数控机床机器人自动上下料编程

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上下料装配系统总体方案

加工装配工作站由上下料工业机器人，机器人控制柜，PLC 控制柜，仓库，上料输送线工作站等构成，机器人完成对工件的搬运和入仓装配，而数控机床则对搬运的工件进行加工处理，机器人与数控机床配合零件的加工入仓。 准备条件

加工装配工作站运行的准备条件

（1）物料台八个凹槽检测有，仓库八个凹槽检测无，且配件台待装配零件放满。转盘旋转到位，即工件到达机器人抓取的指定位置（运行前用手动模式触摸屏校正）。 （2）机器人选择远程模式，机器人在作业原点,机器人运行无。 （3）机器人报警无，CNC 报警无。 （4）CNC 卡盘上无工件，CNC 就绪。 工作流程

（1）按下启动按钮，机器人伺服使能，机器人启动，发出机器人上料开始信号。 （2）机器人接到上料开始信号，机器人搬运工件到达 CNC 正前方 50cm 处，发出机器人上料完成信号。

（3）CNC 接到上料完成信号，CNC 门打开，CNC 门开到位，发出机器人送料开始信号。 （4）机器人接到送料开始信号，机器人将工件送入 CNC，返回 CNC 正前方 50cm 处，发出机器人送料完成信号。

（5）CNC 接到送料完成信号，CNC 门关闭，CNC 门关到位，CNC 加工

机器人给机床自动上下料设计

摘 要

由于机器人一词带有“人”字，再加上科幻小说和影视作品的宣传，人们往往把机器人想象成为外貌象人的机电装置，例如美国大片《终结者》、《变形金刚》、《机器警察》等等为我们形象的塑造了各种令人印象深刻的机器人形象。然而科幻片终究只是人类遥远的梦想，其实在现实中，特别是工业机器人，与人的外貌毫无相象之处。在国家标准中，工业机器人被定义为：“一种能自动定位控制、可重复编程的、多功能的、多自由度的操作机。它能搬运材料、零件或操持工具，用以完成各种作业。”机器人赖以完成各种作业的机械实体被定义为：“具有和人手臂相似的动作功能，可在空间抓放物体或进行其他操作的机械装置。”可见，工业机器人是一机电系统，它的灵活程度和动态性能，直接影响着机器人系统的工作质量。

搬运机器人不但能够代替人的某些功能和动作，有时还能超过人的体力能力。可以24小时甚至更长时间连续重复运转，还可以承受各种恶劣环境进行物体搬运作业，超过限度的必须由搬运机器人来完成。因此，在恶劣的环境中、重复性操作的工作一般可由机器人来代替。

关键词： 1、机器人 2、搬运 3、代替人工

1

目 录

一、概 述 ..................

数控机床上下料机械手毕业设计开题报告

课题名称：数控机床上下料机械手 课题来源：教师拟定 指导教师：缪群华

学生：赵飞 专业：机械工程及其自动化 学号：2008011505 摘要

通过对机械设计、制造及其自动化专业课程的学习，总结大学四年所学的知识，对工业机械手各部分机械结构和功能的论述和分析，以及实际操作中的应用情况，设计一种圆柱坐标形式的数控机床上下料机械手。重点针对机械手的手爪、手腕、手臂、腰座等各部分机械结构以及机械手控制系统（传动系统、驱动系统）进行详细的设计。同时对其控制系统和电动驱动系统进行理论分析和设计计算。基于PLC对机械手的控制系统进行设计，通过对机械手作业的工艺过程和控制要求的分析，设计控制系统的硬件电路，同时编制机械手的PLC控制T型图，以达到预期目的。

