机器人研学之旅作文

我很想做机器人，终于实现了！我，还有另外三个好朋友，我们四个人一起开启了七天机器人之旅。一周下来，都收获满满。

所有拼搭项目中，我最喜欢的是机械臂，机械臂的外形并不是很酷，和人的手臂差不多，但是却很实用，由三部分组成：左右转动装置，上下转动装置，抓取装置。由八百多个零件组成的，我们费了一个半小时才装好。我们用编程让机械臂自动抓取货物，放到仓库里。当我们看到自己设计成功的时候，心里别提多开心了！

上好五节课，老师让我们来一次考核。跟正式比赛一样，老师只告诉我们主题，然后就由我们自由拼搭、编程，但必须实现老师指定的项目。第一次考核是搬运比赛，规则是自由拼搭出一辆搬运车或者叉车，然后把仓库里的货物运往基地，谁用时最少，谁就获胜。老师一开始让我们用超声波传感器，我们编程编好以后才发现，作文用超声波传感器根本搬不动货物。承骏哥哥提出用遥控器操纵，我们一致同意，再一次组装之后，完成了，我们抽签决定先后顺序，我第一个上场，李杨其次，承骏第三，李钦奕最后。比赛开始了，我顺利搬运了前两个货物，没想到第三个货物和我的小车纠缠不清，一直不肯离开我的搬运车，我左转转，右转转，终于让它进了基地。后面的货物运起来都很顺利，我的总耗时是七分钟。大杨的车子是后来改装的，还未调好

第2章 机器人位置运动学

2.1 引言

本章将研究机器人正逆运动学。当已知所有的关节变量时，可用正运动学来确定机器人末端手的位姿。如果要使机器人末端手放在特定的点上并且具有特定的姿态，可用逆运动学来计算出每一关节变量的值。首先利用矩阵建立物体、位置、姿态以及运动的表示方法，然后研究直角坐标型、圆柱坐标型以及球坐标型等不同构型机器人的正逆运动学，最后利用Denavit-Hartenberg(D-H)表示法来推导机器人所有可能构型的正逆运动学方程。

实际上，机器手型的机器人没有末端执行器，多数情况下，机器人上附有一个抓持器。根据实际应用，用户可为机器人附加不同的末端执行器。显然，末端执行器的大小和长度决定了机器人的末端位置，即如果末端执行器的长短不同，那么机器人的末端位置也不同。在这一章中，假设机器人的末端是一个平板面，如有必要可在其上附加末端执行器，以后便称该平板面为机器人的“手”或“端面”。如有必要，还可以将末端执行器的长度加到机器人的末端来确定末端执行器的位姿。

2.2 机器人机构

机器手型的机器人具有多个自由度（DOF），并有三维开环链式机构。

在具有单自由度的系统中，当变量设定为特定值时，机器人机构就完全确定了，所有其他变量也就随之而定

文档介绍了机器人三原则以及机器人定义,更重要的展示人员机器人对应关系,方便我们直观认识到机器人相关知识。

机器人常识

机器人的定义

机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器

机器人构成 机器人的能量 人需要从吃的食物中吸收能量，而机器人却只吃“电能”。因此，一般的机器人都是使用可充电电池。 机器人的大脑 机器人和人一样需要有大脑来控制机器人的动作。就像电脑中的CPU一机器人三原则

1. 机器人不应伤害人类；

2. 机器人应遵守人类的命令，与第一条违背的命令除外；

3. 机器人应能保护自己，与第一条相抵触者除外。

样，在机器人身上也有它自己的CPU，在这里我们称为微控制器。 别看芯片小，它可是在机器人中控制所有动作的关键。它收集周围环境的信息，并根据收集到的环境情况向执行机构发出命令，驱动机器人完成各种功能。 机器人的身体结构 我们要让机器人平稳地行走，还要设计它的身体结构，也就是机械结构。生活中有很多机器都有很巧妙的机械结构，比如脚一踩，自行车轮子就能

转起来；又如飞机正是模仿了鸟的流线形的身体结构，才能以庞大的身躯在天上飞而不掉下

工业机器人技术发展现状

摘要：随着工业机器人的快速发展，其在汽车制造、机械加工、焊接、上下料、磨削抛光、搬运码垛、装配、喷涂等作业中得到越来越多的应用。本文通过分析国内外工业机器人技术和产业现状，了解了近代工业机器人的发展趋势；并以ABB公司为例，通过介绍其第7代新型工业机器人产品——IRB6700系列，对当代工业机器人的发展进行了了解。

