履带车辆主动轮计算

整车参数计算

根据《GB/T 3871.2-2006 农业拖拉机试验规程第2 部份：整机参数测量》标准要求进行计算：

一、 基本参数 序号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 8 项目 拖拉机型号 型式 外形尺寸(长×宽×高) 发动机型号 发动机标定功率 整机重量 最高行走速度 接地比压 履带接地长 动力输出轴功率 最大牵引力 标定转速 动力输出轴转速 悬挂装置型式 爬坡能力 驱动轮半径 底盘轨距 履带最大高度 参数内容 履带式 3300×1550×2250 YN38GB2 57 kW 1609Kg 12km/h 24kpa 1000mm 49.4kW 11.38kN 2600r/min 540/720r/min 后置三点置挂 <30 275mm 1050mm 860mm 0二、质量参数的计算 1、整备质量M0 为1825kg ； 2、总质量M总

M总=M0+M1+ M2 =1825+300+75=2200 kg M1载质量：300kg M2驾驶员质量：75kg 3、使用质量：M总=M0+ M2 =1825+75=1900 kg 4、质心位置

10

根据《GB/T 3871.15-2006 农业拖拉机试验规程第15部份:质心》标准要求进行计算： 空载时：质心至后支承点的距

一、 传动轴如图19-5（a）所示。主动轮A输入功率NA?36.75kW，从动轮B、C、D输出功率分别为

NB?NC?11kW,ND?14.7kW，轴的转速为n=300r/min。试画出轴的扭矩图。

MA MB I MC II (a)

II B I C MB MnI A III D III MD (b) (c)

MB (d) (e)

MC MnⅡ

MnⅢ MD 468N·m

351N·m 702N·m

图19-5

解 （1）计算外力偶矩：由于给出功率以kW为单位，根据（19-1）式： N36.75MA?9550A?9550??1170(N·m)

n300N11MB?MC?9550B?9550??351(N·m)

n300N14.7MD?9550D?9550??468(N·m)

n300（2）计算扭矩：由图知，外力偶矩的作用位置将轴分为三段：BC、CA、AD。现分别在各段中任取一横截面，也就是用截面法，根据平衡条件计算其扭矩。

BC段：以Mn1表示截面Ⅰ－Ⅰ上的扭矩，并任意地把Mn1的方向假设为图19-5（b）所示。根据平衡条件?mx?0得：

Mn1?MB?0

Mn1??MB??351(N·m)

结果的负号说明实际扭矩的方向与所设的相反，应为

基于几何主动轮廓模型的粒子滤波跟踪算法

第31卷第5期2011年5月

文章编号：1001－9081（2011）05－01205－04

计算机应用

JournalofComputerApplicationsVol．31No．5May2011

doi：10．3724/SP．J．1087．2011．01205

基于几何主动轮廓模型的粒子滤波跟踪算法

曹

洁，曾庆红，王进花

（兰州理工大学计算机与通信学院，兰州730050）

(zengqinghong_2008@126．com)

要：标准粒子滤波（SPF）是解决非线性、非高斯模型系统跟踪问题的典型方法，然而粒子更新过程严格依赖

于参数的选取，且不能处理曲线拓扑结构的变化。鉴于此，提出基于几何主动轮廓模型的粒子滤波（PF）算法。利用

摘

水平集技术处理轮廓曲线拓扑结构变化，改进重采样技术，增加粒子多样性。实验结果表明，该算法是有效可行的，并

具有更强的适应性。提高了非线性系统状态的估计精度，

关键词：几何主动轮廓模型；粒子滤波；目标跟踪；重采样

中图分类号：TP751．1；TP391．41文献标志码：A

Particlefiltertrackingalgorithmbasedongeometricactivecontours

CAOJie

第３５卷第１期

计算机学报

ｖ０１．３５Ｎｏ．１

２０１２年１月

ＣＨＩＮＥＳＥＪＯＵＲＮＡＬＯＦＣＯＭＰＵＴＥＲＳ

Ｊａｎ．２０１２

一种基于主动轮廓模型的心脏核磁共振图像分割方法

刘利雄

马忠梅赵恒博姚宇华张

麒

（北京理工大学计算机学院智能信息技术北京市重点实验室

北京

１０００８１）

摘要

提出一种基于主动轮廓模型的左室壁内、外膜分割方法．首先构造了主动轮廓模型的广义法向有偏梯度

矢量流外力模型ＧＮＢＧＶＦ，作为对梯度矢量流（ＧＶＦ）的改进，该外力场同时保持了切线方向和法线方向有偏的扩散，具有捕捉范围大、抗噪能力强，且在弱边界泄漏等问题上性能突出．就左室壁内膜的分割而言，考虑到左室壁的近似为圆形的特点，引入了圆形约束的能量项，有利于克服由于图像灰度不均、乳突肌等而导致的局部极小．对于左室壁外膜的分割，采用内膜的分割结果初始化，即通过重新组合梯度分量来构造外力场．该外力场能够克服原始