1：选题背景

由于工业自动化的全面发展和科学技术的不断提高，对工作效率的提高迫在

眉睫。单纯的手工劳作以满足不了工业自动化的要求，因此，必须利用先进设备生产自动化机械以取代人的劳动，满足工业自动化的需求

数控机床上下料机械手毕业设计开题报告

课题名称：数控机床上下料机械手 课题来源：教师拟定 指导教师：缪群华

学生：赵飞 专业：机械工程及其自动化 学号：2008011505 摘要

通过对机械设计、制造及其自动化专业课程的学习，总结大学四年所学的知识，对工业机械手各部分机械结构和功能的论述和分析，以及实际操作中的应用情况，设计一种圆柱坐标形式的数控机床上下料机械手。重点针对机械手的手爪、手腕、手臂、腰座等各部分机械结构以及机械手控制系统（传动系统、驱动系统）进行详细的设计。同时对其控制系统和电动驱动系统进行理论分析和设计计算。基于PLC对机械手的控制系统进行设计，通过对机械手作业的工艺过程和控制要求的分析，设计控制系统的硬件电路，同时编制机械手的PLC控制T型图，以达到预期目的。

1：选题背景

由于工业自动化的全面发展和科学技术的不断提高，对工作效率的提高迫在

眉睫。单纯的手工劳作以满足不了工业自动化的要求，因此，必须利用先进设备生产自动化机械以取代人的劳动，满足工业自动化的需求

六轴机器人在机床上下料中的应用

现今在很多零件的数控加工过程中，要把第一工序加工完的零件先取下，然后以刚加工完面作为定位基准在同一工作台的另一工装上或另一加工中心上完成第二工序加工。

现今在很多零件的数控加工过程中，要把第一工序加工完的零件先取下，然后以刚加工完面作为定位基准在同一工作台的另一工装上或另一加工中心上完成第二工序加工。通常要把零件翻转和旋转一定角度后，再平移装到另一工装上加工，如此依序完成整个零件的全部加工。有时多个加工中心是在一字摆放，有时为省空间而面对面摆放或二种摆放的任意组合。有的加工用同一种机床，也有用不同类型机床完成整个零件的加工。这时零件从一个工装到另一个工装上装卡时，必须被翻转和旋转。在被翻转和旋转的同时，其位置也要变化。这时传统的方式是把一个六轴关节机器人安装在大型直线运动轨道上。整个机器人系统或安装在地面上或安装在空中，占用大量空间，而且成本很高。所以沈阳莱茵机器人有限公司根据客户实际需求定制研发出一系列新结构形式的六轴混合型机器人。下面就结合两个应用来介绍新结构形式的混合型六轴机器人。

一、混合型六轴机器人介绍

1、混合机器人的组成

如图1所示六自由度混合机器人由基于直角坐标机器人的三个直线运动轴和关节机器人的末端三个

自动上下料机械手的设计

摘 要

随着机电一体化技术和计算机技术的应用，机械手的研究和开发水平获得了迅猛的发展并涉及到人类社会生产及生活的各个领域，特别是工业机械手在生产加工中的应用。机械手是近代自动控制领域中出现的一种新型技术装备，它能模仿人体上肢某些动作，在生产中代替人搬运物体或操持工具进行动作，已成为现代机械制造系统中的一个重要组成部分。本次设计主要设计自动上下料的机械手，该系统采用液压驱动，传动平稳，且易于控制，控制系统采用一般PLC所具有的位移寄存器和位移指令来编程。

关键词：机械手，液压驱动，控制系统

目 录

1绪论 ............................................................................................................................ 1 2 工业机械手的设计方案 ........................................................................................... 2

2.1 工业机械手的组成 ..............

《数控机床与编程》题库

一、填空题：

1.工序的划分可以采用两种不同原则，即工序__集中_原则和工序 分散 原则。 2．数控机床的精度包括： 几何 精度和 位置 精度。

3．数控是数字控制的简称，是用 数字化信号 对机床的运动及加工过程进行控制的自动控制技术。 4．只在写有该代码的程序段中才有效的代码为 非模态 代码。

5.用于确定几何图形上各几何要素的位置而建立的坐标是_ 工件坐标系____。

6．用数控机床加工工件时，工件装夹到机床上，通过对刀求得工件原点与机床原点间的距离，这个距离称为 工件原点偏

置 。

7.数控机床上的坐标系是采用__右手笛卡尔_____坐标系，大拇指的方向为___X _正方向。 8. 为了简化程序可以让子程序调用另一个子程序成为_ 子程序嵌套 _。