关键词：工业机器人、现状、ABB、IRB6700系列

0．前言：

工业机器人是综合了计算机科学技术、机械工程技术、电子工程技术、信息传感器技术、控制理论、机构学、人工智能学、仿生学等多学科而形成的高新技术。在国外工业机器人技术日趋成熟，其已经成为一种标准设备而在工业自动化行业广泛应用，从而也形成了一批在国际上较有影响力的工业机器人公司，工业机器人技术的发展水平也成为一个国家工业自动化水平的重要标志。

1．国内外工业机器人技术与产业现状

1.1国外机器人技术与产业现状

自从20世纪60年代开始，经过近六十年的迅速发展，随着对产品加工精度要求的提高，关键工艺生产环节逐步由工业机器人代替工人操作，再加上各国对工人工作环境的严格要求，高危、有毒等恶劣条件的工作逐渐由机器人进行替代作业，从而增加了对工业机器

clear; clc;

L1 = Link('d', 0, 'a', 0, 'alpha', pi/2); %Link 类函数 L2 = Link('d', 0, 'a', 0.5, 'alpha', 0,'offset',pi/2); L3 = Link('d', 0, 'a', 0, 'alpha', pi/2,'offset',pi/4); L4 = Link('d', 1, 'a', 0, 'alpha', -pi/2); L5 = Link('d', 0, 'a', 0, 'alpha', pi/2); L6 = Link('d', 1, 'a', 0, 'alpha', 0);

b=isrevolute(L1); %Link 类函数

robot=SerialLink([L1,L2,L3,L4,L5,L6]); %SerialLink类函数 robot.name='带球形腕的拟人臂'; %SerialLink属性值 robot.manuf='飘零过客'; %SerialLink属性值 robot.display(); %Link 类函数 theta=[0 0 0 0 0 0];

robot.plot(t

clear; clc;

L1 = Link('d', 0, 'a', 0, 'alpha', pi/2); %Link 类函数 L2 = Link('d', 0, 'a', 0.5, 'alpha', 0,'offset',pi/2); L3 = Link('d', 0, 'a', 0, 'alpha', pi/2,'offset',pi/4); L4 = Link('d', 1, 'a', 0, 'alpha', -pi/2); L5 = Link('d', 0, 'a', 0, 'alpha', pi/2); L6 = Link('d', 1, 'a', 0, 'alpha', 0);

b=isrevolute(L1); %Link 类函数

robot=SerialLink([L1,L2,L3,L4,L5,L6]); %SerialLink类函数 robot.name='带球形腕的拟人臂'; %SerialLink属性值 robot.manuf='飘零过客'; %SerialLink属性值 robot.display(); %Link 类函数 theta=[0 0 0 0 0 0];

robot.plot(t

《机器人原理与应用》

第五章速度运动学授课教师：闻时光东北大学人工智能与机器人研究所

2011/7/4

第五章速度运动学

本章将进一步讨论运动的几何学及与时间有关的量，即讨论机器人的速度运动学问题。速度运动学问题重要是因为操作机不仅需要达到某个 (或一系列的)位置，而且常需要它按给定的速度达到这些位置。主要内容： 5.1操作机的微分移动 5.2微分转动的两个定理 5.3微分算子 5.4雅可比矩阵及其变换 5.5雅可比矩阵的力学意义

2011/7/4

第五章速度运动学

5.1操作机的微分移动所谓微分运动指的是无限小的运动，即无限小的移动和无限小的转动。它既可以用指定的当前坐标系来描述，也可以用基础坐标系来描述。对于微分移动(平动)的齐次变换矩阵T可表示为 1 0 Trans (dx, dy, dz )= 0 0 0 1 0 0 0 dx 0 dy 1 dz 0 1

式中 dx, dy, dz是微分位移矢量在基础坐标系或当前坐标系的分量。2011/7/4 3

第五章速度运动学

5.2微分转动的两个定理 若绕x轴转微小θ角表示为δ x,并考虑，sinδ x=δ x cosδ x= 1则对x,y,z多轴微分转动的齐次变换矩阵R应该有如下形式： 1 0

