按极点配置设计的控制器

　电气传动　2006年　第36卷　第1期基于零极点配置的伺服控制器设计　

基于零极点配置的伺服控制器设计

曹菁1,2　朱纪洪1

1.清华大学　2.江苏信息职业技术学院

Ξ

　　摘要:结合计算机控制技术和现代控制理论,,建立了稀土永磁无刷直流电机位置伺服系统的数学模型,,并采用

Matlab Simulink软件对伺服系统进行仿真,。,该控制器

模型可改善系统的跟踪性能。

关键词:ofControllerBasedonPole-zeroPlacement

CaoJing　ZhuJihong

Abstract:Combiningthetechnologyofcomputercontrolandthemoderncontroltheory,designtheoryandmethodofpole2zeroplacementcontrollerisintroduced.ThemathematicalmodelofREPMbrushlessDCmotorpositionservosystemisbuilt,thenacontrollerisdesignedbasedonthepole2zeroplacementmethodwithstate2space,andsimula

典型RAID控制器配置

1．LSI RAID的配置 ...................................................................................................................................................... 2

1.1 Configuration ................................................................................................................................................... 2 1.2 Hostpare ......................................................................................................................................................... 12 1.3 Rebui

第7章 线性定常离散时间状态空间设计法

7.1 7.2 7.3 7.4 7.5 7.6

引言

状态反馈配置极点 状态估值和状态观测器

利用状态估值构成状态反馈以配置极点 扰动调节 无差调节

7.1

引言

一个被控对象：

?x(k?1)?Fx(k)?Gu(k)? ?y(k)?Cx(k)x(k):n?1,u(k):m?1,F:n?n,G:n?m,C:r?n当设计控制器对其控制时，需要考虑如下各因素： ? 扰动，比如负载扰动 ? 测量噪声

? 给定输入的指令信号 ? 输出 如图7.1所示。

dL(k)扰动e(k)测量噪声7.1

ur(k)给定输入uc(k) 控制器控制u(k)Gx(k+1)1zx(k)Cy(k)yp(k)输出被控对象F

图7.1 控制系统示意图

根据工程背景的不同，控制问题可分为调节问题和跟踪问题，跟踪问题也称为伺服问题。 调节问题的设计目标是使输出迅速而平稳地运行于某一平衡状态。包括指令变化时的动态过程，和负载扰动下的动态过程。但是这二者往往是矛盾的，需要折衷考虑。

伺服问题的设计目标是对指令信号的快速动态跟踪。 本章研究基于离散时间状态空间模型的设计方法。

7.2研究通过状态变量的反馈对闭环系统的全部特征值

题 目：楼宇自控中空调设计及DDC

控制器的合理配置

院 系：网络教育学院

专 业：电气工程及其自动化 姓 名： 范平武 指导教师： 周利军

西 南 交 通 大 学 网 络 教 育 学 院

院系 网络教育学院 专 业 电气工程及其自动化 年级 2006-7班 学 号 06931107 姓 名 范平武 学习中心 成都 指导教师 周利军

题目 楼宇自控中空调设计及DDC控制器的合理配置

指导教师

评 语

是否同意答辩 过程分(满分20) 指导教师 (签章) 评 阅 人

评

题目：应用不同的算法给下面各个模型设计PID控制器，并比较各个控制器下闭环系统的性能

①Ga(s)=1/(s + 1)^3②Gb(s)=1/(s + 1)^5③Gc(s)=(-1.5 + 1)/(s + 1)^3

试分别利用整定公式和PID控制器设计程序设计控制器，并比较控制器的控制效果。如果采用离散PID控制器，试比较一般离散PID控制器与增量式PID控制器下的控制效果。 解：

①Ga(s)=1/(s + 1)^3 工程设计法 数学模型如下图

1>比例单独作用 G = tf(1,[1 3 3 1]); Kp = [1:1:5];

for i = 1:length(Kp)

Gc = feedback(Kp(i)*G,1); step(Gc); hold on end

>> gtext('1 Kp = 1'), >> gtext('2 Kp = 2'), >> gtext('3 Kp = 3'), >> gtext('4 Kp = 4'), >> gtext('5 Kp = 5'),

Step Response1.41.215 Kp = 5Amplitude0.84 Kp = 43 Kp =

题目：应用不同的算法给下面各个模型设计PID控制器，并比较各个控制器下闭环系统的性能

①Ga(s)=1/(s + 1)^3②Gb(s)=1/(s + 1)^5③Gc(s)=(-1.5 + 1)/(s + 1)^3

试分别利用整定公式和PID控制器设计程序设计控制器，并比较控制器的控制效果。如果采用离散PID控制器，试比较一般离散PID控制器与增量式PID控制器下的控制效果。 解：