9．线切割加工的主要工艺指标是 切割速度 、 表面粗糙度 、 电极丝损耗量 、 加工精度 。

10.立方淡化硼刀具具有较高的___硬度（热稳定性）____、_

自动上下料机械手直臂与夹持部件的三维设计及主要零部件设计

自动上下料机械手直臂与夹持部件的三维

设计及主要零部件设计

学生姓名 XXX 学号XXXXXX

学生专业 机械设计制造及其自动化 班级 机械XX

系 机电 指导教师 XX 副教授

自动上下料机械手直臂与夹持部件的三维设计及主要零部件设计

自动上下料机械手直臂与夹持部件的三维设计及主要零部件设计

摘要：机械手能代替人工操作，起到减轻工人的劳动强度，节约加工时间，提高生产效率，降低生产成本的特点。在实用的基础上，对自动上下料机械手直臂与夹持部件进行三维设计，其中分为三个部分，手爪、手腕、直臂。设计手爪为平移型夹持式手爪，传动结构为滑动丝杆。手腕为回转型，转动角度为0-180°，传动结构为蜗轮蜗杆。直臂传动结构为滚珠丝杆。整体机械手为直角坐标型，驱动均为电机驱动，结构简单可靠，精度高。

关键词 ：机械手；直臂与夹持部件；Pro/e三维设计；CAD二维设计 中图分类号 ：T

I

自动上下料机械手直臂与夹持部件的三维设计及主要零

自动上下料机械手直臂与夹持部件的三维设计及主要零部件设计

自动上下料机械手直臂与夹持部件的三维

设计及主要零部件设计

学生姓名 XXX 学号XXXXXX

学生专业 机械设计制造及其自动化 班级 机械XX

系 机电 指导教师 XX 副教授

自动上下料机械手直臂与夹持部件的三维设计及主要零部件设计

自动上下料机械手直臂与夹持部件的三维设计及主要零部件设计

摘要：机械手能代替人工操作，起到减轻工人的劳动强度，节约加工时间，提高生产效率，降低生产成本的特点。在实用的基础上，对自动上下料机械手直臂与夹持部件进行三维设计，其中分为三个部分，手爪、手腕、直臂。设计手爪为平移型夹持式手爪，传动结构为滑动丝杆。手腕为回转型，转动角度为0-180°，传动结构为蜗轮蜗杆。直臂传动结构为滚珠丝杆。整体机械手为直角坐标型，驱动均为电机驱动，结构简单可靠，精度高。

关键词 ：机械手；直臂与夹持部件；Pro/e三维设计；CAD二维设计 中图分类号 ：T

I

自动上下料机械手直臂与夹持部件的三维设计及主要零

实验一、数控机床面板操作

一、实验目的：

1、熟悉数控车床的按钮功能及操作顺序。 2、了解数控车床的面板及主要功能的用法。 3、掌握数控车床的的回零及手动操作方法。 4、掌握数控车床对刀步骤及设定方法。

二、实验原理与说明：

1、数控机床的组成

数控机床由计算机数控系统和机床本体两部分组成。计算机数控系统主要包括输入/输出设备、CNC装置、伺服单元、驱动装置和可编程控制器（PLC）等。 2、CK0638数控车床的操作方法

Sinumerik 802C 数控系统操作面板各按键功能如下。

三、实验设备与仪器

1、配备西门子802C数控系统的CK0638卧式车床一台。 2、尼龙棒一根（长150～200mm，直径26mm）。 3、深度游标卡尺、游标卡尺、外径千分尺各一把。 4、外圆车刀、螺纹车刀、切断刀各一把。

四、实验内容、方法与步骤

1、给数控车床通电，进行回零操作。 2、熟悉数控车床主要面板功能。 3、安装棒料。

4、首先进行X方向试切对刀，按

键让主轴正转，然后进行试切外圆，切深必须小于根

据零件图和毛坯大小所确定的能够切削的最大厚度以避免过切，切削距离以方便测量为宜，切削完成后保持X方向不变，以+Z方向移动退出加工位置以方便测量尺寸，然后按

键