410打印头托架卡住

2.4 救灾机器人性能指标与设计

由于煤矿井下环境的特殊性和复杂性煤矿井下搜救机器人的 总体设计须满足适合井下复杂地形、防爆、防碰撞等要求，同时 所载的子系统安装、使用要方便。在地面移动机器人家族中，履 带机器人具有很强的地形适应性，能够适应恶劣的路面条件，因 此得到了广泛的应用。但普通的履带移动移动机构结构复杂，重 量大，运动惯性大，减震性能差，零件易损坏。为克服普通履带 式移动机构的缺点，给煤矿井下搜救机器人履带式移动机构加装 前摆。机器人加装前摆臂的优点：机器人重心将前移，实现机器 人爬坡和越障的功能，稳定性将更好；实现机器人倾翻后自复位。 为提高其地形适应性，前摆臂两个摆臂关节单独控制和单独驱动。

总体设计方案如图2-4所示。采用后轮驱动，差速转向，可实 现原地360°转向。摆臂电动机驱动摆臂可在360°范围内旋转，

提高机器人跨越沟槽和爬越台阶的越障的能力和翻转后自复位的 功能。根据井下环境对机器人的要求，主要设计性能参数如下：

L1?600mm ,L2?350mm,R?80mm ,r?35mm ,B(车体宽 度)=500mm。车体质量为

50kg,摆臂质量不超过5kg,机器人做直线 运动最大速度等于1m/s,自备电源运行时间大于等

2.4 救灾机器人性能指标与设计

由于煤矿井下环境的特殊性和复杂性煤矿井下搜救机器人的 总体设计须满足适合井下复杂地形、防爆、防碰撞等要求，同时 所载的子系统安装、使用要方便。在地面移动机器人家族中，履 带机器人具有很强的地形适应性，能够适应恶劣的路面条件，因 此得到了广泛的应用。但普通的履带移动移动机构结构复杂，重 量大，运动惯性大，减震性能差，零件易损坏。为克服普通履带 式移动机构的缺点，给煤矿井下搜救机器人履带式移动机构加装 前摆。机器人加装前摆臂的优点：机器人重心将前移，实现机器 人爬坡和越障的功能，稳定性将更好；实现机器人倾翻后自复位。 为提高其地形适应性，前摆臂两个摆臂关节单独控制和单独驱动。

总体设计方案如图2-4所示。采用后轮驱动，差速转向，可实 现原地360°转向。摆臂电动机驱动摆臂可在360°范围内旋转，

提高机器人跨越沟槽和爬越台阶的越障的能力和翻转后自复位的 功能。根据井下环境对机器人的要求，主要设计性能参数如下：

L1?600mm ,L2?350mm,R?80mm ,r?35mm ,B(车体宽 度)=500mm。车体质量为

50kg,摆臂质量不超过5kg,机器人做直线 运动最大速度等于1m/s,自备电源运行时间大于等

拆解 爱普生epson me1+ 打印机 清洗打印头

好多年前买的机器了，闲置了几年，一直没有用。现在喷墨的便宜的要死，也划不来卖掉了。自己拿出来随便用用吧。但是打印头堵塞很严重，清晰墨盒用了基本一盒墨水也毫无改善。网上搜索了一阵，了解到大概，开始折腾： 准备的材料： 纯净水 螺丝刀 注射器

