CANopen协议和CAN协议有什么联系

最近在学习CANopen协议，遇到一些小知识点，查阅后作为补充，记录在此，方便以后查询，算是读书笔记吧。

一、CANopen协议中SYNC功能和使用

SYNC是CANopen管理各节点同步数据收发的一种方法，相当于网络节拍，基于同步的PDO按照这个网络节拍来执行实时数据的收发。SYNC属于生产/消费型通讯方式，网络中有且只有一个SYNC生产者，一般有多个消费者，其网络标识符优先级很高，一般设置为0x80，基本上除了NMT优先级最高。SYNC生产者按照固定频率发送SYNC报文，需要SYNC的节点(消费者)将其接收并计数，当计数值达到节点相应TPDO要求时，该TPDO映射的数据被发送(根据PDO传输类型也可能是映射数据更新)，此过程中SYNC生产者提供网络节拍，各消费者以节拍周期的倍数执行数据传输功能。

在CANopen网络中应用SYNC要注意以下几点： 1. SYNC并不是主节点必须的功能，不一定要和NMT放在同一节点上，实际网络应用中可以在网络中找一个任务较少、实时性好的节点来作为SYNC生产者，SYNC消费者可以有多个，但是生产者同时只能有一个存在。

2. SYNC是不带数据的，以使报文尽可能短，目的是为了加快其传输，减少网络占用。

3.

CANOpen协议族入门学习笔记CANOPEN 2010-11-07 16:52:57 当我们使用CANOpen时，首先要明确我们 CANOPEN能干什么? 要用canopen干什么？

怎么用canopen来干活？ CANOPEN能干什么?

首先需要明确canopen各个协议的功能，兄弟我最近在学习中大概总结了一些提纲如下：

canopen分为两种协议类型 ：

1)基础题，应用层和通信层规范，主要是3xx系列的规范

2)解应用题，相当于用基础科目解应用题的一些套路，4xx系列规范 一般来讲，CANopen协议集定义了基于CAN的分布式工业自动化系统的应用标准以及CAN应用层通信标准。 CANopen是CAN-in-Automation(CiA)定义的标准之一，并且在发布后不久就获得了广泛的承认。 尤其是在欧洲，CANopen被认为是在基于CAN的工业系统中占领导地位的标准。CANopen协议集 基于所谓的\通信子集\，该子集规定了基本的通信机制及其特性。 cAN物理层和数据链路层协议最初开发用作客车的车载网络。基于CAN的高层协议定义了如何根据特定的 应用要求来使用CAN数据链路协议。除专用的基于CAN的高层

基于CAN的高层协议CANopen与DeviceNET的比较

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CAN总线以其成本低廉、通信实时性好、纠错能力强等优点而被汽车工业、电力系统变电站自动化、智能大厦等系统广泛采用。作为一种通信协议，CAN本身并未指出流量控制、节点地址分配、通信建立、设备连接标准等具体的细则。后来在CAN总线协议的基础上，产生了DeviceNET和CANopen协议标准。

1 CANopen简介 1.1 CANopen由来

1993年，Bosch公司领导的CAN-BUS协会开始研究CAN-BUS通讯、系统、管理方面的细则，以后逐步完善，由此发展成为CANopen协议，它是CAL(CAN Application Layer)协议基础上开发的，使用了CAL通信和服务协议子集，它在保证网络节点互用性的同时允许节点的功能随意

扩展，定义了基于CAN的分布式工业自动化系统的应用标准以及CAN应用层通信标准。CANopen协议是一个开放性的协议，对于开发者来说它是完全免费的。CANopen在发布后不久就获得了广泛的承认，后来，有CiA(CAN in Automation)协会管理、维护、

附件1：CAN通讯协议

系统中电机控制器通过CAN总线接受整车控制器控制指令，通讯协议满足SAE J1939以及CAN 2.0B标准，通讯波特率为250Kps。

1. 网络硬件的要求

通信电缆应尽量离开动力线（0.5m以上）、离开12V控制线（0.1m以上）。

电缆屏蔽层在车内连续导通，建议每个部件的网络插座有屏蔽层的接头，屏蔽层仅与主控制器控制地单端可靠相连。

1. 网络硬件的要求

通信电缆应尽量离开动力线（0.5m以上），离开12V控制线（0.1m以上）。

电缆屏蔽层在车内连续导通，建议每个部件的网络插座有屏蔽层的接头，屏蔽层仅与主控制器控制地单端可靠相连。 2. 网络报文结构图

29位标识符分配表： IDENTIFIER 11BITS SRR IDE IDENTIFIER EXTENSION 18BITS PRIORITY 3 2 1 R DP 1 1 8 PDU FORMAT(PF) 7 6 5 4 3 SRR IDE PF 2 1 8 7 PDU SPECIFIC(PS) 6 5 4 3 2 9 1 8 8 7 SOURCE ADDRESS(SA) 7 6 6 5 5 4 4 3 3 2 2 1 1 0 28 27

