四川大学机器人实验报告

综合设计与创新物理实验

空气热机实验报告

学 院: XX学院

学生姓名: XX 学 号: XX

二零XX年X月X日

空气热机实验报告

摘要：空气热机是利用空气不同温度的空气导致不同气压的原理，使空气产生流动从而将热能转换为机械能的机器。本实验测量了不同的冷热端温度时的热功转换值及热机输出功率随负载及转速的变化关系，验证了卡诺定理，探讨出热机效率的影响因素。 关键词：空气热机 卡诺定理 热工转换 输出功率 1 实验过程 1.1 实验原理

空气热机主机由高温区，低温区，工作活塞及气缸，位移活塞及气缸，飞轮，连杆，热源等部分组成。工作活塞使气缸内气体封闭，并在气体的推动下向外做功。当工作活塞处于最低端时，位移活塞迅速左移，使气缸内气体向高温区流动；进入高温区的气体温度升高，使气缸内压强增大并推动工作活塞向上运动，在此过程中热能转换为飞轮转动的机械能；工作活塞处于最顶端时，位移活塞迅速右移，使气缸内气体向低温区流动，进入低温区的气体温度降低，使气缸内压强减小，同时工作活塞在飞轮惯性力的作用下向下移动，完成循环。

卡诺根据对热机效率的研究而得出了卡诺定理。对于循环过程可逆的理想热机，热机转换效率：

η=A/

综合设计与创新物理实验

空气热机实验报告

学 院: XX学院

学生姓名: XX 学 号: XX

二零XX年X月X日

空气热机实验报告

摘要：空气热机是利用空气不同温度的空气导致不同气压的原理，使空气产生流动从而将热能转换为机械能的机器。本实验测量了不同的冷热端温度时的热功转换值及热机输出功率随负载及转速的变化关系，验证了卡诺定理，探讨出热机效率的影响因素。 关键词：空气热机 卡诺定理 热工转换 输出功率 1 实验过程 1.1 实验原理

空气热机主机由高温区，低温区，工作活塞及气缸，位移活塞及气缸，飞轮，连杆，热源等部分组成。工作活塞使气缸内气体封闭，并在气体的推动下向外做功。当工作活塞处于最低端时，位移活塞迅速左移，使气缸内气体向高温区流动；进入高温区的气体温度升高，使气缸内压强增大并推动工作活塞向上运动，在此过程中热能转换为飞轮转动的机械能；工作活塞处于最顶端时，位移活塞迅速右移，使气缸内气体向低温区流动，进入低温区的气体温度降低，使气缸内压强减小，同时工作活塞在飞轮惯性力的作用下向下移动，完成循环。

卡诺根据对热机效率的研究而得出了卡诺定理。对于循环过程可逆的理想热机，热机转换效率：

η=A/

微机原理实验报告

学 院： 专业班级： 姓 名 学 号

实验一 汇编语言编程基础

1.3汇编语言程序上机操作和调试训练

一．功能说明

运用8086汇编语言，编辑多字节非压缩型BCD数除法的简单程序，文件名取为*.ASM。

运用MASM﹒EXE文件进行汇编，修改程序中的各种语法错误，直至正确，形成*.OBJ文件。

运用LINK.EXE文件进行连接，形成*.EXE文件。

仔细阅读和体会DEBUG调试方法，掌握各种命令的使用方法。

运用DEBUG。EXE文件进行调试，使用单步执行命令—T两次，观察寄存器中内容的变化，使用察看存储器数据段命令—D，观察存储器数据段内数值。

再使用连续执行命令—G，执行程序，检查结果是否正确，若不正确可使用DEBUG的设置断点，单步执行等功能发现错误所在并加以改正。

二．程序流程图

设置被除数、商的地址指针 设置单位除法次数计数器

取被除数一位作十进制调整

作字

实验一

一、实验目的

掌握RoboCup仿真机器人足球比赛相关知识点，具体内容如下： （1） Linux操作系统的熟悉及了解其基本操作。 （2） 掌握Linux下如何进行C++编程，了解gcc编译器以及一些简单编辑工具，如：vi、

emacs、gedit、Anjuta、Kdevelope等。 （3） 启动RoboCup仿真（2D）足球队的比赛。

二、实验设备

硬件环境：PC机

软件环境：操作系统linux

三、实验内容

(1)掌握 Linux 一些常用的命令

a)如何找到用户主目录的绝对路径名?在自己的系统上,用户主目录的绝对路径名是 什么?

