机器人手臂设计创新属于

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- -.. - - 总结资料 机器人机械手机构设计

1、搬运机器人手臂机构设计

毕业论文任务书

工作原理及工艺过程：

机械人手臂机构是模仿人的手臂设计的，这种机器人有肩、肘、腕三个关节自由度，有大臂、小臂两根连杆以及一个机械手组成。臂杆部分是开式连杆系，臂杆主要用于对物体的抓取、搬运、放置工作。

任务：

（1）根据工艺动作顺序和协调要求给出拟定总体结构方案

（2）进行大臂机构、小臂机构以及机械手机构设计

（3）给出主要零件图以及总体装配图

（4）编写设计说明书

(5) 机械手三维建模工作仿真动画

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- - 总结资料 2、堆垛机器人机械手臂机构设计

工作原理及工艺过程：

机械人手臂机构是模仿人的手臂设计的，这种机器人有肩、肘、腕三个关节自由度，有大臂

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- -.. - - 总结资料 机器人机械手机构设计

1、搬运机器人手臂机构设计

毕业论文任务书

工作原理及工艺过程：

机械人手臂机构是模仿人的手臂设计的，这种机器人有肩、肘、腕三个关节自由度，有大臂、小臂两根连杆以及一个机械手组成。臂杆部分是开式连杆系，臂杆主要用于对物体的抓取、搬运、放置工作。

任务：

（1）根据工艺动作顺序和协调要求给出拟定总体结构方案

（2）进行大臂机构、小臂机构以及机械手机构设计

（3）给出主要零件图以及总体装配图

（4）编写设计说明书

(5) 机械手三维建模工作仿真动画

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工作原理及工艺过程：

机械人手臂机构是模仿人的手臂设计的，这种机器人有肩、肘、腕三个关节自由度，有大臂

届毕业生 毕业论文

题 目: 柔性驱动机器人手臂的位置伺服控制系统设计

院系名称： 电气工程学院 专业班级： 学生姓名： 学 号：

指导教师： 教师职称：

年 06 月 10 日

摘 要 中央空调系统是密闭或半封闭系统，当送风系统和回风系统使用一定时间后，在风道和滤网上聚集大量灰尘、细菌和菌藻等，这些物质通过风道随风吹入房间，严重影响人们健康。为了规范空调通风系统的清洗，管道清洁机器人便应运而生了。 本课题主要完成硬件系统平台构建和软件系统的部分设计，硬件系统包括电位器、数据采集转换装置、电机驱动器及电机 、数码显示部分。数据采集装DS2450将由电位器控制的输入电压采集并转换成数字量输入到单片机中，由单片机发送控制脉冲控制电机转动。针对单片机如何控制直流电机这个问题，我选用SDA/10 数字式直流伺服驱动器来驱动直流电机转动，SDA/10 数字式直流伺服驱动器的输入指令采用脉冲/方向信号，实现了单片机对直流电机速度、位置、正反转的控制。软件编程部分针对如何判断电机正反转问题，我首先设定第一次（刚上电时电位器所输出的电压）采集来的数据作为基准，再采集

四自由度圆柱坐标型工业机器人机械设计

摘 要

在现代制造业中，工业机器人已成为不可或缺的核心自动化装备。工业机器人适应工作环境能力强，可担任各种类型各种强度的生产工作，精度高、速度快、易于控制，可显著提高生产的工业自动化水平。国内工业机器人起步晚，市场占有率低，许多核心技术还没有掌握，可靠性低，应用范围小，零部件互换性低。

现设计一种四自由度的圆柱坐标型机器人，能实现工件的上下搬运。该四自由度机器人由两个旋转自由度机构和两个平移自由度机构组成，根据机器人运动参数，选择足够功率的伺服电机，然后，估算驱使机构各自由度运动需要的力及扭矩，选择传动比合适且大小合适的减速器。通过伺服电机减速器驱动机构的运动，实现机器人腰部旋转，手臂的竖直升降，手臂的水平移动和末端操纵器的旋转。在机器人辅助系统的设计部分，还考虑了伺服电机导线坦克链的排布，机构零点位置的触发开关及其导线排布的设计。

关键词：四自由度，圆柱坐标，工业机器人，机械设计

i

Mechanical Design of a 4-DOF Cylindrical

Industrial Robot

Abstract

In modern manufacturing, industrial rob

机器人创新设计 目录 机器人创新设计目录机器人创新设计目录

机器人创新设计作品说明材料

学 校 名 称：景德镇高等专科学校

作 品 名 称：探索者机器人创新设计

作 品 设 计 成 员：

作 品 设 计 时 间：二零一二年十月十九日

机器人创新设计

工业机器人抓取手部结构及其应用

1 前言

1.1 工业机器人简介

几千年前人类就渴望制造一种像人一样的机器，以便将人类从繁重的劳动中解脱出来。如古希腊神话《阿鲁哥探险船》中的青铜巨人泰洛斯（Taloas)，犹太传说中的泥土巨人等等，这些美丽的神话时刻激励着人们一定要把美丽的神话变为现实，早在两千年前就开始出现了自动木人和一些简单的机械偶人。