拆解 爱普生epson me1+ 打印机 清洗打印头

只有一个螺丝：

另外一边的卡子：

拆解 爱普生epson me1+ 打印机 清洗打印头

这边也有：

把进纸限位器拨到最外边：

拆解 爱普生epson me1+ 打印机 清洗打印头

前边这个位置有卡子：

这边也有：

拆解 爱普生epson me1+ 打印机 清洗打印头

向上，就可以提起上盖了，这里有张紧器，按进去，然后皮带卸下：

另外一边：

拆解 爱普生epson me1+ 打印机 清洗打印头

先拔掉最宽的排线：

小心拆下墨车左边的排线：

拆解 爱普生epson me1+ 打印机 清洗打印头

看清结构和重点，理出窍门。下边有个卡子的，撬开：

另外一个窄排线：

拆解 爱普生epson me1+ 打印机 清洗打印头

卡子就在大拇指下边：

看到了吗？ 大拇指下边的卡子撬起，对应的墨车对面还有一个，也撬起。墨车就可以水平拉开了：

拆解

EPSON 1600k打印头针序排列图

佳能对针式打印机换针需要知道打印针的排列编号顺序，下图为EPSON 1600K的打印针排列顺序。

佳能注：●表示长针 ○表示短针

打印针的排列编号顺序是由UCDOS下的Patch24.exe程序测得，由此便可根据上图排列顺序更换打印针了。

佳能适用于EPSON 1600K、EPSON 1600KⅢ等。

精修巧修 LQ-1600K打印头

LQ-1600K 24针中英文打印机，由于其打印速度快、输出的文字漂亮、软件兼容性好等优点，在国内得到极为广泛的应用。但该机的打印头及打印针驱动电路故障率较高，一旦出现此类故障，打印效果将大打折扣。本人在长期维修工作中，积累了一些维修打印头的经验，特在此归纳总结出来，供维修和使用者参考。

打印头常见故障大致可分为两类：断针，针驱动线圈损坏。这两类故障的表现现象极为相似，都是打印缺点和断线，而且这两类故障很可能同时发生，所以对故障的判断一定要仔细慎重，草率行事往往会导致事倍功半的结果。下面列出两种行之有效的判断方法。 一.肉眼观察与万用表测量相结合

直接观察打印头出针孔可以看出断针的序号及数

拼音练习本(A4打印)

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Lodop技术手册

WEB打印控件Lodop技术手册

Ver 6.1.4.5

Email: gungho999@sina.com

QQ: 932131686 梦泰尔软件工作室 MTSoftware(CN)

1

Lodop技术手册

目 录

一、概述 ........................................................................................................................................................... 3 二、系统文件 ...........................................................

哈尔滨工业大学硕士研究生入学考试试题

二OOO 年 数字逻辑电路 试题

一、回答下列各题（每小题5分，共25分） 1 写出图1所示电路的逻辑表达式。

A B Rc Rb 图1

+Ec T ⊕ F

CP D1 Q1 D2 Q2 D3 Q3 D4 Q4 C D 图2

2 移位寄存器型计数器如图2所示，若起始状态为Q1Q2Q3Q4=0001，请写出从Q4输出一个周期的m序列。 3 画出下图电路在CP和D的作用下，Q1、Q2的输出波形，初态为00。

Sd Rd Sd Rd

二、由8选1数据选择器CT4151构成的电路如

下图所示，请写出该电路输出函数Y的逻辑表达式，以最小项之和(Σm(┅，┅， ))形式表示。如果要实现逻辑函数Y=Σm(1，2，5，7，8，10，14，15)，则图中接线应怎样改动？(10分)

三、某大厅有一盏灯和分布在不同位置的四个开关（A、B、C、D）。试利用四选一

数据选择器为大厅设计一个电灯开关控制逻辑电路，使得人们可以在大厅的任何一个位置控制灯的亮或灭。例如：可以用A开关打开，然后用B（或C、D、A）开关熄灭。（15分）

CP

四、脉冲分配电路一般由计数器和译F1

码电路组成，试用D触发器和与F2 非门设计如图所

汉语拼音字母描红

ɑ ɑ ɑ ɑ ɑ ɑ ɑ ɑ ɑ ɑ ɑ ɑ ɑ ɑ ɑ ɑ ɑ ɑ o o o o o o o o o o o o o o o o o o o e e e e e e e e e e e e e e e e e e i i i i i i i i i i i i i i i i i i u u u u u u u u u u u u u u u u u u

汉语拼音字母描红

ü ü ü ü ü ü ü ü ü ü ü ü ü ü ü ü ü ü b b b b b b b b b b b b b b b b b b p p p p p p p p p p p p p p

10以内数的分成表

1 1

/＼ /

2 2 2 /＼ /3 3 3 3 /＼ /4 4 4 4 4 /＼ /5 5 5 5 5 5

/＼ /＼ ＼ /＼ /＼ /＼ /＼ ＼ /＼ /＼ /＼ ＼ /＼ /＼ ＼ /＼ 0 1 1 0

0 2 1 1 2 0

0 3 1 2 2 1 3 0

0 4 1 3 2 2 3 1 4 0

0 5 1 4 2 3 3 2 4 1 5 0

6 6 6 6 6 6 6

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