1.2 CAN标定协议

控制器局域网络CAN是由英特尔公司和罗伯特博世有限公司联合开发的。该协议广泛应用在许多高端汽车控制系统如发动机管理以及工业控制系统。用于CAN协议的控制器芯片可以从不同的半导体制造商处得来。

CAN标定协议是ASAP标准的一部分。它是由一个名叫Ingenieurbüro Helmut Kleinknecht的标定系统制造商开发和推广的，并且应用于汽车行业的许多领域中。CCP由ASAP的工作组控制，并且增强了可选功能。

2 应用程序的领域及范围

这个文件规定了CAN标定协议CCP，是由包含了ASAP的工作组来定义。CCP定义了控制器与主设备之间的连接使用CAN2.0B（11-bit和29-bit 标示符），也包括2.0A（11-bit 标示符）用于：

1. 从控制器获得数据，

2. 内存转移和标定控制器中的控制功能。 在以下领域CCP提供的功能可能会被用到：

开发电子控制单元（ECU） ECU功能和环境测试的系统

用于控制设备的测试系统和测试标准 前车系列的机载测试盒测量系统

任何基于CAN的分布式电子控制系统的非汽车应用

5 定义及缩写

CAN 控制器区域网络：通信协议（在ISO/OSI模型水平 1+2）是由罗

劳动争议和解协议

甲方：昆明星河温泉旅游开发有限公司

乙方： 、 、 、 、

共六人

甲、乙双方就甲方解除乙方的劳动关系，甲方与乙方协商劳动关系解除与补偿的相关法律事宜，自愿达成如下和解协议，以共同遵守执行。

一、自本协议生效之日起，甲、乙双方之间的劳动关系即时解除，甲方对乙方之义务，不超出本协议之约定范围。

二、自本协议生效后，甲方一次性补偿乙方人民币 万元（包含甲方收取乙方的工作押金1.3万元），该经济补偿由甲方与乙方签字时，由甲方及时一次性支付给乙方。

三、前款约定的一次性经济补偿金，包括但不限于《劳动法》、《劳动合同法》等所规定的甲方承担的双倍工资、解除劳动合同关系的一次性经济补偿金、赔偿金、甲方应承担之各项社保费用、乙方工资及其他各项费用在内，包含所有法律、法规所约定的补偿金。

四、乙方承诺，甲方依本协议第二条之约定向乙方一次性支付的经济补偿金，由乙方自愿、共同选举的委托的代理人 代表乙方一次性到甲方处领取，并由乙方内部自行协商、分配、处理，乙方内部自行协商、分配、处理的结果和后果，均与甲方无涉，乙方均不得以其内部协商、分配、处理的结果或后果之任何异议向

劳动争议和解协议

甲方： 乙方：

经甲乙双方协商一致，就双方的劳动关系处理及XX市XXX区劳动人事争议仲裁委员会X劳仲案字（20XX）办字第XXXX号《裁决书》的履行及诉讼情况，达成以下协议：

一、甲方一次性支付给乙方经济补偿金人民币 元（大写： ），作为最终解决双方劳动争议的方式。

二、甲方向乙方支付本协议约定补偿后，甲方自行向XX区人民法院提出劳动争议撤诉请求，XX市XX区劳动人事争议仲裁委员会X劳仲案字（20XX）办字第XXXX号《裁决书》裁定不再执行。

三、自本协议签订后20个工作日内，甲方将本协议中所列的款项一次性支付至乙方以下账户：

开户行： 户名： 账号：

四、本协议中所列的款项和金额构成甲方应向乙方支付的全部和最终的解决，包括所有与劳动关系有关的法律规定的必要的款项，如社保费用、公积金、加班费、违法解除赔偿金（如有）等。

