三菱fx2n编程手册

运用三菱FX2N-32MR系列控制实验室机械手操作

转运机械手设计说明手册

系 部： 专 业 班 级： 学 生 姓 名：

二O一三 年 七 月

运用三菱FX2N-32MR系列控制实验室机械手操作

前言

机械手：也被称为自动手，能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

工业机械人是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。转运机械手是工业机器人的一部分。它的特点是可通过编程来完成各种预期的搬运任务。

在工业生产和其他领域内，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危及生命。自从机械手问世以来，相应的各种难题迎刃而解。机械手可在空间抓、放、搬运物体，动作灵活多样，适用于可变换生产品种的中、小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动线。机械手一般由耐高温，抗腐蚀的材料制成，以适应现场恶劣的环境，大大降低了工人的劳动强度，提高了工作效率。机械手是工业机器人的重要组成部分，在很多情况下它就可以称为工业机器人。

第1章 可编程序控制器概述

一、判断题

1．可编程控制器是一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境下应用而设计，它采用可编程序的存储器。（ ）

2．可编程序控制器的输出端可直接驱动大容量电磁铁、电磁阀、电动机等大负载。（ ） 4．PLC采用了典型的计算机结构，主要是由CPU、RAM、ROM和专门设计的输入输出接口电路等组成。（ ）

5．梯形图是程序的一种表示方法，也是控制电路。（ ） 6．梯形图两边的两根竖线就是电源。（ ）

7．PLC的指令语句表达形式是由操作码，标识符和参数组成。（ ） 8．PLC可编程序控制器是以“并行”方式进行工作的。（ ）

9．PLC机产品技术指标中的存储容量是指其内部用户存储器的存储容量。（ ） 10．PLC机产品技术指标中的存贮容量是指内部所有RAM、ROM的存贮容量。（ ） 11．PLC机虽然是电子产品，但它的抗干扰能力很强，可以直接按装在强电柜中。（ ） 二、选择题

1．可编程序控制器是以（ ）为基本元件所组成的电子设备。

A．输入继电器触头 B．输出继电器触头 C．集成电路 D．各种继电器触头 2．PLC的基本系统需要哪些模块组

成 都 工 业 学 院 毕 业 设 计 （论 文）

设计（论文）题目：基于三菱FX2N系列PLC的六层电梯

控制系统设计

系 部 名 称： 专 业： 班 级： 学 生 姓 名： 学 号： 指 导 教 师：

二O一四 年 月

摘要

随着现代城市的发展，高层建筑日益增多，电梯成为人们日常生活必不可少的代步工具。电梯性能的好坏对人们生活的影响越来越显著，因此必须努力提高电梯系统的性能，保证电梯的运行即高效节能又安全可靠。传统的电梯控制系统采用的是继电器逻辑控制电路，这种控制易出故障，维护不便，运行寿命短，占地空间大，正逐步被淘汰。

为了提高自动控制系统的可靠性和设备的工作效率，设计了一套以PLC为核心控制器的电梯自动控制系统，用来取代以往的较复杂的继电器—接触器控制。系统的核心部分（控制部分）使用了日本三菱公司生

第一章 电梯简介

1.1 电梯的起源与发展

追溯电梯的起源，在我国及国外都能找到其雏形。如我国公元前1700多年出现的桔槔，是一种用于提水的升降装置。公元前1100多年出现的轱辘，是一种用于提水或升举重物的升降装置。在古代希腊，于公元前236年出现的阿基米德绞车，是一种升举重物的升降装置。它们的共同特点是都由支架、卷筒、绳索、摇杆、乘物装置几部分组成的最原始、最简单的升降机械，由木（竹）材料制成，靠人力或畜力驱动在很低速度下运行。

1889年美国的奥梯斯电梯公司首先使用电动机作为电梯动力,这才出现名副其实的电梯,并使电梯趋于实用化。1900年还出现了第一台自动扶梯。1949年出现了群控电梯,首批4—6台群控电梯在纽约的联合国大厦被使用。1955年出现了小型计算机(真空管)控制电梯。1962年美国出现了速度达8米/秒的超高速电梯。1963年一些先进工业国只成了无触点半导体逻辑控制电梯。1967年可控硅应用于电梯，使电梯的拖动系统筒化，性能提高。1971年集成电路被应用于电梯。第二年又出现了数控电梯。1976年微处理机开始用于电梯，使电梯的电气控制进入了一个新的发展时期。

由于早期的电梯及电气控制方式存在故障率较高、可靠性差、接线复杂、一旦完成

上海师范大学机电学院毕业论文

三菱FX2N PLC在电梯控制中的应用

摘 要

本文主要介绍可编程控制器（PLC）在电梯电气控制系统中的应用，通过对系统硬件设计方法和程序设计思路的介绍，给出了5层电梯逻辑控制部分的方法。主要涉及5层电梯的PLC控制系统的总体设计方案、组成及模块化程序设计。

关键词：PLC；电梯；逻辑控制；程序设计

1

三菱FX2N PLC在电梯控制中的应用

The Application of Mitsubishi FX2N PLC in Elevator

Control

Abstract

The implement of PLC (Programmable Logic Controller) in elevator electric control system is presented in this paper. The method of logic control part of five-floor elevator is also described by providing system hardware design and program design clues. This paper includ

gPLC（FX2N）浮点(小数点)运算编程研究讲义2012

目录

PLC（FX2N)浮点（小数）运算编程概要

实验一 将一个整数转变为一个二进制小数，并存入FX2N的Dn中（产生一个浮点数，存入FX2N的Dn中）

实验二 将2个二进制小数（或其中一个常数K、H）进行四则运算

实验三 一个二进制小数，如何在LED数码显示器，或者组态王上显示监控

实验四 二进制浮点数运算实例

实验五 任意位浮点数（小数）的输入

附1：PLC数值显示（LED数码显示器）含小数点方法 附2：PLC（FX2N）中输入小数小结、要点：

PLC（FX2N)浮点（小数）运算编程概要

1、 PLC（FX2N）浮点数（小数）概论：

? 二进制小数概念：二进制小数在PLC（FX2N）中存储占用32位(即占

用2个连续编号的Dn、Dn+1)，最高位bit31位是符号位（1是负数，0是正数），其他位（bit30~bit0）是数值位，数值位分尾数段和指数段，bit0~bit22共23位是尾数段，bit23~bit30共8位是指数段；注：二进制小数不是按2的补码处理；