①Ga(s)=1/(s + 1)^3 工程设计法 数学模型如下图

1>比例单独作用 G = tf(1,[1 3 3 1]); Kp = [1:1:5];

for i = 1:length(Kp)

Gc = feedback(Kp(i)*G,1); step(Gc); hold on end

>> gtext('1 Kp = 1'), >> gtext('2 Kp = 2'), >> gtext('3 Kp = 3'), >> gtext('4 Kp = 4'), >> gtext('5 Kp = 5'),

Step Response1.41.215 Kp = 5Amplitude0.84 Kp = 43 Kp =

目录

第1章 绪论 ................................................................................................................................... 1

1.1 设计意义 ......................................................................................................................... 1 1.2 国内外教室灯光控制器研究的现状及其存在的问题 ................................................. 1 1.3 本课题设计的内容与目标 ............................................................................................. 3

1.3.1 设计内容 .............................................

电饭煲定时控制器设计

作者：何建新 刘矛 雷学堂 杨帆

来源：《电子世界》2012年第20期

【摘要】电饭煲定时控制器主要利用单片机AT89C51、其它外围元件电路，组成一个具有接通外部电源功能的定时控制器，具有结构简单，定时准确、操作方便等特点。

【关键词】AT89C51；发光二极管；数码管

1.绪论

随着电子产品的不断更新换代，尤其是在智能控制方面技术有了显著的改进。传统电饭煲具有效率高，蒸饭速度快，操作简单等优点。但在使用时必须采用人工开启电饭煲，这在使用中感到非常不便。为此，本设计将介绍在生活中用的最多的定时控制器，主要利用单片机AT89C51、其它外围元件电路，组成一个具有接通外部电源功能的定时控制器。

2.电路的硬件设计

2.1 电源电路设计

电源电路包括电容和稳压器。通过该电路，使得220V电压变为5V，再通过电容的滤波作用，稳压器的稳压作用，可输出5V的稳定电压，如图1所示。

2.2 总的电路图

定时开关的硬件电路如图2所示。采用单片机直接驱动数码管，数码管采用动态显示，数码管的7个笔画直接接单片机的PO.0～P0.7，位选段接单片机的P2.0～P2.5，八个发光二极管接单片机的P1.0～P1.7，三个按键接单片机的P3.0～P3.2。当需要设置定

电子技术 课程设计说明书

题目： 彩灯循环控制器（B）

学生姓名： 曹文天 学 号： 200806010211 院 （系）： 电信学院 专 业： 电气082 指导教师： 张震强

2010 年 12 月 10 日

-1-

-- 课程设计说明书

摘 要

这次课程设计的题目是彩灯循环控制器。题目的要求是：（1）采用一个半导体数码管作为控制器的显示器，能够自动地依次显示出数字0、1、2、3、4、5、6、7、8、9（自然数列），1、3、5、7、9（奇数列），0、1、2、3、4、5、6、7（音乐符号数列）和0、2、4、6、8（偶数列）,然后又依次显示出自然数列、奇数列、偶数列和音乐符号数列……如此周而复始，不断循环。（2）打开电源时，控制器可自动清零，从接通电源时刻起，数码管最先显示出自然数列的0，再显示出1，然后按上述规律变化。

彩灯控制器主要是通过计数器来实现的。这个彩灯控制电路的实质是要产生一系列的数列，包括自然数列、奇数列、偶数列

;====变量及常数定义段====

INCLUDE "VARDFN.ASM"

;===============

ORG 0000H

LJMP MAIN

ORG 0003H

LJMP INTS

ORG 000BH ;添加变量等定义模块

LJMP T0SER ;转T0中断服务子程序

ORG 002BH

LJMP T2SER

ORG 0030H

MAIN: INCLUDE "INITIAL.ASM" ;添加初始化模块

MLOOP: DJNZ T100MS,A2

MOV T100MS,#25

CLR TR1

MOV R2,TH1

MOV R3,TL1

SETB TR1

MOV TH1,#00H

MOV TL1,#00H

LCALL FTEMP

LCALL FTCTRL

A2: JNB TF0,$ ;4mS到？

CLR TF0 ;清定时标志

MOV TH0,#0F0H ;4mS定时重设

MOV TL0,#60H

LCALL RDKEY ;调用读键状态及去抖处理

LCALL DISP ;调用数码管动态显示

MOV A,STA ;根据状态值散转相应模块

ANL A,#03H

RL A

MOV DPTR,#MTAB

JMP @A+DPTR

MTAB: AJ