自动控制原理1和2什么区别

一、填空（15分）

1、自动控制系统按给定值分类可分为恒值控制系统 、 和 三种类型。

2、对自动控制系统的性能要求主要包括 、 、 三个方面，其中 是系统能正常工作的首要条件。

3、连续系统的运动状态一般用 方程来描述；而离散系统的运动状态一般用 方程来描述。

4、典型惯性环节的传递函数是 ；典型振荡环节的传递函数是 ；延迟环节的传递函数是 。

5、控制系统动态结构图由 、 、 和 四种基本单元组成。

二、已知系统的动态结构图如下，分别用动态结构图的等效变换法和Mason增益公式两种方法求出该系统的传递函数。（13分）

三、已知系统的特征方程为s5+s4+2s3+2s2+3s+5=0，试用劳斯稳定判据判断系统的稳定性，并说明系统特征根在s平面的分布情况。（12分）

四、已知单位负反馈系统的开环传递函数为G(s)?10，

s(0.1s?1)

实验二 二阶系统的瞬态响应

一、实验目的

1. 通过实验了解参数 (阻尼比)、 n(阻尼自然频率)的变化对二阶系统动态性能的影响；

2. 掌握二阶系统动态性能的测试方法。

二、实验设备

同实验一。

三、实验内容

1. 观测二阶系统的阻尼比分别在0< <1， =1和 >1三种情况下的单位阶跃响应曲线；

2. 调节二阶系统的开环增益K，使系统的阻尼比 1，测量此时系统的超调量 p、

调节时间ts(Δ= ±0.05)；

四、实验原理

1. 二阶系统的瞬态响应

用二阶常微分方程描述的系统，称为二阶系统，其标准形式的闭环传递函数为

2 nC(S) (2-1) 2R(S)S 2 nS n2

2闭环特征方程：S2 2 n n 0

其解 S1,2 n n 1，

针对不同的 值，特征根会出现下列三种情况：

1）0< <1（欠阻尼），S1,2 n j n 22

此时，系统的单位阶跃响应呈振荡衰减形式，其曲线如图2-1的(a)所示。它的数学表达式为：

C (t) 1 1

2e ntSin( dt )

2 1式中 d n ， tg 2

。

2） 1（临界阻尼）S1,2 n

第 1 页

一、填空（每空1分，共18分）

1．自动控制系统的数学模型有 、 、 、

共4种。

2．连续控制系统稳定的充分必要条件是 。

离散控制系统稳定的充分必要条件是 。

3．某统控制系统的微分方程为：

dc(t)+0.5C(t)=2r(t)。则该系统的闭环传递函数 dtΦ(s)= ；该系统超调σ%= ；调节时间ts(Δ=2%)= 。 4．某单位反馈系统G(s)=

100(s?5)，则该系统是 阶 2s(0.1s?2)(0.02s?4) 型系统；其开环放大系数K= 。

5．已知自动控制系统L(ω)曲线为：

则该系统开环传递函数G(s)= ；

ωC= 。

L(ω)dB 40 0.1 [-20] ωC ω 6．相位滞后校正装置

试卷（A）

一、

选择题（共计10分，每题2分）

1．线性定常系统的传递函数，是在零初始条件下（D ） A．系统输出信号与输入信号之比 B．系统输入信号与输出信号之比

C．系统输入信号的拉氏变换与输出信号的拉氏变换之比 D．系统输出信号的拉氏变换与输入信号的拉氏变换之比 2．控制系统的稳态误差ess反映了系统的（A ） A．稳态控制精度 C．快速性

3. 设控制系统的开环传递函数为G(s)=A．0型系统 C．II型系统 4. 一阶系统G(s)?（ A ） A．越短

B．越长

KTs?1B．相对稳定性 D．平稳性 10s(s?1)(s?2)，该系统为( B )

