plc机械手动作的模拟实验心得

目录

一、绪论 .................................................................................................................................. 1 二、课题介绍 .......................................................................................................................... 2 三、设计内容及要求 .............................................................................................................. 3 1、设计要求 .......................................................................................................................... 3 2

模拟机械手动作的设计与制作

作者：渠吉河

【摘要】机械手 能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

机械手主要由手部和运动机构组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度 。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机 械手设计的关 键参数。自由 度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。

机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。

机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和

电子商务模拟实验心得

电商09-3班 余亚飞 20095496

通过几次电子商务模拟实验的上机实践，我对电子商务的概念有了一个比较具体的认识。在讲义的帮助下，我体验着电子商务给商业竞争带来的方便和优势。

在实验操作中，我与小组成员分别模拟了B2B模式的各种角色：商城用户1（供货方）、商城用户2（购货方）、商城管理员、货场管理员。商城管理员的职责主要是初始化商城信息、对商城进行管理与监督。货场管理员主要是看管货场，负责货场货物的收发。商城用户主要是在网上公布自己的供求信息，然后与相关商协商买卖事仪。B2C，C2C模式的模拟我就不再赘述了。

不管是B2B，B2C，还是C2C我都经历从初识、慢慢摸索、熟悉整个流程几个阶段，然后找几个同学，一起作生意，体验着无限的乐趣。

首先，这些实验极大的培养了我的自学能力，没有老师的精心指导，没有充分的基础和准备，在实验的几个小时里，自己比照着讲义，一步步实验。最后的喜悦是无法言语的。我认为，像这样的实践课是非常有意义的。它比抽象难懂的理论课要更加的吸引人，更加锻炼一个人的自学能力。

其次，电子商务模拟实验对于这一阶段我们的课程——网站设计的学习也有

电子商务模拟实验心得

电商09-3班 余亚飞 20095496

通过几次电子商务模拟实验的上机实践，我对电子商务的概念有了一个比较具体的认识。在讲义的帮助下，我体验着电子商务给商业竞争带来的方便和优势。

在实验操作中，我与小组成员分别模拟了B2B模式的各种角色：商城用户1（供货方）、商城用户2（购货方）、商城管理员、货场管理员。商城管理员的职责主要是初始化商城信息、对商城进行管理与监督。货场管理员主要是看管货场，负责货场货物的收发。商城用户主要是在网上公布自己的供求信息，然后与相关商协商买卖事仪。B2C，C2C模式的模拟我就不再赘述了。

不管是B2B，B2C，还是C2C我都经历从初识、慢慢摸索、熟悉整个流程几个阶段，然后找几个同学，一起作生意，体验着无限的乐趣。

首先，这些实验极大的培养了我的自学能力，没有老师的精心指导，没有充分的基础和准备，在实验的几个小时里，自己比照着讲义，一步步实验。最后的喜悦是无法言语的。我认为，像这样的实践课是非常有意义的。它比抽象难懂的理论课要更加的吸引人，更加锻炼一个人的自学能力。

其次，电子商务模拟实验对于这一阶段我们的课程——网站设计的学习也有

学 号1409211010

毕 业 论 文（设计）

课 题 基于PLC与MCGS对机械手的控制

学生姓名 胡 涛

院 部

电气工程系

专业班级 14自动化专升本

指导教师 王开全

二 ○ 一 六 年 六 月

摘 要

伴随着机电一体化在各个行业的应用，机器设备的自动化程度显得越来越重要，由于工作的需要，人们经常受到温度高低不定、环境恶劣及有毒气体等情况的威胁和伤害，高强度下的工作压力，以致于危机到生命。因此迫切的需要机械手这一。

所谓的机械手就是代替生产线上的一些强度大，精准度高的人工操作的环节；机械手可以按照人为设定的程序来完成时间，地点，效率等设计；机械手可以完成一些环境恶劣的焊接，起重等人工的高难度操作，可以大大的提高生产的效率减少成本，从而加快了工业化程度，加快了自动化在生产中的运用。

本文通过西门子牌的PLC来控制机械手进行讲解机械手的控制过程，PLC是可编程控制器（Progra

江苏信息职业技术学院毕业设计报告

毕业设计报告

课题：机械手的PLC控制

系 部：机 电 系 专 业：电气自动化 班 级：电气1332 姓 名：王琪 学 号：2013321026 指导老师：贾君贤

2016-6

机械手的PLC控制

摘 要

机械手是工业自动化系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。机械手的机械结构采用滚珠丝杆、滑杆、等机械器件组成；电气方面有交流电机、传感器、等电子器件组成。该装置涵盖了可编程控制技术，位置控制技术、检测技术等，是机电一体化的典型代表仪器之一。本文介绍的机械手是由PLC输出三路脉冲，控制机械手横轴和竖轴的精确定位，微动开关将位置信号传给PLC主机；位置信号由接近开关反馈给PLC主机，通过交流电机的正反转来控制机械手手爪的张合，从而实现机械手精确运动的功能。本课题拟开发的物料搬运机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，并可根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数。