梯度矢量流的不足，使得左室壁外膜边缘很弱时也能得到保持，可以自动、准确地分割外膜．实验结果表明，该方法能高效准确地分割左室壁内、外膜．

关键词心脏核磁共振图像；图像分割；主动轮廓模型；广义法向有偏梯度矢量流；形状约束

中图法分类号ＴＰ３９１

ＤＯＩ号：１０．３７２４／ＳＰ．Ｊ．１０１６．２０１

基于LMS的履带车辆多体动力学建模与仿真

【摘要】本文研究履带车辆在路面行驶时受到的振动，使用Track builder在LMS中建立了某履带车辆动力学模型，应用多体动力学理论分析了车体、悬挂系统、负重轮、履带、路面之间的相互作用，给出了与各参数相对应的关系表达式，并描述了履带车辆运动学方程以及动力学方程。以标准梯形障碍物作为路面输入选取的各种参数进行了仿真，可为设计提供参考。

【关键词】履带车辆；多体动力学；半主动悬挂；仿真

1.引言

悬挂系统（简称悬挂）是履带车辆行动系统的一个重要组成部分，在路面行驶时，它能够减少车体受到的冲击与振动，对提高车辆机动性具有重要作用。悬挂系统最常见的一种设计与仿真方法是忽略履带对车辆的影响，建立车辆的线性振动模型，计算车辆悬挂系统的性能。然而由于悬挂系统导向连接件在车辆布置中的几何非线性影响，悬挂系统中弹性、阻尼元件的自身的非线性影响，特别是当车体振幅很大时，线性模型很难准确地分析履带式车辆悬挂系统的动力学特性。另外履带车辆动力学建模中应充分考虑到履带对路面不平度的影响以及履带引起的振动“牵连”等因素。

LMS将多刚体系统动力学传统算法与递归算法相结合，基于DADS高效稳定的求解器，建立虚拟机械系统动力

基于LMS的履带车辆多体动力学建模与仿真

【摘要】本文研究履带车辆在路面行驶时受到的振动，使用Track builder在LMS中建立了某履带车辆动力学模型，应用多体动力学理论分析了车体、悬挂系统、负重轮、履带、路面之间的相互作用，给出了与各参数相对应的关系表达式，并描述了履带车辆运动学方程以及动力学方程。以标准梯形障碍物作为路面输入选取的各种参数进行了仿真，可为设计提供参考。

【关键词】履带车辆；多体动力学；半主动悬挂；仿真

1.引言

悬挂系统（简称悬挂）是履带车辆行动系统的一个重要组成部分，在路面行驶时，它能够减少车体受到的冲击与振动，对提高车辆机动性具有重要作用。悬挂系统最常见的一种设计与仿真方法是忽略履带对车辆的影响，建立车辆的线性振动模型，计算车辆悬挂系统的性能。然而由于悬挂系统导向连接件在车辆布置中的几何非线性影响，悬挂系统中弹性、阻尼元件的自身的非线性影响，特别是当车体振幅很大时，线性模型很难准确地分析履带式车辆悬挂系统的动力学特性。另外履带车辆动力学建模中应充分考虑到履带对路面不平度的影响以及履带引起的振动“牵连”等因素。

LMS将多刚体系统动力学传统算法与递归算法相结合，基于DADS高效稳定的求解器，建立虚拟机械系统动力

车辆保险费计算方法

一般的汽车需要买的保险险种有强制保险、第三者责任险、车辆损险、全车盗抢险、玻璃单独破碎险、自燃损失险、不计免赔特约险、无过责任险、车上人员责任险、车身划痕险。

第一、交强险:家用6座及以下950元/年，家用6座以上1100元/年 商业保险是常规保险，这个如果经济能力可以，是要足额投保的。 常规保险合计:(目前保险公司平均折扣为77%)

第二、第三责任保险:(赔付额度：5万 10万 20万 50万 100万) 第三者责任险。如果经济能力可以，建议买30万档次的。这样即使撞死了一人，或者撞报废一辆高档轿车都有保障。(12.2万交强+40万三责险=42.2万，足够有保障了。)

第三、车辆损失险:(现款购车价格×1.2%)这个是要足额投保。

第四、全车盗抢险:(新车购置价×1.0%)全车盗抢险为附加险，必须在投保车辆损失险之后方可投保该险种。如果买越野车和雅阁就必须买了，因为这两款车是被盗率最高的。

第五、玻璃单独破碎险:(进口新车购置价×0.25%，国产新车购置价×0.15%)专家推荐购买附加险里的玻破险。因为这个是一般容易被忽略的，有时玻璃也容易单独破碎。