B．I型系统 D．III型系统

的时间常数T越小，则系统的响应曲线达到稳态值的时间

C．不变 D．不定

5. 当二阶系统特征方程的两个根为具有负实部的共轭复数根时，系统的阻尼比为（C ） A．ζ<0 C．0<ζ<1

B．ζ＝0 D．ζ≥1

二、 填空题（共计10分，每题2分）

1. 利用代数方法判别闭环控制系统稳定性的方法有_劳斯判据__________和赫尔维茨

判据两种。

2. 从控制系统稳定性要求来看，系统一般是具有负___反馈形式的系统。

3. 线性系统稳定的充要条件是：闭环系统的所有特征根

自控复习重点

第二章 控制系统的数学模型复习指南与要点解析

要求： 根据系统结构图应用结构图的等效变换和简化或者应用信号流图与梅森公式求传递函数（方法不同，但同一系统两者结果必须相同）

一、控制系统3种模型，即时域模型----微分方程；※复域模型——传递函数；频域模型——频率特性。其中重点为传递函数。

在传递函数中，需要理解传递函数定义（线性定常系统的传递函数是在零初始条件下，系统输出量的拉氏变换式与输入量的拉氏变换式之比）和性质。

零初始条件下：如要求传递函数需拉氏变换，这句话必须的。

二、※※※结构图的等效变换和简化--- 实际上，也就是消去中间变量求取系统总传递函数的过程。

1．等效原则：变换前后变量关系保持等效，简化的前后要保持一致（P45） 2．结构图基本连接方式只有串联、并联和反馈连接三种。如果结构图彼此交叉，看不出3种基本连接方式，就应用移出引出点或比较点先解套，再画简。其中：

※引出点前移在移动支路中乘以G(s)。（注意：只须记住此，其他根据倒数关系导出即可）

引出点后移在移动支路中乘以1/G(s)。 相加点前移在移动支路中乘以1/G(s)。 相加点后移在移动支路中乘以G(s)。

[注]：乘以或者除以G

篇一：红米手机对比小米手机2

红米手机对比小米手机2

红米手机对比小米手机2

799这个看似山寨的价位如今总算有了款还算不错的红米手机来“搅局”，又一轮10万台首销700多万台预订的火热程度相比之前有过之而无不及。红米手机不怎么能够代表小米的“为发烧友而生”的精神（虽然人家把Turbo了的MT6589也叫做千元性能神器），但是却又一次代表了小米的性价比。

799元够不够用？红米手机对比小米手机2

不过在MT6589大面积出货并且性能还不错的今天，没有多少人分得出性能顶尖的高通S4 Pro平台跟屌丝范儿的MT6589平台之间体现出来的实际应用差别。当然这差别还是有的，而且不仅仅是体现在了你手中的钞票上的；我们今天就从用户体验以及功耗两方面来对比一下目前红红火火的红米手机以及小米手机2之间的差异。

红米手机与小米手机2主要参数对比：

产品：红米手机（移动版） 小米 手机

红米手机/小米手机2 流畅度对比

红米手机/小米手机2 流畅度对比

红米手机与小米手机2都采用了MIUI V5版本的系统界面，前者基于最新的Android 4.2，而后者却基于Android 4.1定制；虽然因为硬件方面的原因以及网络制式的不同，两者的MIUI V5系统在一些细节方面存在差异，但是本

第一章第二章

一、单项选择题

1、适合应用传递函数描述的系统是 ( ) 。 （分数：1分） A. 单输入，单输出的线性定常系统 B. 单输入，单输出的线性时变系统 C. 单输入，单输出的定常系统 D. 非线性系统