到了近代 ，机器人一词的出现和世界上第一台工业机器人问世之后，不同功能的机器人也相继出现并且活跃在不同的领域，从天上到地下，从工业拓广到农业、林、牧、渔，甚至进入寻常百姓家。机器人的种类之多，应用之广，影响之深，是我们始料未及的。

工业机器人由操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和检测传感装臵构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。

机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装臵，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从

课程设计报告书

题目： 智能机器人创新实践

学 院

专 业 学生姓名

学生学号 指导教师 课程编号 课程学分 起始日期 2016.04-2016.06

教 师 评 语 教师签名： 日期： 成 绩 评 定 备 注 目录

1 设计原理....................................................................................................................................... 4 2 方案论证.........................................................................................

采茶机器人设计

`

摘 要

采茶机器人是基于茶园茶树的具体生长特点以及茶叶采摘的的具体情要而设计的茶叶采摘设备，其功能主要是完成茶叶的采摘工作。

本次设计的是自乘式采茶机器人，代替了传统的背负式或手提式采茶机。整个设计过程主要包括采茶机器人的总体方案设计、控制系统以及传动系统等设计。采茶机是从茶树顶梢采收新嫩茶叶的作物收获机械。根据采摘的方法不同可以分为选择性采茶机和非选择性采茶机两类。这两类采茶工作具有不一样的特点。分别适合名贵茶叶和大宗型茶叶。总的目的是完成采茶工作的要求。

采茶机器人可以实现茶叶的的机械化拆摘，不仅能够节省茶园采茶工的数量，而且可以有效地减轻采茶工的工作强度，大幅度地提高了茶园茶叶采摘效率，降低生产成本，提高综合经济效益。

关键词：采茶机器人，自行式，传动控制

采茶机器人设计

II

Abstract

Tea picking robot is designed for specific growth characteris

新加坡总理、前列腺癌和机器人手术

近日，新加坡总理李显龙接受了他的前列腺癌手术。李显龙是在今年 1 月进行的核磁共振的检查中发现前列腺的可疑的病变，经过穿刺活检后，确诊前列腺癌。

根据医生的建议，李显龙决定接受机器人辅助的微创手术，为了这次手术，他请了一个星期病假。

无独有偶，他的前任，新加坡第二任总理吴作栋也被查出前列腺癌，并在三个月前接受了机器人辅助手术，2 周后初步康复。

这可能是农历年前最火爆的一则健康消息了，同时也给公众带来了不少困惑。

前列腺癌发病率有这么高吗？我该怎么查呀？现在医学已经发达到用机器人做手术吗？前列腺癌手术只用休息一周吗？

为了解开谜团，为公众普及健康知识，第二军医大学校长孙颖浩教授，特别为读者撰写了以下文章。

巴菲特、默多克、李敖都没能逃过它的魔掌

两任总理在 3 个月里先后被诊断出前列腺癌，从侧面反应了前列腺癌发病率高这个事实。其实，还有很多广为人知的「大人物」都曾患前列腺癌，这里面包括「资本大鳄」巴菲特，「传媒巨头」默多克，美国前国务卿鲍威尔将军，日本明仁

天皇以及前首相森喜朗，台湾著名作家李敖等。前列腺癌确实是男性的高发恶性肿瘤。

尤其是近年来，我国前列腺癌的发病率逐年攀升，北、上、广等发达城市的调查数据显示，近几年前

本科毕业设计（论文）通过答辩

油管内壁爬行机器人的设计

１

本科毕业设计（论文）通过答辩

前言

随着现代科学技术的发展，管道运输作为一种高效、安全、可靠的手段应用日益广泛，城市中的地下排水系统、取暖系统、煤气系统、自来水系统等都应用了各种管道；另外，在现代工农业、石油、化学、核工业等领域也大量使用了管道。经过长期使用，它们会出现裂纹、腐蚀、堵塞等故障。有的管道中输送的是剧毒或放射性介质，若这些管道产生裂纹、漏孔会造成介质泄漏，引起事故甚至发生灾难。为了防患于未然，必须对这些管道进行定期检测和维修。但是它们有的埋在地下，甚至埋在海底，有的口径很小，人无法进入。挖出管道进行检测、维修既不经济又不现实，由此可见，管道机器人有着广阔的市场。

我国早在1987年就开展了管内机器人的研究，并试制了几种模型，但总体水平较国外差。管内机器人研究是机电一体化的高科技研究项目。在石油、化工、核工业、给排水等许多管道工程中，都需要进行管内检测、喷涂及加工等工作，管内机器人在完成这些工作中会发挥重要作用，因此，开发研究管内机器人意义很大[1]。

本次题目的内容就是设计一种可在油管内壁爬行，并且搭载工作体的部分可协助工作体完成相应作业的机器人。采用机械结构和电气控制来