pid控制参数调整

先来了解一下P项、I项和D项的基本内容。这里只用通俗语言简单解释，给出一些简单实用的调整方法。有需要深入研究的用户，请自行查阅相关资料。

P项相当于一个变化率，数值越大，变化越快。假设“俯仰到升降通道”的P值为60时，机头从上抬20o到变回水平位置，需要5秒钟时间，那么P值为30时，这个时间就大于5秒（比如10秒），P值为120时，这个时间就小于5秒（比如2.5秒）。

D项相当于一个“阻尼器”，数值越大，阻尼越大，控制越“硬”。如果飞机在水平直飞时，在横滚方向上老是振荡，那么可以调小“副翼通道”的Ｄ值，如果飞机在横滚方向上的增稳效果不好（即偏离水平位置后很难再回复到原来状态），那么可以调大该D值。

I项相当于一个“加分器”，使控制量更贴近目标量，但也有可能“加过头”了。例如:如果要使飞机从100米爬升到200米，而飞机只爬到199米就不再爬升，那么，此时需要增大I值；但如果飞机爬到201米才停下来，那么，此时应该减小I值。 下面简单描述一下在试飞调试阶段进行PID参数调整的步骤。

第一步：规划并上传一个矩形航线。高度不要太高，比如50米，这样便于肉眼观察高度变化。第一个航点和最后一个航点距离稍微近点，

上海大学毕业设计(论文)

目 录

摘要:------------------------------------------------------------------------------------------------------3 ABSTRACT--------------------------------------------------------------------------------------------------4 第一章 绪论-------------------------------------------------------------------------------------------- 5 1.1 课题研究背景-----------------------------------------------------------------------------------5 1.2 PID参数调整方法综述------------------------------------------------------------------

上海大学毕业设计(论文)

目 录

摘要:------------------------------------------------------------------------------------------------------3 ABSTRACT--------------------------------------------------------------------------------------------------4 第一章 绪论-------------------------------------------------------------------------------------------- 5 1.1 课题研究背景-----------------------------------------------------------------------------------5 1.2 PID参数调整方法综述------------------------------------------------------------------

Hefei University

计算机控制技术

基于MATLAB的PID参数调整方法的仿真研究

专业及班级 _____ 09级自动化(1)班____ __ 姓 名______ _____ __________ ___ 学 号_______ __________ __

授 课 老 师_______ ____丁 健__________ __ 完 成 时 间____ ______2012-6-2________ _ __

基于MATLAB的PID参数调整方法的仿真研究

摘要：应用MATLAB 软件的MATLAB 语言编程和Simulink 仿真工具箱相结合的方式对过程控制中的PID参数整定方法：基于稳定性分析的经验整定法，工程整定法—扩充临界比例度法做了仿真研究，取得了好的仿真结果，对研究各种实际过程控制系统PID 参数在线调整具有理论指导意义。 关键词：PID参数整定；MATLAB；仿真

PID（proportional-integral-derivative）作为经典的控制理论，PID 控制中一个关键的问题便是PID 参数的整定。在实际的应用中，许多被控过程机理复杂，具有高度非线性、时

南昌大学硕士学位论文

造纸工艺中关键参数的PID控制

姓名：黄国兵申请学位级别：硕士专业：电气工程指导教师：黄劭刚

20100103

摘要摘要本论文从实际应用的角度出发，以中、小纸厂的经济型纸机定量、水分控制系统为对象，介绍了中、小纸厂的经济型纸机定量、水分控制系统的工艺流程、工作流程和此系统自动控制原理。针对这一系统的不确定、多变量强耦合、强非线性、大纯滞后、状态不完全可测、运行工况变化频繁等特性，考虑到用常规的数学方法建立模型的复杂性，因此用多元线性回归方法对此系统进行建模。本文再用ＢＰ神经网络ＰＩＤ控制器和常规ＰＩＤ控制器对已建立的模型分别进行控制，通过理论分析和仿真实验证明了ＢＰ神经网络ＰＩＤ控制器，和传统的ＰＩＤ控制器比较，有效的提高了过渡时间，保证了系统的品质，取得了很好的控制效果。关键词：ＢＰ神经网络ＰＩＤ控制；数学模型；ＰＩＤ控制；ＭＡＴＬＡＢ仿真ＡｂｓｔｒａｃｔＡｂｓｔｒａｃｔＴｈｅｐａｐｅｒｆｏｃｕｓｔｈｅｍｉｄｄｌｅｏｒｏｎｅｃｏｎｏｍｉｃｔｙｐｅ’Ｓｑｕａｎｔｉｔｙａｎｄｍｏｉｓｔｕｒｅｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍｉｎｌｉｔｔｌｅｐａｐｅｒｆａｃｔｏｒｙ。Ｉｔｉｎｔｒｏｄｕｃｅｓｔｈｅｗｏｒｋａｎｄｍａｃｈｉｎｅｐｒｏｃｅｓｓｉ

ACS880 PID控制应用的参数设置

ABB ACS880变频器是一款优秀的变频器,在老款ACS800系列产品上做出很多改善和提升的一款新产品,其体积更小,模块功率更大,运行更加快速稳定,还新增了中文界面,大大方便了我们的使用环境.由于其在参数上面与ACS800有些改变,这里我重点对ACS880 过程控制应用中的PID控制参数如何设置进行一些讲解.

所谓 PID 控制，就是在一个闭环控制系统中，使被控物理量能够迅速而准确地无限接近于控制目标的一种手段。 PID 控制功能是变频器应用技术的重要领域之一，也是变频器发挥其卓越效能的重要技术手段。

关于PID控制的原理,我在这里就不读说了,大家可以去百度里查,下面我举个应用实例来介绍ACS880O PID控制的参数设置:

某工厂储气罐的空气压力要求稳定在 1 ． 2MPa ，压力传感器的量程为 2MPa,压力传感器输出4~20MA电流信号.