第六、自燃损失险:(新车购置价×0.15%

采用朗肯土压力理论计算主动、被动土压力

朗肯土压力理论是依据半空间体的应力状态和土的极限平衡理论推出土压力强度的计算式。它的假设条件1．挡土墙背垂直；2．墙后填土表面水平；3．挡墙背面光滑即不考虑墙与土之间的摩擦力。 应用范围:

1.墙背与填土条件：

（1）墙背垂直，光滑，墙后填土面水平 （2）墙背垂直，填土面为倾斜平面，

（3）坦墙（工程上把出现滑裂面的挡土墙定义为坦墙）。 （4）还适应于“∠”形钢筋混凝土 挡土墙计算 2.地质条件

粘性土和无粘性土均可用,均有公式直接求解 影响土压力的因素:

作用在挡土支护结构上的土压力受以下因素制约：

1不同土类中的侧向土压力差异很大。采用同样的计算方法设计的挡土支护结构，对某些土类可能安全度很大，而对另一些土类则可能面临倒塌的危险。因此在没有完全弄清挡土支护结构土压力的性能之前，对不同土类应区别对待。

2 土压力强度的计算及其计算指标的取值与基坑开挖方式和土类有关。当剪应力超过土的抗剪强度时，背侧土体就会失去稳定，发生滑动。由于基坑用机械开挖，一般进度均较快，开挖卸荷后，土压力很快形成，为与其相适应采用直剪快剪或三轴不排水剪是合理的。但剪切前是否要固结，则根据土的渗透性而定。渗透性弱的土，由于加荷快

采用朗肯土压力理论计算主动、被动土压力

朗肯土压力理论是依据半空间体的应力状态和土的极限平衡理论推出土压力强度的计算式。它的假设条件1．挡土墙背垂直；2．墙后填土表面水平；3．挡墙背面光滑即不考虑墙与土之间的摩擦力。 应用范围:

1.墙背与填土条件：

（1）墙背垂直，光滑，墙后填土面水平 （2）墙背垂直，填土面为倾斜平面，

（3）坦墙（工程上把出现滑裂面的挡土墙定义为坦墙）。 （4）还适应于“∠”形钢筋混凝土 挡土墙计算 2.地质条件

粘性土和无粘性土均可用,均有公式直接求解 影响土压力的因素:

作用在挡土支护结构上的土压力受以下因素制约：

1不同土类中的侧向土压力差异很大。采用同样的计算方法设计的挡土支护结构，对某些土类可能安全度很大，而对另一些土类则可能面临倒塌的危险。因此在没有完全弄清挡土支护结构土压力的性能之前，对不同土类应区别对待。

2 土压力强度的计算及其计算指标的取值与基坑开挖方式和土类有关。当剪应力超过土的抗剪强度时，背侧土体就会失去稳定，发生滑动。由于基坑用机械开挖，一般进度均较快，开挖卸荷后，土压力很快形成，为与其相适应采用直剪快剪或三轴不排水剪是合理的。但剪切前是否要固结，则根据土的渗透性而定。渗透性弱的土，由于加荷快

采用朗肯土压力理论计算主动、被动土压力

朗肯土压力理论是依据半空间体的应力状态和土的极限平衡理论推出土压力强度的计算式。它的假设条件1．挡土墙背垂直；2．墙后填土表面水平；3．挡墙背面光滑即不考虑墙与土之间的摩擦力。 应用范围:

1.墙背与填土条件：

（1）墙背垂直，光滑，墙后填土面水平 （2）墙背垂直，填土面为倾斜平面，

（3）坦墙（工程上把出现滑裂面的挡土墙定义为坦墙）。 （4）还适应于“∠”形钢筋混凝土 挡土墙计算 2.地质条件

粘性土和无粘性土均可用,均有公式直接求解 影响土压力的因素:

作用在挡土支护结构上的土压力受以下因素制约：

1不同土类中的侧向土压力差异很大。采用同样的计算方法设计的挡土支护结构，对某些土类可能安全度很大，而对另一些土类则可能面临倒塌的危险。因此在没有完全弄清挡土支护结构土压力的性能之前，对不同土类应区别对待。

2 土压力强度的计算及其计算指标的取值与基坑开挖方式和土类有关。当剪应力超过土的抗剪强度时，背侧土体就会失去稳定，发生滑动。由于基坑用机械开挖，一般进度均较快，开挖卸荷后，土压力很快形成，为与其相适应采用直剪快剪或三轴不排水剪是合理的。但剪切前是否要固结，则根据土的渗透性而定。渗透性弱的土，由于加荷快