二阶参考模型校正

重庆邮电大学移通学院本科毕业设计（论文）

编 号：

审定成绩：

重庆邮电大学移通学院 毕业设计（论文）

设计（论文）题目：

基于二阶参考模型随动系统串联校正

及仿真研究

单 位（系别） ： 学 生 姓 名 ： 专 业 ： 班 级 ： 学 号 ： 指 导 教 师 ： 答辩组 负责人 ：

自动化系 马强

电气工程与自动化

05130901 0513090125 汪纪锋 汪纪锋

填表时间： 20 13 年 5 月 重庆邮电大学移通学院教务处制

重庆邮电大学移通学院本科毕业设计（

重庆邮电大学移通学院本科毕业设计（论文）

重庆邮电大学移通学院

毕业设计任务书（简明）技术资料

一、设计题目：

题目18 随动系统的二阶参考模型串联校正设计及仿真研究

二、系统说明：

设二阶系统结构框图如所示

C2 R0 A R2 r R0 Rc Rf A R0 C1 y A 二阶系统结构框图

定义Gp?s?y?s???s?为原二阶系统开环传递函数。

其中：??s?r?s??y?s?

三、系统参量：

系统输入信号：r?t?；系统输出信号：y?t?；

四、设计指标：

1.设定：在输入为r?t??a?bt ，（其中：a?5 b?1/sec.）；

2.在保证静态指标的ess?0.8 的前提下，要求动态期望指标：ts?2s（?%?5%）。

五、设计要求：

基于频率特性法，试用二阶参考模型法（即??22）设计串联校正装置，以使系统满

足设计指标的要求。

重庆邮电大学移通学院：自动化系 指导教师：汪纪锋

编 号：____________

审定成绩：____________

毕 业 设 计 （论 文）

设计（论文）题目:_______ _______________________

_______________________________

单 位（系别）：______________________ 学 生 姓 名：______________________ 专 业：______________________ 班 级：______________________ 学 号：______________________ 指 导 教 师：______________________ 答辩组负责人：______________________

填表时间： 20 年 月 重庆邮电大学移通学院教务处

重庆邮电大学移通学院本科毕业设计（论文）

摘 要

对于一个系统，首要的要求就是系统的绝对稳定性。在系统稳定的情况下，要求系统的动态性能和稳态性能要好，这些可以通过设计校正来达到期望的性能标准。

本文用劳斯判据判断系统的稳定性，用根轨迹法改造系统的根轨迹，使系统达到要求的性能指标。从根轨

编 号：____________

审定成绩：____________

毕 业 设 计 （论 文）

设计（论文）题目:_______ _______________________

_______________________________

单 位（系别）：______________________ 学 生 姓 名：______________________ 专 业：______________________ 班 级：______________________ 学 号：______________________ 指 导 教 师：______________________ 答辩组负责人：______________________

填表时间： 20 年 月 重庆邮电大学移通学院教务处

重庆邮电大学移通学院本科毕业设计（论文）

摘 要

对于一个系统，首要的要求就是系统的绝对稳定性。在系统稳定的情况下，要求系统的动态性能和稳态性能要好，这些可以通过设计校正来达到期望的性能标准。

本文用劳斯判据判断系统的稳定性，用根轨迹法改造系统的根轨迹，使系统达到要求的性能指标。从根轨

二阶系统的斜坡响应、脉冲响应分析

一、 要求

（1）时域响应函数 （2）时域指标 （3）与阶跃响应的对比 （4）结合matlab进行相关分析 二、二阶标准传递函数 开环传函： 闭环传函： 输出：

二阶系统的时间响应取决于 和 这两个参数，由上面的公式数学模型来研究二阶系统时间响应及动态性能指标。

二、阶系统的响应分析

时域响应函数： 1、单位斜坡响应

由上式取反拉氏变换可以得到单位斜坡响应的时间函数：

sin(

,

2、单位脉冲响应

单位脉冲响应的时间函数：

sin(

3、单位阶跃响应

单位阶跃响应的时间函数：

sin(

,

实域指标：

a、单位斜坡响应

1、 无阻尼情况（ ）

p =0 + 4i和0- 4i

稳态误差：

=0

系统的斜坡响应在斜坡函数上等幅震荡 2、欠阻尼情况（ ）

p = -2.0000 + 3.4641i和 -2.0000 - 3.4641i

取

调节

THBCC-1实验平台 5/31/2013 6:17:00 PM

实验二 二阶系统瞬态响应

一、 实验目的

1.通过实验了解参数ζ（阻尼比）、ωn（阻尼自然频率）的变化对二阶系统动态性能的影响。

2.掌握二阶系统动态性能测试方法。 二、实验设备

1. THBCC-1型信号与系统控制理论及计算机控制技术试验平台； 2.PC机一台（含“THBCC-1”软件）、USB数据采集卡、37针通信线一根、16 芯数据排线、USB接口线； 三、实验内容

1.观测二阶系统的阻尼比分别在0<ζ<1，ζ=1和ζ>1三种情况下的单位阶跃响应曲线；

2.调节二阶系统的开环增益K，使阻尼比ζ=1/2，测量此时系统的超调量δp、调节时间ts（Δ=±0.05）;

3. ζ为一定时，观测系统在不同ωn时的响应曲线。 4.了解Matlab的使用。 四、实验数据或曲线

1.用“THBCC-1”软件观测并记录、保存不同实验曲线。 (1)ωn=10，ζ取不同值时试验曲线

图1当ωn=10， ?=0.2时，此时系统处于欠阻尼状态,查超调量约 为42%

9.3 二阶行列式

一、新课引入：

问题1：解二元一次方程组：（*）??a1x?b1y?c1

?a2x?b2y?c2同加减消元法：①×b2-②×b1得?a1b2?a2b1?x?c1b2?c2b1 ②×a1-①×a2得?a1b2?a2b1?y?a1c2?a2c1 当?a1b2?a2b1??0，方程组有唯一解

c1b2?c2b1?x??a1b2?a2b1? ??y?a1c2?a2c1?a1b2?a2b1?

