙。抬头看周边的居民楼，只有很少几户人家还在吃着晚餐，大多数的人家都拉拢了窗帘，可能已经躺在床上睡着了，也可能正躲在暖暖的被窝里看电视。再看旁边的马路，车子也不像以前那样来来往往，川流不息，而是一辆车子开过以后，要好一段时间，第二辆车子又行驶过来了。

冬天的夜晚的确有些寒冷，西北风呼呼地刮过光秃秃的树梢，只吹得大树、小树在寒风中瑟瑟发抖。西北风还不停地朝我进攻，把我的脸蛋吹得冰冰冷，把我的鼻子吹得红彤彤。走在铺满鹅卵石小道上的我，不得不把手套、帽子、围巾都戴上，可是冬天的风真淘气，又把我的帽子摘了下来，好像跟我玩着快乐的游戏。

虽然，冬天的夜晚是那么冷，那么静，但是我还是很喜欢冬天的夜晚。

描写家乡冬天的作文：我爱家乡的冬天

你要问我哪的冬天最美？我可以自豪的告诉你，我的家乡冬天最美。我爱我家乡的冬天。

冬天到了，雪花纷纷飘落下来，地上一会就白了，锦绣山河变成了粉妆玉砌的世界，踩上去发出咯吱咯吱的声音。白茫茫的雪地留下一串脚印。看！一

篇一：小学生描写冬天的作文

小学生描写冬天作文---冬天的夜晚

晚上七点左右，我做完了作业，和爸爸妈妈去楼下公园散步。我们来到公园，冬天的夜晚显得那么安静。公园里散步的人明显少了很多，偶尔有几个人从我们身旁走过，也是那样匆匆忙忙。抬头看周边的居民楼，只有很少几户人家还在吃着晚餐，大多数的人家都拉拢了窗帘，可能已经躺在床上睡着了，也可能正躲在暖暖的被窝里看电视。再看旁边的马路，车子也不像以前那样来来往往，川流不息，而是一辆车子开过以后，要好一段时间，第二辆车子又行驶过来了。

冬天的夜晚的确有些寒冷，西北风呼呼地刮过光秃秃的树梢，只吹得大树、小树在寒风中瑟瑟发抖。西北风还不停地朝我进攻，把我的脸蛋吹得冰冰冷，把我的鼻子吹得红彤彤。走在铺满鹅卵石小道上的我，不得不把手套、帽子、围巾都戴上，可是冬天的风真淘气，又把我的帽子摘了下来，好像跟我玩着快乐的游戏。

虽然，冬天的夜晚是那么冷，那么静，但是我还是很喜欢冬天的夜晚。

描写家乡冬天的作文：我爱家乡的冬天

你要问我哪的冬天最美？我可以自豪的告诉你，我的家乡冬天最美。我爱我家乡的冬天。

冬天到了，雪花纷纷飘落下来，地上一会就白了，锦绣山河变成了粉妆玉砌的世界，踩上去发出咯吱咯吱的声音。白茫茫的雪地留下一串脚印。看！一

北国的春天来的就是迟，已经五月了，春天的脚步才迈向这里，而南方早已春暖花开，绿草盎然了。

这个季节很有趣，路上的人有的已经穿短袖了，可有的还穿棉袄呢，而南方都已经穿上了裙子了。我们这里的大地还不见茂盛景象，从远处才能看见小草的绿意。有的冬眠的小动物刚醒来，江里的冰也融化了。温度也是忽高忽低的，前天还很暖和呢，而昨晚就有雷声不断，哗哗的大雨还夹杂着冰雹，气温又下降了。

我们回到乡下，父母都去地里干活，老人们或地里没活的人都去挖野菜，这时寒冷的北风变作文成了温和的春风，小草早已长出绿色的一大片，树也渐渐抽出了绿芽，候鸟也从南方飞回来了。

北方的春天，花也必定不可少，只不过它们要比现在南方的花团锦簇晚了很多，可能临近夏天的时候，才会出现南方花团锦簇那种景象。

这时。冬天的寒意已经彻底远去，我们也终于感受到了春天该有的样子。但我们这的春天非常短，再过半个多月，天气马上就会渐渐炎热起来，进入夏季了。

春天像个魔法师，一夜之间催醒了大地。春天像个闹钟，把花草树木都叫醒了，好好感受下这美丽又短暂的春天吧！

今年寒假，我是在爷爷家度过的。我爷爷家在北方，那里的雪是一大特色。

但今年好像不太一样，迟迟不见雪的踪影。都说这两天会下雪，眼瞅着就要回南昌了，我急不可耐，时间也似乎冻住了，一种度日如年的感觉堵在心头。望着灰蒙蒙的天，我期盼着雪花的到来。

可是一个上午过去了，一点下雪的迹象也没有。会下雪不？真的会下雪吗？吃饭了！”一阵碗筷的碰撞声打断了我的思绪，我无精打采地入座吃饭。

突然一声下雪了！”把我吓了一跳，我立马惊喜万分地冲出家门。作文果然下雪了，只见盐粒般的小雪子从天而降，像一个个透明的小圆球，煞是好看。但落在地上不到两三秒就化成了一滩水。慢慢的小雪子越来越大，地上也越来越白。转眼间，小雪子变成了鹅毛大雪。大地爷爷像盖上了白地毯，原本翠绿的小麦也毫无踪影了。爷爷家门前的冬青树像扎着许多雪球，好似一棵棉花树。就连房子伯伯也被大雪给吓到了，纷纷戴上了白帽子。远处的青山呢？哦，它早就为雪白头”了。渐渐，这变成了白色的世界，只有天空是灰茫茫的。

雪，它应该是北方的代言人。