二进制小数在PLC(FX2N)中存入形式Dn+1Dn? ? ? ? ? ? ? ?

bit31bit30bi

三菱FX系列PLC编程口通信协议举例

1、DEVICE READ（读出软设备状态值） 计算机向PLC发送： 始 命令 首地址 GROUP ADDRESS 位数 BYTES 终 ETX 和校验 SUM STX CMD 例子：从D123开始读取4个字节数据 02h 30h 31h,30h,46h,36h 30h,34h 03h 37h,34h 地址算法:address=address*2+1000h 再转换成ASCII 31h,30h,46h,36h PLC返回 STX 1ST DATA 2ND DATA ..... LAST DATA ETX SUM 注：最多可以读取64个字节的数据

例子：从指定的存储器单元读到3584这个数据 02h

2、DEVICE WRITE（向PLC软设备写入值）

和校验 33h 35h 38h 34h 03h 44h,36h 始 命令 首地址 位数 数据 终 GROUP 1ST 2ND LAST STX CMD BYTES ...... ETX SUM ADDRESS DATA DATA DATA 例子：向D123开始的两个存储器中写入1234,ABCD

02h 31h 31h,30h,46h,36h 30h,3

gPLC（FX2N）浮点(小数点)运算编程研究讲义2012

目录

PLC（FX2N)浮点（小数）运算编程概要

实验一 将一个整数转变为一个二进制小数，并存入FX2N的Dn中（产生一个浮点数，存入FX2N的Dn中）

实验二 将2个二进制小数（或其中一个常数K、H）进行四则运算

实验三 一个二进制小数，如何在LED数码显示器，或者组态王上显示监控

实验四 二进制浮点数运算实例

实验五 任意位浮点数（小数）的输入

附1：PLC数值显示（LED数码显示器）含小数点方法 附2：PLC（FX2N）中输入小数小结、要点：

PLC（FX2N)浮点（小数）运算编程概要

1、 PLC（FX2N）浮点数（小数）概论：

? 二进制小数概念：二进制小数在PLC（FX2N）中存储占用32位(即占

用2个连续编号的Dn、Dn+1)，最高位bit31位是符号位（1是负数，0是正数），其他位（bit30~bit0）是数值位，数值位分尾数段和指数段，bit0~bit22共23位是尾数段，bit23~bit30共8位是指数段；注：二进制小数不是按2的补码处理；

二进制小数在PLC(FX2N)中存入形式Dn+1Dn? ? ? ? ? ? ? ?

bit31bit30bi

课题一PLC控制运料小车

一、课题要求：

要求：根据给定的设备和仪器仪表，在规定的时间内完成程序的设计、安装、调试等工作，达到课题规定的要求。

二、设计原则：按照完成的工作是否达到了全部或部分要求，由实验老师对其结

果进行评价。

三、课题内容：

其中启动按钮S01用来开启运料小车，停止按钮S02用来手动停止运料小车（其工作方式见考核要求2选定）。按S01小车从原点起动， KM1接触器吸合使小车向前运行直到碰SQ2开关停，KM2接触器吸合使甲料斗装料5秒，然后小车继续向前运行直到碰 SQ3开关停，此时KM3接触器吸合使乙料斗装料3秒，随后KM4接触器吸合小车返回原点直到碰SQ1开关停止，KM5接触器吸合使小车卸料 5秒后完成一次循环。

四、设计要求：

1、编程方法由实验老师指定：

⑴用欧姆龙系列PLC简易编程器编程

1

⑵用计算机软件编程 2、工作方式：

A．小车连续循环与单次循环可按S07自锁按钮进行选择，当S07为“0”时小车连续循环，当S07为“1”时小车单次循环；

B．小车连续循环，按停止按钮S02小车完成当前运行环节后，立即返回原点，直到碰SQ1开关立即停止；当再按启动按钮S01小车重新运行； C．连续作3次循环后自动停止，中途按停止按

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浅谈FX2n—1PG的定位控制

作者：周日祥

来源：《职业·中旬》2013年第07期

摘 要：在定位控制系统中，常常需要采用大量的传感器作定位控制，使得在工程中安装的位置控制器较多，而且在较远程的位置安装更不方便，容易受外界的影响出现信号误差，造成位置偏差。本文主要介绍三菱PLC定位模块1PG在定位控制中的应用，并通过实例介绍了与PLC的硬件联接与软件编程方法。 关键词：定位模块 控制 运行方式

位置控制在自动化控制工业领域中，一直是人们关注的问题。位置控制从初始的机械开关再到现在的传感器，定位控制从以前通过编码器反馈信号到现在的1PG、20GM等定位模块，人们一直在想办法让位置控制变得更可靠、更便捷。

对于定位控制，PLC无疑是被首先选择的，它可靠性高，程序编辑、修改和调试便捷。另外，在PLC扩展一个定位模块无需在硬件处理上花太多的精力，而且它可以采用积木式结构不断扩展，从而有效地控制1台到8台的定位模块可实现多轴联动的控制方式。 一、FX2n-1PG简介

FX2n-1PG脉冲输出模块相