机器人技术基础期末考试题

2009/2010 二学期《工业机器人》复习题

一、填空： 1、按用途划分机器人分为： 、 。 2、工业机器人传动方式的选择有 、 、 、 。 3、工业机器人最显著的特点有 、 、 、 。 4、工业机器人系统由三大部分组成 、 、 。 5、在工业机器人系统中，由六个子系统组成，六个子系统分别是： 、 、 、 、 、 。 6、工业机器人的五种基本坐标式机器人 、 、 、 、 。 7、工业机器人材料选择的基本要求： 、 、 、 、 。 8、移动关节导轨有五种 、 、 、 、 。

9、目前常用的传动件的定位方法有： 、 和 。 1

《电子技术基础》期末考试题

班级 姓名

题号 得分 一 二 三 总分 一、填空题（在“ ”上填上正确答案，每空1.5分，共48分）

1. 晶体二极管加一定的 电压时导通，加 电压时截止，这一导电特性称为二极管的 特性。

2. PN 结处于导通状态时电阻_______，处于截止状态时电阻_________。

3. 用万用表“R x 1K \挡测试二极管,若所测得电阻较大时,则黑笔接触的是二极管的_______极,与红管接触的是二极管的_______极。

4. 场效应管是一种_____控制器件,是_______电压来控制漏极电流。场效应管有_______场效应管和_______场效应管两大类,每类又有P沟道和_______沟道的区分。

5. 试判断下图中各三极管处于何种工作状态，并指出管型。

管型 （1）_______（2）_______（3）_______（4）_______ 工作状态 （1）_______（2）_ （3）_______（4）_______

6. Iceo称为三极管

( )班基础会计期末考试题（2007-01-31） 一、填空题（15分） 1. 企业会计的基本要素分为___A__、___B_____、____C____和___D_____费用和 利润六个。 2. 所有者权益是指企业投资者对_____E ____的所有权。 3. 利润是指企业________F______包括_____G___、___H_____和___I__。 4. 在借贷记账法下，账户的基本结构划分为_____J_____栏、______K____栏和______L____栏。 5. 在借贷记账法下，资产类账户的期末余额=期初___M___方余额＋本期____N___方发生额－本期___O___方发生额。 6. 会计分录有三个要素，即确定___P_______； Q ； R 。 7. 借贷记账法的记账规则是＿＿＿＿＿＿＿＿＿S＿＿＿＿＿＿＿。 8. 以货币计量为基本形式，是会计的_____ T ___。 9. 复式记账是对每一项经济业务，都以＿＿U＿＿的

一、判断题

1．机械手亦可称之为机器人。（ Y）

2．完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。（Y ）

3、关节空间是由全部关节参数构成的。（ Y）

4、任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。（ Y）

5、关节i的坐标系放在i-1关节的末端。（ N）

6．手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。（N ） 7．对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之和。（N ）

8．由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。（Y ） 9．激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。（Y ）

10．运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统。（Y ）

11．谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。（N ）

12．轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是在得到示教点之后，一次完成，再提交给再现过程的。（Y ）

13．格林（格雷）码被大量用在相对光轴编码器中。（N ）

14．图像二值化处理便

-- ---- -- ---- -- ---- -- --- - -题-- -- --级------班-------- -- ---- -- --- - -答-- 线--- -- ---- -- ---- -- --名------姓-----准 -- ---- -- ---- ---- -- ---- -- -- - 订不- -- ---- -- --业------专-------- -- - --内 ---- -- ---- -- ---- -- ---- -- - 装线 --- -- --号------学-------- -- -- -封 ---- -- ---- -- ---- -- ---- - --密 -- ---- -- ---- 区--------校---- --2014年上期《地基与基础工程施工》期末试题

(13级建筑专业使用）

总分：100分 时间：120分钟

A卷 题 目 一 二 三 四 总 分 分 数 阅卷人 分 数 一、单项选择题：（每小题只有一个正确选项，请将最佳选项前的代号填写在后面括号内。未作答、多答或作答错误均不得分。每小题2分，计20分）

1、以下哪些基础形

-- ---- -- ---- -- ---- -- --- - -题-- -- --级------班-------- -- ---- -- --- - -答-- 线--- -- ---- -- ---- -- --名------姓-----准 -- ---- -- ---- ---- -- ---- -- -- - 订不- -- ---- -- --业------专-------- -- - --内 ---- -- ---- -- ---- -- ---- -- - 装线 --- -- --号------学-------- -- -- -封 ---- -- ---- -- ---- -- ---- - --密 -- ---- -- ---- 区--------校---- --2014年上期《地基与基础工程施工》期末试题

(13级建筑专业使用）

总分：100分 时间：120分钟

A卷 题 目 一 二 三 四 总 分 分 数 阅卷人 分 数 一、单项选择题：（每小题只有一个正确选项，请将最佳选项前的代号填写在后面括号内。未作答、多答或作答错误均不得分。每小题2分，计20分）

