六轴工业机器人是哪六个轴

六轴工业机器人模块

实验报告

姓名：张兆伟 班级：13 班 学号：2015042130 日期：2016年8月25日

六轴工业机器人模块实验报告

一、实验背景

六自由度工业机器人具有高度的灵活性和通用性，用途十分广泛。本实验是在开放的六自由度机器人系统上，采用嵌入式多轴运动控制器作为控制系统平台，实现机器人的运动控制。通过示教程序完成机器人的系统标定。学习采用C++编程设计语言编写机器人的基本控制程序，学习实现六自由度机器人的运动控制的基本方法。了解六自由度机器人在机械制造自动化系统中的应用。

在当今高度竞争的全球市场，工业实体必须快速增长才能满足其市场需求。这意味着，制造企业所承受的压力日益增大，既要应付低成本国家的对手，还要面临发达国家的劲敌，二后者为增强竞争力，往往不惜重金改良制造技术，扩大生产能力。

机器人是开源节流的得利助手，能有效降低单位制造成本。只要给定输入成值，机器人就可确保生产工艺和产品质量的恒定一致，显著提高产量。自动化将人类从枯燥繁重的重复性劳动中解放出来，让人类的聪明才智和应变能力得以释放，从而生产更大的经济回报。 二

BONMET ROBOT

在当今高度竞争的全球市场，工业实体必须快速增长才能满足其市场需求。这意味着，制造企业所承受的压力日益增大，既要应付低成本国家的对手，还要面临发达国家的劲敌，二后者为增强竞争力，往往不惜重金改良制造技术，扩大生产能力。 自动化的优势 机器人自动化一系列广受好评的优势，可参见”投资机器人的10大理由”。许多行业尤其是工程、食品等传统行业，普遍面临劳动力老龄化、对年轻人缺乏吸引力的问题。引入机器人解决方案之后，可减轻对传统技术人员的依赖，充分发挥IT、计数机等新兴技术的优势，相关人才也更容易在年轻一代中物色。 改善困难的工作条件与安全性 在高温、腐蚀等高危环境中，高柔性的自动化系统能够代替工作人员勇挑重担。工作人员从事高度重复性的操作，稍有不慎就会造成经济或质量损失等。而实现自动化作业之后，工作人员便可以转调到对技能要求更高的岗位，工作成就感也将随之上升。恻然解决了招人难、留人难、老龄化这些问题。 优质稳定的产品与工艺降低生产成本 高度柔性的机器人自动化系统能根据市场需求的波动灵活性增减产量；每逢订单激增，即可安排夜班或周末班，而只负担有限的加班成本。机器人自动化还能加快产品转换，在确保品质恒定如一

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ABB六轴工业机器人奇点矫正问题研究

作者：杨薇

来源：《科技视界》2014年第36期

【摘 要】六轴工业机器人在编程调试中，经常容易出现奇点问题，导致编程调试无法继续进行。本文阐述了奇点问题产生的原因及解决奇点问题的方法。 【关键词】ABB；工业机器人；奇点 0 引言

ABB六轴工业机器人在全球自动化生产领域应用广泛，其仿真功能强大，示教器界面人性化，操作简单，编程贴近C语言等各方面优点使其在实际安装与调试过程中受到用户的热烈欢迎。同样ABB六轴工业机器人编程调试过程中，经常出现奇点问题导致编程调试无法继续进行。

1 奇点问题的出现原因

工业机器人除了面向用户供用户使用的编程语言外还有底层程序，而底层程序才是决定工业机器人运行速度、工作节拍等各方面性能的关键因素，底层程序里涉及到运动学、数学等各方面负责学科，而奇点问题实际上是底层运动学及数学方面导致的问题。 图1 ABB六轴工业机器人轴示意图

关于6轴串联机器人，存在一个不可避免的特性，那就是奇点。在奇点

ADT-RCA4EI四轴工业机器人控制器

多任务功能

一台机器人可进行多个任务的操作；

网络功能

具有丰富的网络通信功能：RS-232、RS-485以太网通信功能，机器人动作与通信并行处理，无通信时间的浪费，生产效率更加提高；

操作历史记录功能

可记录机器人的工作情况，以便于机器人的管理和维护；

海量存储

大容量存储器可存储更多的程序和更多的历史使用信息；

用户接口丰富

具有鼠标、键盘、显示器和USB接口，控制器可作为一台电脑使用，方便用户操作；

两种操作方式

（1）使用手编器操作机器人；

（2）直接在机器人控制器上外接鼠标、键盘、显示器，通过鼠标和键盘来控制机器人；

扩展功能强

具有PC104和PC104总线，可任意扩展PC104总线设备；

维护升级成本低

采用标准的总线接口，降低了系统以及配件的维护和升级成本。

主CPU频率800MHz

控单元操作系统Win dows 2000 / Win dows XP 扩展总线PC / 104 (+)