五、乙方收到本协议第一条约定的款项后，所有纠纷即告终结，双方再无其他纠纷。乙方不得再以任何理由和任何方式向甲方主张权利，如乙方违反约定提起任何形式的投诉或仲裁、诉讼，均视为违约，乙方

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应无条件返还甲方已支付的全部款项。乙方不得以本协议作为其主张权利的依据。

CAN 协议通信格式

CA N 协议通信格式 中有 四种帧格式 ： 数据 帧、

远程帧、 出错帧和超载帧。其中断帧和远程帧的发

送需要在 CPU 控制下进行 ， 而 出错帧和超载帧的

发送则是在错误发生或超载时 自动进行的。数据

帧结构如图 1 所示 。

一

个完整的数据帧格式 ， 除了仲裁场 、 控制场 、

数据场外都是 CA N 控制器发送数据时 自动加上去

的， 而仲裁场 、 控制场 、 数据场则必须 由 CPU 控制

给出。用 SJA 1000 时， 写出发送缓 冲器 的 TX ID0 、

TX ID 1 即设定 了相应 的仲裁场 和控制场。TX ID0

即为仲裁场的高 8 位 ， TX ID 1 的高 3 位为仲裁场的

低 3 位 ， 组成共 11 位 的仲裁 场。TX ID 1 的第 5 位

为 RTR 位， 即远程请求位。其在数据帧中为“ 0” ；

TX D 1 低 4 位标示数据场所含字节数的多少 ， 称 为

D LC 。R TR 和 D LC 共同构成控制场。发送的数据

组成数据场， 最多不超过 8 个字节。远程帧和数据

帧的形式差别在于没有数据场 。除此之外 ， 在远程

帧中RTR 位必须置“ 1” ， 表示请求数据源节点向它

的目的节点(即发送远程帧的节点 )

实验VTP协议和VLAN之间通信

【实验目标】

通过本实验，你将可以掌握以下技能：

⑴ 进一步了解和掌握VALN的基本概念，掌握按端口划分VLAN的配置； ⑵ 通过VLAN Trunking配置跨交换机的VLAN； ⑶ 配置VTP；

⑷ 查看上述配置项目的有关信息。

【实验拓扑】

如图所示， SW1：3560三层交换机的gigabitEthernet 0/1端口和SW2：2960两层交换机的gigabitEthernet 0/1端口相互连接。

【实验要求】

1、熟悉vtp协议配置。三层交换机3560配置server 模式，二层交换机2960配置client模式；管理vlan

2、熟悉vlan的创建，trunk的配置； 3、三层交换机配置实现vlan之间通信。

【实验步骤】

一、配置Pc网络ip地址

1、配置Pc1 Pc2 Pc5 Pc6 网络ip地址，用192.168.2.0/24 网关192.168.2.254

Pc3 Pc4 Pc7 Pc8 网络ip地址，用192.168.3.0/24 网关192.168.3.254

2、验证vlan前Pc1 Pc2 Pc3 Pc4 P

1

---真理惟一可靠的标准就是永远自相符合

三方协议有什么用

1、

三方协议是由毕业生、用人单位和学校三方之间就学生就业方向签订的一种协议，由三方共同签署后生效。对签约的三方都有约束力。毕业生与用人单位经过双向选

择达成就业意向后，必须签订学校统一发放的《高校毕业生、毕业研究生就业协议书》，毕业生与用人单位签订的其它就业协议书无效。2、就业协议在毕业生到单位报到、用人单位正式接收后自行终止。就业协议是明确毕业生、用人单位、学校三方在毕业生就业工作中的权利和义务的书面表现形式。（劳动合同是毕业生上岗后，从事何种岗位、享受何种待遇以及相关的权利和义务的法律依据）。3、就业协议的主体合法原则。签订就业协议的当事人必须具备合法的主体资格。对毕业生而言，就是必须取得毕业资格，如果毕业生在派遣时未取得毕业资格，用人单位可以不予接收而无须承担法律责任。4、填写用人单位名称时，务必注意，是否与单位的有效印鉴上的名称一致，如不一致，协议无效。5、学生填写自己的专业名称时，要与学校教务处的专业名称一致，不能简写。

6、试用期与见习期的时间。外企、合资企业、私企一般采用试用期，根据合同期的长度，可以由1－3个月不等，通常试用期为3个月，不得超过6个月。国家机关、