东芝四轴机械手操作说明书

宜兴迈吉太阳能科技有限公司

文件 编号 生效日 期

MGS-WHD-2010-0101

版本 页

A0 第1页 共1页

文件名 称

扩 散 全自 动装 片手 操作 说 明书

2010、01、01

一、目的： 本操作指导书规范了扩散炉全自动装片手的规范操作过程。 二、范围： 本操作指导书仅适用于制绒工艺后将进行扩散工艺的硅片。 三、职责： 操作人员应确保硅片正确装载。 四、操作内容： 4.1 操作人员在工作前应穿戴好工作服、工作帽、口罩和干净清洁的一次乳胶手套(乳胶手 套里面需戴棉手套) 。戴工作帽时应注意将头发裹住。 4.2 将硅片从传递窗取出,确认硅片的类型及数量等内容，记录好硅片的数量。 4.3 确保每次交班时在自动工作模式下对机械手进行’Initial Position’(机械初始化， 密码为 12021) ,若操作屏幕下方的’STOP’灯亮起则表示设备正常可以进行操作，否则请联 系设备部检查。 4.4 确认检测机操作界面上系统处于自动工作模式，点击’START’按钮，设备进入自动工作 状态；同时确认 GP 检测仪已正确开启。 4.5 确认设备后端的空花篮位置摆放正确(花篮位置摆放请参照花篮进口处的标识应与俯视 花篮的正面形状一致，并按下’Inlet’

介召ENGEL注塑机机械手

be the first.

ERC 33/1-E

Serial No.:

Year of construction:

2006

instruction manual - robot

介召ENGEL注塑机机械手

Manufacturer:ENGEL AUSTRIA GmbH

A-4311 Schwertberg

Tel.: +43.50.620.0

Fax: +43.50.620.3609

e-mail: Version:

Printing date:

LanguageG/14/6/21/124.4.2006Englisch

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沈阳理工大学机械制造系

目 录

摘 要 ............................................... 1 前 言 ................................................. 3 第1章 焊接机械手的总体方案设计 ...................... 4

1.1 概述 ................................................ 4 1.2 基本技术参数设计 ..................................... 5 1.3 焊接机器人的主要组成 ................................. 5

第2章 焊接机器人底座的设计 ......................... 7

2.1 底座的工作方式 ....................................... 7 2.2 底座的电动机的选择 ................................... 7 2.3 底座上谐波齿轮传动的设计 ............................

2017年1月9日 河北科技大学机械学院 个性化教育

课题名称：MPS分类单元课程设计

成员：黄钰凯13L0501810 李富钰 13L0501812 齐文祥 13L0501818 杨永涛 13L05018 田建鹏 13L05018

班级：机械L138

指导教师：任有志 范世奇

日期：2017年1月9号

1

目录

1.1 特点和作用?????????????????????3

1.2 系统的组成?????????????????????4 1.3 物流过程???????????????????????8

一. 模块化生产系统的简介??????????????3

二. 安装单元的设计及构 ??????????????8

2.1 安装单元的功能???????????????????8 2.2 安装搬运单元组合的式????????????????8 2.3 安装单元系统组成模块????????????????9 2.4安装搬运单元的机械结构???????????????9

三、电机的执行机构?????

2017年1月9日 河北科技大学机械学院 个性化教育

课题名称：MPS分类单元课程设计

成员：黄钰凯13L0501810 李富钰 13L0501812 齐文祥 13L0501818 杨永涛 13L05018 田建鹏 13L05018

班级：机械L138

指导教师：任有志 范世奇

日期：2017年1月9号

1

目录

1.1 特点和作用?????????????????????3

1.2 系统的组成?????????????????????4 1.3 物流过程???????????????????????8

一. 模块化生产系统的简介??????????????3

二. 安装单元的设计及构 ??????????????8

2.1 安装单元的功能???????????????????8 2.2 安装搬运单元组合的式????????????????8 2.3 安装单元系统组成模块????????????????9 2.4安装搬运单元的机械结构???????????????9

三、电机的执行机构?????