二、新课讲授 1、二阶行列式 （1）定义：我们用记号

a1b1a2b2表示算式a1b2?a2b1,即

a1b1a2b2 = a1b2?a2b1,

其中记号教育网

a1b1a2b2叫做行列式，因为它只有两行、两列，所以把它叫做二阶行列式。21世纪（2）展开式：a1b2?a2b1,叫做行列式

a1b1a2b2b1的展开式，其计算结果叫做行列式的值。

（3）元素：a1,b2,a2,b1,叫做行列式

2、二阶行列式的计算

a1a2b2的元素。

a1三角形法则：

b1实线表示的对角线叫主对角线，虚线表示的对角线叫副对角线。二

a2b2阶行列式是这样两项的代数和：一个是从左上角到右下角的对角线(又叫行列式的主对角线)

上两个元素的乘

生命密码二阶

1生命密码的意义：对于管理者来说，对人的选，用，驭，留或者是选，驭，用，留都是至关重量，

对于普通人来说，了解自己和别人的性格特性，更好的与人沟通和相处，每一种性格的人，在遇到同样的一件事情的时候，都会是不同的行为表现方式，当你理解这一切之后，你就会坦然的接受自己和别人的不足，不再会责怪自己；同样你也会发现自己和别人一些潜在的特质，并将它发挥出来，提高自己，让自己信心百倍。

首先，我们将会引入生命密码二阶课程中最为关键的一个密码图，李小龙的生日是1940年11月27日，他的生命密码三角形如下所示：

在所有的生日年份中有一个特殊就是2000年，2+0=0,0+0=5，而不是0，切记 三角形外的小圆圈内的数字必须是3, 6, 9，如果不是的话，肯定是计算错误。

现在来简单的介绍一下如何利用年月日生日计算上面的三角形生命密码图谱，首先按照图示把李小龙的生日年份日1940年11月27日，按照上面的位置填写好，从左往右开始计算，首先是27，把它们相加至个位2+7=9，然后是11,1+1=2, 19 (1+9=10, 1+0=1), 40, 4+0=4，把9, 2, 1, 4 依次写在三角形内，继续 (9+2=11, 1+1=2), 1+

一阶电路和二阶电路的动态响应

一、实验目的

1、掌握一阶电路的动态响应特性测试方法

2、掌握Multisim软件中函数发生器、示波器和波特图仪的使用方法 3、深刻理解和掌握零输入响应、零状态响应及完全响应 4、深刻理解欠阻尼、临界、过阻尼的意义

5、研究电路元件参数对二阶电路动态响应的影响

6、掌握Multisim软件中的Transient Analysis等仿真分析方法 二、实验原理

1、一阶电路的动态响应

电路的全响应：uc(t)=U0e-t/RC+Us(1-e-t/RC) (t>=0) （1）零输入响应 uc(t)=U0e-t/RC (t>=0)

输出波形单调下降。当t=τ=RC时， uc(τ)=U0/e=0.368U0，τ成为该电路的时间常数。 （2）零状态响应 uc(t)=Us(1-e-t/RC)u(t)

电容电压由零逐渐上升到Us，电路时间常数τ=RC决定上升的快慢。 2、用二阶微分方程描述的动态电路称为二阶电路。图所示的线性RLC串联电路是一个典型的二阶电路。 定义：衰减系数（阻尼系数）??R 2LLC自由振荡角频率（固有频率）?0?1 （1）零输入响应

动态电路在没有外施激励时，由动态元件的初始储能引起的响应，称为零输入

课题1 二阶与三阶行列式；全排列及其逆序数；n 阶行列式的定义；对换.

1、二阶行列式

ax?ax?b?1111212?把二元线性方程组（1）

ax?ax?b?2212212的四个系数按它们在方程组（1）中的位置，排成二行二列的数表

aa1211（2）aa2212aa?aa称为

数表（2其运算表达式）的二阶行列式，21221112记为aa

1112D?aa?aa? 3 （）

21111222aa2122a(i?1,2;j?1,2)称为行列式（31理解：（）数）的元素ij j?1,2)a(i?1,2;）的元素可表为或元，即行列式（3，ij iia j行的第3元素为列标。）位于该行列式（其中为行标，ij j),(ij元.

第列或称为行列式（3）的第aaaa的联的联线称为主对角线，）把（2到到21122211线称为副对角线，二阶行列式等于各

元素主对角线之积减去副对角线各元素之积.

（3）行列式表示按某种法则运算的结果.

利用行列式的概念，二元线性方程组（1）的求解过程- 3 - / 7 可写为

aaabab1121111112?D?D?D?0. ，，

21bbaaaa2222122222DD21?xx?.

所以，21DD1. 例自学P2、三阶行列式2 9个数排成3行3列