1、首先输入99组电机参数,如额定电流,电压,频率,速度等 2、95．01=380…415V 选择电源电压范围

3、选择电机控制模式99.04=DTC, 查明电机与负载是否连接的情况后给电机做辨识;如选择”标量”模式则不需要做辨识.

4、96.04=3

实用的模糊PID算法

参数自整定模糊PID控制器设计

【摘要】在借鉴传统PID控制应用工业现场基础上，引进模糊规则的调用方式。根据偏差绝对值和偏差变化率绝对值的改变，在线调节PID参数，最后进行MATLAB仿真，经过比较传统PID控制与模糊PID动态性能的差异，验证模糊PID动态性能得到明显的改善。

【关键词】模糊PID、控制器

传统PID (比例、积分和微分)控制原理简单，使用方便，适应性强，可以广泛应用于各种工业过程控制领域。但是PID控制器也存在参数调节需要一定过程，最优参数选取比较麻烦的缺点，对一些系统参数会变化的过程，PID控制就无法有效地对系统进行在线控制。不能满足在系统参数发生变化时PID参数随之发生相应改变的要求，严重的影响了控制效果。本篇文章介绍了对模糊PID控制性能改善，它不需要被控对象的数学模型，能够在线实时修正参数，使控制器适应被控对象参数的任何变化。并对其进行仿真验证，结果表明模糊PID控制使系统的性能得到了明显的改善。

1、传统PID与模糊PID的比较

PID控制

PID控制器问世至今凭借其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便等优点成为工业控制的主要技术之一。当被控对象的结构和参数不能完全掌握、得不到精确的数学模型时，采用PI

实用的模糊PID算法

参数自整定模糊PID控制器设计

【摘要】在借鉴传统PID控制应用工业现场基础上，引进模糊规则的调用方式。根据偏差绝对值和偏差变化率绝对值的改变，在线调节PID参数，最后进行MATLAB仿真，经过比较传统PID控制与模糊PID动态性能的差异，验证模糊PID动态性能得到明显的改善。

【关键词】模糊PID、控制器

传统PID (比例、积分和微分)控制原理简单，使用方便，适应性强，可以广泛应用于各种工业过程控制领域。但是PID控制器也存在参数调节需要一定过程，最优参数选取比较麻烦的缺点，对一些系统参数会变化的过程，PID控制就无法有效地对系统进行在线控制。不能满足在系统参数发生变化时PID参数随之发生相应改变的要求，严重的影响了控制效果。本篇文章介绍了对模糊PID控制性能改善，它不需要被控对象的数学模型，能够在线实时修正参数，使控制器适应被控对象参数的任何变化。并对其进行仿真验证，结果表明模糊PID控制使系统的性能得到了明显的改善。

1、传统PID与模糊PID的比较

PID控制

PID控制器问世至今凭借其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便等优点成为工业控制的主要技术之一。当被控对象的结构和参数不能完全掌握、得不到精确的数学模型时，采用PI

ACS880 PID控制应用的参数设置

ABB ACS880变频器是一款优秀的变频器,在老款ACS800系列产品上做出很多改善和提升的一款新产品,其体积更小,模块功率更大,运行更加快速稳定,还新增了中文界面,大大方便了我们的使用环境.由于其在参数上面与ACS800有些改变,这里我重点对ACS880 过程控制应用中的PID控制参数如何设置进行一些讲解.

所谓 PID 控制，就是在一个闭环控制系统中，使被控物理量能够迅速而准确地无限接近于控制目标的一种手段。 PID 控制功能是变频器应用技术的重要领域之一，也是变频器发挥其卓越效能的重要技术手段。

关于PID控制的原理,我在这里就不读说了,大家可以去百度里查,下面我举个应用实例来介绍ACS880O PID控制的参数设置:

某工厂储气罐的空气压力要求稳定在 1 ． 2MPa ，压力传感器的量程为 2MPa,压力传感器输出4~20MA电流信号.

1、首先输入99组电机参数,如额定电流,电压,频率,速度等 2、95．01=380…415V 选择电源电压范围

3、选择电机控制模式99.04=DTC, 查明电机与负载是否连接的情况后给电机做辨识;如选择”标量”模式则不需要做辨识.

4、96.04=3

专家IP控制D

1专、家PID控原制1理、专家IP控制原D 专理家PD控制I的实质是基：于控受对和象制控规的各种 知律，识须无知道被控象对精确模型，利的专家经用来验设计 PID数参专家。PID控是制种一接直型家专控制器

。图 1典型二阶系单统阶位响跃误应差线曲令(e)表示离散k的当化前采样刻的时误差值e,k( 1-),(k e-)2别表分前一示和个两前采样时个刻的误值，则有 e(差)ke(=)-ek( k1-) (ke 1-)=(ke-1)- (ke -)22/51

、专家1IPD控制原理根误差及其据化变对，图所示的二阶系1统单阶位 跃应响误曲线差进行如下定性分析： (1 )当 (ke) >1时M,明误差的说绝对值经已大。很 不误论变化差趋如势何，应考都虑控制器输的出定值按输 出以，达迅到调速整差，误误差绝对值使最大以速度减小 ，时同免超避。调时此，相当它于实开环控施。制/351

、专家1PD控I原制理2() 当(ek) (ke)>0 e或(k)=时，说0误明在朝差差误对绝 增值大方变化向，或差为某一误常值未，发生变。 化如果 ek()>M2, 说误明差大较，可考虑控制器实由施 较强控的制作，使误用差绝对朝值减小向变方，化迅速 减误小差的对