编程语言VB开发语言

多任务最多3个任务

逻辑程序1个程序

编程

存储容量 2 ~ 4 GB

存储装置DOM

点位数> 10000点（用户可设定点数）

手动数据输入（坐标值输入）、直角示教方式坐标示教、离线示教（从外部进行数

据输入）

控制方式控制器控制、

五金零件加工车间承包方案

机器人第七轴设计方案

神勇智能装备是一家为客户提供智能化现代制造车间解决方案的高新技术企业；公司主要提供机器人第七轴行走及桁架机器手，上下料机器人方案解决；可根据客户现场要求提供品种齐全的机器人第七轴系列化行走方案，定制化服务。

案例一：

根据客户应用要求设计广数机器人配合机器人第七轴使用：

机器人第七轴需求配置表：

机器人品牌：广数机器人（选配）；

有效行程：3.8m(选配)；

有效载荷：450kg；

速度要求：0.5~1.5m/s；

机器人本体重量：300kg；

运行精度：±0.1mm；

底座保护：限位，缓冲块装置保护；

驱动方式：伺服电机驱动（选配）；

应用内型：车，铣；

机器人第七轴颜色：黑色（选配）；

运行轨道：直线滑块导轨；

防尘方式：风琴防护罩或板类防尘（选配）；

机器人第七轴优势：

1）、提供具有不同负载能力和工作范围的各种规格以及不同机型的六轴关节机器人的外部行走轴。

2）、用于配套关节机器人来实现自动化工作的机器人第七轴。

3）、机器人第七轴配合于极端环境条件下的耐热、耐脏型机器人行走轴。

4）、第七轴是可防水、可防尘、可防油滴型的机器人外部轴，例如可用于机械机床加工中。

5）、第七轴在冲压连线作业中用于装卸大型工件且具有极大工作范围的冲压连

C4配置

或者同一IP段内即可

第一步，将电脑IP更改成

第二步将网线用电脑和机器人连接

第三步，打开Workvisual软件（以下简称WV软件）

软件打开后入下图1所示：

图1，WV软件打开界面

在WV软件的窗口中如图2所示

以前打开过的文档 新建WV文档 打开文档 浏览在线机器人中的文档

图2项目文件选择

当选择Browse时，界面如图3所示

点击刷新，即可显示，当前连接的机器人

图3

刷新后显示项目文件，带:绿色箭头”标志的为当前项目。

备注：在打开项目后将当前项目另存为文件，以免将原来的项目覆盖，在出问题时可以用此项目恢复。

打开VW文件后，界面如图4所示

图4

第四步，拍下外部轴点机的型号，如图5查找点机的Art-Nr 号，对应kuka文件

查找电机的型号

此处的数字为电机的订货号

图5

例如图5中的电机订货号后六位是121216，参考kuka文件中如图6，可查出电机型号为 MX_110_130_40_S0

电机型号 电机订货号 图6

第五步，现在开始添加外部轴，当kuka机器人有两个外部轴系统时，原则上先添加直线导轨外部系统，再配旋转轴外部系统。下面配置示例的就是直线导轨外部轴 单击g

六轴机器人在机床上下料中的应用

现今在很多零件的数控加工过程中，要把第一工序加工完的零件先取下，然后以刚加工完面作为定位基准在同一工作台的另一工装上或另一加工中心上完成第二工序加工。

现今在很多零件的数控加工过程中，要把第一工序加工完的零件先取下，然后以刚加工完面作为定位基准在同一工作台的另一工装上或另一加工中心上完成第二工序加工。通常要把零件翻转和旋转一定角度后，再平移装到另一工装上加工，如此依序完成整个零件的全部加工。有时多个加工中心是在一字摆放，有时为省空间而面对面摆放或二种摆放的任意组合。有的加工用同一种机床，也有用不同类型机床完成整个零件的加工。这时零件从一个工装到另一个工装上装卡时，必须被翻转和旋转。在被翻转和旋转的同时，其位置也要变化。这时传统的方式是把一个六轴关节机器人安装在大型直线运动轨道上。整个机器人系统或安装在地面上或安装在空中，占用大量空间，而且成本很高。所以沈阳莱茵机器人有限公司根据客户实际需求定制研发出一系列新结构形式的六轴混合型机器人。下面就结合两个应用来介绍新结构形式的混合型六轴机器人。