关键词：机械手 PLC 交流电机

1

车辆与动力工程学院课程设计说明书

河南科技大学 课 程 设 计 说 明 书

课程名称 电气控制技术 题 目 分拣机械手的控制技术 学 院 车辆与动力工程学院 班 级 学生姓名 指导教师 日 期 2013年7月6号

车辆与动力工程学院课程设计说明书

“分拣机械手”的控制设计

摘要

机械手的积极作用正日益为人们所认识，其一，它能部分地代替人的劳动并能达到生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送。因为，它能大大地改善工人的劳动条件，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。因此，受到各先进单位的重视并投入了大量的人力物力加以研究和应用。尤其在高温、高压、粉尘、噪声的场合，应用得更为广泛。在我国，近代几年来也有较快的发展，并取得一定的成果，受到各工业部门的重视。在生产过程中，经常要对流水线上的产品进行分捡，本课题拟开发大小球搬运机械手，采用的德国西门子S7-200系列PLC

毕业设计（论文）

题 目： 基于plc控制的机械手的设计

系 部： 信息技术 专 业： 电气自动化 学 号： 100310227 学生姓名： 苏正荃 导师姓名： 林晓东 导师职称： 电气自动化教研室

二○一三年一月

温州科技职业学院毕业论文（设计）

内容摘要及关键词：

【摘要】：在工业生产和其他领域内，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危及生命。自从机械手问世以来，相应的各种难题迎刃而解。机械手可在空间抓、放、搬运物体，动作灵活多样，适用于可变换生产品种的中、小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动线。机械手一般由耐高温，抗腐蚀的材料制成，以适应现场恶劣的环境，大大降低了工人的劳动强度，提高了工作效率。机械手是工业机器人的重要组成部分，在很多情况下它就可以称为工业机器人。工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备。可编程控制器是继电器控制和计算机控制出上开发的产品

实验四 信道模拟实验

一、实验目的

1． 通过观察噪声对信道的影响，比较理想信道与随机信道的区别，加深对随机信道的理

解。

2． 通过比较编码信号与未编码信号在随机信道中的传输，加深对纠错编码原理的理解。 3． 掌握眼图波形与信号传输畸变的关系。

二、实验内容

1． 将信号源输出的NRZ码（未编码）输入信道，调节噪声功率大小，观察信道输出信

号及其误码率。

2． 将输出的NRZ码（未编码）输入本模块，编码后再输入信道，并经过解码，观察通

过编解码后信号的误码率，并与同等噪声功率时未编码信号的误码率进行比较。 3． 观察眼图并作分析记录。

三、实验器材

1． 信号源模块 2． 信道模拟模块 3． 终端模块（可选）

4． 20MHz双踪示波器 5． 误码率测试仪（可选） 6． 连接线

一台

一台 若干

四、实验原理

1． 信道

广义信道按照它包含的功能，可以划分为调制信道与编码信道。所谓调制信道是指调制器输

手动作稳定性实验报告

摘要 本研究以大学生为被试，学习测定手动作的稳定性，并通过比赛一正常情境下检测了情绪对手动作的稳定性的影响。结果发现，无论是正常情境还是比赛情境，5个被试间的手稳定性个体差异并不明显。并且正常情境和比赛情境下每个被试手动作稳定指标不存在显著差异。

关键词 手动作稳定 情境 情绪

1 引言

手动作的稳定性是衡量手部动作质量的重要指标。他受个体自身和外界很多因素的影响，其中情绪就是一个重要的影响因素。情绪的波动会引起手臂肌肉的震颤。当一个人尽量控制自己的身体、手臂和手指等保持不动时，往往仍有明显的不由自主的细微颤动，身体某部位的这种颤动范围可作为控制运动能力的指标。颤动范围越大，控制运动的能力越低；反之，控制运动的能力越强。而当一个人出于某种情绪状态时，这种身体的不自主颤动会比心平气和时明显，所以这种颤动范围又可作为情绪强度的指标。本实验所用的九洞动作稳定器就是一种通过测定手的动作稳定程度来间接测量情绪波动程度的仪器。

本次实验目的是学习测定手动作的稳定性，检测情绪对手动作的稳定性的影响。

2 方法 2.1被试

被试为5名盐城师范学院大学生，平均年龄21岁。 2.2仪器

JWG-B心理实验台计