毕业设计（论文）

仿人柔性机械手设计

摘 要

灵巧机械手是近年来机器人领域讨论的热门话题，世界上很多国家的研究机构都开展了关于机械手的研究。本文重点讨论了机械手的运动系统，包括机构，传动和驱动，本课题主要研究内容如下：

第一章 概述。主要介绍课题来源、国内外现状以及本文所要作的工作。

第二章 灵巧机械手总体方案设计。先后介绍了灵巧机械手总体方案的初步设计，灵巧机械手的设计步骤、主要参数的计算、关键的结构设计，机械传动系统和电气驱动设计。

第三章 对方案二的改进设计综述。论述了方案二的结构与传动设计。

第四章 关键结构（零部件）的分析和设计。为了提高机械手的运动速度和控制精度，要求机械手的传动机构具有结构紧凑、体积小、重量轻、无间隙和响应快的特点。

第五章 总结和提高。本章是对全文的总结，在总结的基础上进一步的指出了本课题研究存在的问题，及灵巧机械手研究发展方向等。

关键词：仿人柔性机械手 工作原理 机构设计 自由度

I

毕业设计（论文）

Design of Humanoid Flexible Manipulator

Abstract

The flexible manipulator is the hot issue that the

一、设计要求

为卸码垛机械手臂配制造附件，即夹持工件的手指机构。机构应根据工件的形状、尺寸、工件质量大小、表面性质等因素专门设计。本设计拟搬运宽度尺寸90～110mm、质量为5kg以的六菱柱形钢质工件，手指机构带水平转盘。设计手指机构的机械结构，机构自身重量控制在10kg以，手指的动力驱动方式自选。

二、具体设计方案

本次机械手的主要设计构思来源于实验室的机械手模型，通过对实验室机械手的一系列观察研究，开始了如下方案的设计。

首先，我们选择了气动的方式来驱动机械手的运动，而对于气缸的选择，因为在这方面的学习还不够，而且对于我们所设计的机械手结构在气缸方面的要求不高，故在此不作进一步研究。

根据实验室的机械手模型，我们仿照其结构把机械手设计为平行式夹持手爪，接下来是对一些重要尺寸的确定做一较为详细的介绍。

2.1机械手手爪伸缩运动的设计

通过查阅相关资料，对于夹持型手爪进行受力分析如图所示，两个手指总夹持力2μF必须大于夹持工件的重力mg

故应满足2μF>mg，即F>mg/2μ 式中μ为摩擦系数，本次设计的手指夹持处设有辅助件，材料取为硬质橡胶，一般令μ=0.65；

另外已知m为5kg；

由此可得F>mg/2μ=5×9.8/(2×0.65)=38N

机械手的结构图如

一、设计要求

为卸码垛机械手臂配制造附件，即夹持工件的手指机构。机构应根据工件的形状、尺寸、工件质量大小、表面性质等因素专门设计。本设计拟搬运宽度尺寸90～110mm、质量为5kg以的六菱柱形钢质工件，手指机构带水平转盘。设计手指机构的机械结构，机构自身重量控制在10kg以，手指的动力驱动方式自选。

二、具体设计方案

本次机械手的主要设计构思来源于实验室的机械手模型，通过对实验室机械手的一系列观察研究，开始了如下方案的设计。

首先，我们选择了气动的方式来驱动机械手的运动，而对于气缸的选择，因为在这方面的学习还不够，而且对于我们所设计的机械手结构在气缸方面的要求不高，故在此不作进一步研究。

根据实验室的机械手模型，我们仿照其结构把机械手设计为平行式夹持手爪，接下来是对一些重要尺寸的确定做一较为详细的介绍。

2.1机械手手爪伸缩运动的设计

通过查阅相关资料，对于夹持型手爪进行受力分析如图所示，两个手指总夹持力2μF必须大于夹持工件的重力mg

故应满足2μF>mg，即F>mg/2μ 式中μ为摩擦系数，本次设计的手指夹持处设有辅助件，材料取为硬质橡胶，一般令μ=0.65；

另外已知m为5kg；

由此可得F>mg/2μ=5×9.8/(2×0.65)=38N

机械手的结构图如

目录

气动机械手及继电器控制系统设计 ........................................ 2 第一章 绪论 ........................................................................... 2 1.1 气动机械手概述 ........................................................... 2 1.2 机械手的组成和分类 ................................................... 3 1.2.1机械手的组成 ........................................................ 3 1.2.2机械手的分类 ........................................................ 3 1.3课题的提出及主要任务 ................................................ 5 第2章 继电器硬件系统设计 ..................

合肥工业大学 机械设计与自动化一班

第一章 绪 论

1.1工业机械手 1.1.1工业机械手概述

工业机器人由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作，自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设各，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备.机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、