一、混合型六轴机器人介绍

1、混合机器人的组成

如图1所示六自由度混合机器人由基于直角坐标机器人的三个直线运动轴和关节机器人的末端三个

摘要

在当今轮毂制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍重视生产过程的自动化程度，工业机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平，目前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作，工作方式一般采取示教再现的方式。

本文设计和研究了一个六自由度的工业机器人，用于生产线的进送料和装配。首先，本文对生产线布局进行改造设计，提高生产的工作效率，然后，根据设计要求设计了机器人的整体方案和具体的机械结构，选择了合适的传动方式、驱动方式，设计了机器人的底座、大臂、小臂和手部的结构；并且对机器人的传动结构进行设计，机器人为六自由度关节型机器人，全部采用转动关节，关节处采用电机，减速机，齿轮传动机构，蜗轮蜗杆传动机构来实现各个自由度，从而实现所需的运动。在此基础上，本文将设计该机器人的控制系统，采用PC+DSP运动控制卡的控制方式，确定了控制系统的总体方案，设计了PCI 总线接口电路和DSP。

关键词: 六自由度工业机器人；生产线；结构设计；控制系统；

各位如果需要此设计的全套内容（包括二维图纸、中英文翻译、完整版论文、程序、答辩PPT）可

“六个围绕、六个重点”包括

　　一是围绕政治站位，重点督导党委和政府贯彻落实习近平总书记有关重要指示和重要决策部署情况，贯彻落实扫黑除恶专项斗争的总体要求和实施步骤情况，专项斗争第一责任人、直接责任人切实履行扫黑除恶重大政治责任情况。

　　二是围绕依法严惩，重点督导扫黑、除恶、治乱的成效，特别是发动群众情况，严守法律政策界限，严格依法办案，确保涉黑涉恶问题得到根本遏制情况。

　　三是围绕综合治理，重点督导各部门齐抓共管，相关监管部门对重点行业、重点领域加强日常监管，形成强大合力、整治突出问题情况。

　　四是围绕深挖彻查，重点督导把扫黑除恶与反腐败斗争和基层“拍蝇”结合起来，治理党员干部涉黑涉恶问题，深挖黑恶势力背后“保护伞”情况。

　　五是围绕组织建设，重点督导整顿软弱涣散基层党组织，严防黑恶势力侵蚀基层政权，为铲除黑恶势力滋生土壤提供坚强组织保证情况。

　　六是围绕组织领导，重点督导各级扫黑除恶专项斗争领导小组及其办公室充分发挥职能作用，加大统筹力度，层层压实责任，推动解决经费保障、技术装备、专业队伍建设等重要问题情况。

六足机器昆虫

看了各种关于机器人的科幻片，你就没有想过自己做一个片中的机器人出来么？实干派的DIYer可不是只会幻想的哟。PVC_Robot同学就用了廉价又好加工的PVC材料来制作了他的第一个六足机器昆虫，同时给出了非常详细的工具和材料获得方式。DIY党人要速度围观

机器昆虫

偶然的机会，在网上看到这张图片，于是自己也有冲动作一只出来。

为了做出这个东西，自学了单片机，加上自己软件开发的基础，以及过去做模型积累的一些动手经验，有了后来的这个机器昆虫。

当然最后实际出来的东西，样子上和现在这个图片相去甚远，性能上也一般般，没办法，业余的，水平有限嘛。

1

工具和材料

○关节和基础结构的制作材料——PVC线槽。

采用PVC线槽的原因是取材容易、价格便宜，一般的五金店都有卖，而且便于加工、强度和重量都合适。

○其他材料,详见作者个人博客。

●在作者的另一篇博文里，有关于工具的详细介绍。

2基本机械结构

2.1原始加工件

●把PVC线槽切成关节的形状。

2.2

大腿横向关节

●这是6只大腿的横向关节，弄好后才发现，全部都是一样。其中3只要重做，应该是两

两对称的。

●重做之后的6只关节。

2.3

关节控制的舵机

●考虑尽可能的缩小体积，所以采用的是2.5g微型舵机，6只脚每只3个关节，总共18