正确答案：A

2、

采用负反馈形式连接后，则 ( )。

（分数：1分）

A. 一定能使闭环系统稳定 B. 系统动态性能一定会提高

C. 一定能使干扰引起的误差逐渐减小，最后完全消除 D. 需要调整系统的结构参数，才能改善系统性能

正确答案：D

3、若某负反馈控制系统的开环传递函数为，则该系统的闭环特征方

程为 ( ) 。 （分数：1分）

A. s(s+1)=0 B. s(s+1)+5=0 C. s(s+1)+1=0

D. 与是否为单位反馈系统有关

正确答案：B

4、关于传递函数，错误的说法是 ( ) 。 （分数：1分） A. 传递函数只适用于线性定常系统；

B. 传递函数不仅取决于系统的结构参数，给定输入和扰动对传递函数也有影响； C. 传递函数一般是为复变量s的真分式； D. 闭环传递函数的极点决定了系统的稳定性

正确答案：B

5、

非单位负反馈系统，

自控复习重点

第二章 控制系统的数学模型复习指南与要点解析

要求： 根据系统结构图应用结构图的等效变换和简化或者应用信号流图与梅森公式求传递函数（方法不同，但同一系统两者结果必须相同）

一、控制系统3种模型，即时域模型----微分方程；※复域模型——传递函数；频域模型——频率特性。其中重点为传递函数。

在传递函数中，需要理解传递函数定义（线性定常系统的传递函数是在零初始条件下，系统输出量的拉氏变换式与输入量的拉氏变换式之比）和性质。

零初始条件下：如要求传递函数需拉氏变换，这句话必须的。

二、※※※结构图的等效变换和简化--- 实际上，也就是消去中间变量求取系统总传递函数的过程。

1．等效原则：变换前后变量关系保持等效，简化的前后要保持一致（P45） 2．结构图基本连接方式只有串联、并联和反馈连接三种。如果结构图彼此交叉，看不出3种基本连接方式，就应用移出引出点或比较点先解套，再画简。其中：

※引出点前移在移动支路中乘以G(s)。（注意：只须记住此，其他根据倒数关系导出即可）

引出点后移在移动支路中乘以1/G(s)。 相加点前移在移动支路中乘以1/G(s)。 相加点后移在移动支路中乘以G(s)。

[注]：乘以或者除以G

自动控制原理A（2）课外作业

已知单位反馈控制系统如图所示，其中G0(s)?K。 s(s?1)

要求：

1、 试用频率法设计串联超前校正网络Gc(s)，满足：单位斜坡输

入时，位置输出稳态误差ess?1???7.5rad/s，，开环截止频率?c16相角裕度????45，请写出校正具体步骤；

2、 用MATLAB画出校正前系统、校正装置和校正后系统的Bode图； 3、 用MATLAB绘制校正前和校正后系统的单位阶跃响应图，并分

析两个系统不同的动态性能指标（超调量、调节时间等）。 4、 如果在Gc(s)前的前向通路中加入一个周期为T的理想采样开

关构成采样闭环控制系统，试用MATLAB绘制：当采样周期T分别取0.01, 0.1, 1, 10时，采样控制系统的单位阶跃响应，并与未加采样开关时的连续系统的单位阶跃响应比较，分析采样器及采样周期的大小对系统性能的影响。

解：单位斜坡输入时，位置稳态误差ess?1k?116,k?16。待校正网络

的截止频率?c'?4rads，相角裕度??180?90?arctan??c'??14。 待校正网络的开环对数幅频和相频曲线如图：

Bode Diagram50Magnitude (dB)Phase (deg)0-

5-25 对于典型二阶系统，已知参数?n?3，??0.7，试确定截止频率?c和相角裕度?。

解 依题意，可设系统的开环传递函数为

2?n322.143G(s)???

ss(s?2??n)s(s?2?0.7?3)s(?1)4.2绘制开环对数幅频特性曲线L(?)如图解5-25所示，得

?c?2.143

??180???(?c)?63?

解 依题意，可设系统的开环传递函数为

2?n G(s)?

s(s?2??n) 5-26 对于典型二阶系统，已知?％=15％，ts?3s，试计算相角裕度?。

???oo?15oo?e???依题 ???ts?3?3.5??n???0.517联立求解 ?

??2.257?n1??2

2.2572?有 G(s)?s(s?2?0.517?2.257)2.1824

ss(?1)2.333绘制开环对数幅频特性曲线L(?)如图解5-26所示，得

?c?2.1824

??180???(?c)?46.9?

5-27 某单位反馈系统，其开环传递函数 G(s)?16.7s

(0.8s?1)(0.25s?1)(0.0625s?1)试应用尼柯尔