1、以下哪些基础形

淄博职业学院2015-2016学年第一学期

《电工技术基础与技能》期末考试试卷（A卷）评分标准

一、选择题：本题共10题，每题2分，共20分

AACBD BCBAB

二、填空题：本题共10题，每空3分，共30分。

1. 通路、短路、开路

2.正比、反比。

3. 0.2、1。

4. 2.8。

5. 4A的电流源、并联

6.3V。

7.10A、50Hz、45。

8.3相等

9. 3V。

10. 27A。

三、判断题：本题共10题，每题2分，共20分。

××√×√√√√××

四、简答题：本题共4题，每题5分，共20分。

1.工业机器人机械系统总体设计主要包括哪几个方面的内容？

答：工业机器人的设计过程是跨学科的综合设计过程，（ 3分）设计机械设计、传感技术、计算机应用和自动控制等多方面的内容。（ 2分）

2.液压驱动方式的优缺点是什么？

答：液压驱动方式液压驱动的特点是功率大，可以省去减速装置，能直接与被驱动的连杆相连，响应快，伺服驱动具有较高的精度，（ 3分）但需要增设液压源，而且易产生液体泄漏，故目前多用于特大功率的机器人系统。（ 2分）

3.请写出机器人技术参数自由度、精度、工作范围、承载能力的含义。

答:1）自由度：是

0.1 简述工业机器人的定义，说明机器人的主要特征。

答：机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具、或专用装置，通过可编程动作来执行种 种任务并具有编程能力的多功能机械手。

1.机器人的动作结构具有类似于人或其他生物体某些器官（肢体、感官等）的功能。 2.机器人具有通用性，工作种类多样，动作程序灵活易变。

3.机器人具有不同程度的智能性，如记忆、感知、推理、决策、学习等。

4.机器人具有独立性，完整的机器人系统在工作中可以不依赖于人的干预。 0.2工业机器人与数控机床有什么区别？

答：1.机器人的运动为开式运动链而数控机床为闭式运动链；

2.工业机器人一般具有多关节，数控机床一般无关节且均为直角坐标系统；

3.工业机器人是用于工业中各种作业的自动化机器而数控机床应用于冷加工。 4.机器人灵活性好，数控机床灵活性差。

0.5简述下面几个术语的含义：自有度、重复定位精度、工作范围、工作速度、承载能力。 答：自由度是机器人所具有的独立坐标运动的数目，不包括手爪（末端执行器）的开合自由度。

重复定位精度是关于精度的统计数据，指机器人重复到达某一确定位置准确的概率， 是重复同一位置的范围，可以用各次

《统计基础知识》 期末考试试卷

班级 姓名 学号 成绩

一、单项选择题 (共24分，每小题2分)

1．统计平均数反映（ ）。

A．变量分布的一般趋势 B．变量分布的散趋势 C．变量分布的集中趋势 D．变量分布的典型特征 2.下面属于品质标志的是（ ）。

A．人口年龄 B．产品等级 C．家庭收入 D．职工人数 3. 要了解某企业职工的文化水平情况，则总体单位是（ ）。 A．该企业的全部职工 B．该企业的每一个职工 C．该企业每一个职工的文化程度 D．该企业全部职工平均文化程度

4. 我国的全国人口普查，（ ）进行一次。 A．3年 B．5年 C．10年 D．20年

5. 某村农民人均纯收入最高为809元，最低为570元，据此分成6个组的等距数列，则组距应为（ ）。

A．240 B．120 C．60 D．40 6．总量指标按其反映时间状况不同，可以分为（ ）。 A．总体总量和

一. 简答题

1. 机器人内部传感器与外部传感器的作用是什么，它们都包括哪些？

答：内部传感器主要用于检测机器人自身状态；包括位移传感器角数字编码器、角速度传感器；

外部传感器主要用于检测机器人所处的外部环境和对象状况等；包括：力或力矩传感器触觉传感器、接近绝传感器、滑觉传感器、视觉传感器、听觉传感器、嗅觉传感器、味觉传感器。

2. 机器人的速度与加速度测量都常用哪些传感器？

答：速度：测速发电机、增量式码盘；

加速度：压电式加速度传感器、压阻式加速度传感器。

3. 机器人的力觉传感器有哪几种，机器人中哪些方面会用到力觉传感器？

答：种类：电阻应变片式、压电式、电容式、电感式、各种外力式传感器。 有三方面：

1.装在关节驱动器上的力传感器。

2.装在末端执行器和机器人最后一个关节之间的力传感器。 3.装在机器人手抓指关节上的力传感器。

4. 机器人的视觉传感器常用哪些方法，图像如何获取和处理？

答：图像的获取：1.照明2.图像聚焦成像3.图形处理形成输出信号。处理：1.图像的增强2.图像的平滑3.图像的数据编码和传输4.边缘锐化5.图像的分割。 5. 能否设想一下，一个高智能类人机器人大约会用到哪些传感器技术？

答：位置传感器，速度传感器，触觉传感器，接近觉