pwd /home/student

(2)将当前工作目录从/home/UVA 转到/home/Tsinghua 需要使用什么命令? 如何显示当前目录? cd /home/Tsinghua

(3)如何在当前目录下建立子目录 RoboCup? mkdir Robcup

(4)如何删除子目录 RoboCup? rmdir Robcup

(5)如何查看当前目录下的内容? ls

(6)如何将文件 start.sh 的权限设定为:start.sh 属于可读、可写、可执行? chmod 777 start

实验报告

（学生打印后提交）

实验名称： 作业调度系统 实验时间： 2015 年 6 月 4 日

实验人员：________（姓名）_____（学号）______（年级）

实验目的： ? 理解操作系统中调度的概念和调度算法。

? 学习Linux下进程控制以及进程之间通信的知识。

? 理解在操作系统中作业是如何被调度的，如何协调和控制各个作业对CPU的使用 实验环境： linux 实验步骤：

1. 1、调用vi编辑器修改job.h文件，为命名管道FIFO设置正确的路径，修改语句：#define

FIFO \ 2. 修改scheduler.c文件，添加作业的打印信息，即修改函数do_stat，要求再输出作业名称、当前优先级、默认优先级 。

实验报告

（学生打印后提交）

实验名称： 作业调度系统 实验时间： 2015 年 6 月 4 日

实验人员：________（姓名）_____（学号）______（年级）

实验目的： ? 理解操作系统中调度的概念和调度算法。

? 学习Linux下进程控制以及进程之间通信的知识。

? 理解在操作系统中作业是如何被调度的，如何协调和控制各个作业对CPU的使用 实验环境： linux 实验步骤：

1. 1、调用vi编辑器修改job.h文件，为命名管道FIFO设置正确的路径，修改语句：#define

FIFO \ 2. 修改scheduler.c文件，添加作业的打印信息，即修改函数do_stat，要求再输出作业名称、当前优先级、默认优先级 。

实验一 教你的机器人“走路”

一、要求与目的

熟悉机器人用于走路的“脚”，要教你的机器人学会走路，同时你要掌握控制机器人走路的基本方法。

二、内容 1、机器人为什么会“走”

要想让机器人移动，就要控制电机的转动。控制机器人“行走”的基本指令是motor(x,y)函数和drive(x,y)函数。 2、驱动电机的函数

通过JC程序控制电机转动，使机器人行走的指令有两个，它们是motor（x,y）函数和drive（x,y）函数，介绍： 一、motor（x,y）函数

此函数是“启动”电机，x取值1、2，分别表示左右两个电机；y表示电机转速 两个电机同时以相同速度启动，意味着什么？机器人将怎样运动？ 答：机器人将直走。

进一步讨论：如果将一侧电机速度改为0，机器人将会怎样运动？（顺时针、逆时针旋转）

答：左侧电机速度为零，则逆时针旋转；反之，则顺时针旋转。 实验题一：让机器人顺时针、逆时针旋转

(1)用vjc语言或者流程图让能力风暴顺时针走直径约1米的圆形路径； 程序：

void main() {

while(1) {

六轴工业机器人模块

实验报告

姓名：张兆伟 班级：13 班 学号：2015042130 日期：2016年8月25日

六轴工业机器人模块实验报告

一、实验背景

六自由度工业机器人具有高度的灵活性和通用性，用途十分广泛。本实验是在开放的六自由度机器人系统上，采用嵌入式多轴运动控制器作为控制系统平台，实现机器人的运动控制。通过示教程序完成机器人的系统标定。学习采用C++编程设计语言编写机器人的基本控制程序，学习实现六自由度机器人的运动控制的基本方法。了解六自由度机器人在机械制造自动化系统中的应用。

在当今高度竞争的全球市场，工业实体必须快速增长才能满足其市场需求。这意味着，制造企业所承受的压力日益增大，既要应付低成本国家的对手，还要面临发达国家的劲敌，二后者为增强竞争力，往往不惜重金改良制造技术，扩大生产能力。

机器人是开源节流的得利助手，能有效降低单位制造成本。只要给定输入成值，机器人就可确保生产工艺和产品质量的恒定一致，显著提高产量。自动化将人类从枯燥繁重的重复性劳动中解放出来，让人类的聪明才智和应变能力得以释放，从而生产更大的经济回报。 二

四 川 大 学 教 案

【首页】

课程名称 课程编号 成人神经障碍的物理治疗管理（双语） 502278050 必修课 校级公共课（ ）；基础或专业基础课（ ）；专业课（√） 课程类型 选修课 限选课（ ）；任选课（ ） 授课方式 课程教学 总学时数 学时分配 课堂讲授（√）；实践课（ ） 考核方式 考试（√）；考查（ ） 80 学 分 数 5 授课专业 康复物理 班级 2015 课堂讲授 34 学时； 实践课 46 学时 教材名称 指定参考书 自编讲义 作 者 出版社及 出版时间 授课教师 授课时间 高强 职 称 副教授 单 位 华西医院 2018年5月8日 - 6月28日 注：表中（ ）选项请打“√” 四 川 大 学 教 案

【医 科】

周 次 章 节 名 称 第 10 周， 第 1 次课 2018年 5月 8日 Principle of neurorehab/PNL assessment and treatment 5 备 注 授 课 教 学 理论课（√）；实践课（ ）；实习（ ） 方 式 时 数 教 学 目 的 及 要 求 1. 掌握周围神经损伤的康复治疗，常见的神经损伤及康复治疗

四 川 大 学 教 案

【首页】

课程名称 课程编号 成人神经障碍的物理治疗管理（双语） 502278050 必修课 校级公共课（ ）；基础或专业基础课（ ）；专业课（√） 课程类型 选修课 限选课（ ）；任选课（ ） 授课方式 课程教学 总学时数 学时分配 课堂讲授（√）；实践课（ ） 考核方式 考试（√）；考查（ ） 80 学 分 数 5 授课专业 康复物理 班级 2015 课堂讲授 34 学时； 实践课 46 学时 教材名称 指定参考书 自编讲义 作 者 出版社及 出版时间 授课教师 授课时间 高强 职 称 副教授 单 位 华西医院 2018年5月8日 - 6月28日 注：表中（ ）选项请打“√” 四 川 大 学 教 案

【医 科】

周 次 章 节 名 称 第 10 周， 第 1 次课 2018年 5月 8日 Principle of neurorehab/PNL assessment and treatment 5 备 注 授 课 教 学 理论课（√）；实践课（ ）；实习（ ） 方 式 时 数 教 学 目 的 及 要 求 1. 掌握周围神经损伤的康复治疗，常见的神经损伤及康复治疗