篇一：未来机器人作文

未来机器人作文

二十二世纪的机器人

三年（3）班 方逸飞指导老师：范雪君

二十二世纪，随着科技的飞速发展，人类将研究出许多功能强大的机器人，你们肯定没有见过这些新型号的机器人，就让我带你们去看一看吧！

有一种机器人，像一只凶猛的狮子，它的手在背上，四只脚上都安装着轮子，走起来像奔跑的汽车，它的名字叫“狮虎二号”。

如果我们国家有发生战争，可以派“狮虎二号”去战斗。“狮虎二号”们个个都是神枪手，在 500米 之内它可以百发百中。如果敌军在几米之内冲过来，“狮虎二号”会立即收起机关枪，并拔出青龙偃月刀冲入敌军，与敌人搏杀起来。只听“嗖—嗖”几声，几个敌人就人头落地了。

“狮虎二号”可谓“上得战场，下得厨房”，把它放在家里，还是妈妈们的好帮手。当你买菜回来时，就会发现地板干干净净，窗户玻璃焕然一新，这一切当然是机器人来完成的。这时，机器人会问：“请问主人，还有什么事吗？”如果你说：“那你去做饭吧”。它就会接过你手里的菜走向厨房，大约过半小时，一桌丰盛的大餐就会摆在你的面前。

“狮虎二号”在我们需要的时候，还能变成一辆小汽车呢，怎么变呢？只要在机器人的头上输入变汽车的程序，再把机器人带到 马路上，过一分钟，一辆小汽车就出现在你的面前了。

也许

篇一：未来机器人作文

未来机器人作文

二十二世纪的机器人

三年（3）班 方逸飞指导老师：范雪君

二十二世纪，随着科技的飞速发展，人类将研究出许多功能强大的机器人，你们肯定没有见过这些新型号的机器人，就让我带你们去看一看吧！

有一种机器人，像一只凶猛的狮子，它的手在背上，四只脚上都安装着轮子，走起来像奔跑的汽车，它的名字叫“狮虎二号”。

如果我们国家有发生战争，可以派“狮虎二号”去战斗。“狮虎二号”们个个都是神枪手，在 500米 之内它可以百发百中。如果敌军在几米之内冲过来，“狮虎二号”会立即收起机关枪，并拔出青龙偃月刀冲入敌军，与敌人搏杀起来。只听“嗖—嗖”几声，几个敌人就人头落地了。

“狮虎二号”可谓“上得战场，下得厨房”，把它放在家里，还是妈妈们的好帮手。当你买菜回来时，就会发现地板干干净净，窗户玻璃焕然一新，这一切当然是机器人来完成的。这时，机器人会问：“请问主人，还有什么事吗？”如果你说：“那你去做饭吧”。它就会接过你手里的菜走向厨房，大约过半小时，一桌丰盛的大餐就会摆在你的面前。

“狮虎二号”在我们需要的时候，还能变成一辆小汽车呢，怎么变呢？只要在机器人的头上输入变汽车的程序，再把机器人带到 马路上，过一分钟，一辆小汽车就出现在你的面前了。

也许

随着科技的发展，先进的机器已经代替人类做了许许多多的事情，机器人做事情不仅快速，而且做得让人点头称赞。它们小巧灵活，再困难的事情也难不倒它。

我想发明一种理发机器人，它身手敏捷，可以剪出各种各样的发型。它有一个屏幕感应区，只要你把脸对准屏幕，它就会对你的脸进行扫描，然后根据你的脸型来剪出一款最适合你的发型。

机器人身上有许多颜色不同的按钮，剪发的过程中，它会专心致志地工作，任何一个小细节都不会放过。如果剪发的过程中，你发现一些小毛病，可以马上按sto作文p”这个绿色按钮，你所指出不足的地方，机器人都可以进行完美的修改。如果剪完发，你觉得头发比较干燥，马上可以点营养”这个黄色按钮，它就会吹出一股神奇的魔力，让你的头发瞬间变得丝滑。机器人无论剪发、烫发、染发都会做到完美，并且结束工作之后还会把卫生打扫得干干净净当然，它的功能还不止这些，我就不一一介绍了。

未来的机器人可不仅仅在理发领域得到运用，还有家庭、办公室、工厂各个领域都将有机器人的一席之地。虽然这只是我的想法，但是我相信只要努力，没有做不到的事。