法那科机器人说明书

叶片轮式蛇形机器人

第一章

前言

蛇，属爬行纲，蛇亚目，脊椎动物，大部分是陆生，也有半树栖、半水栖和水栖的。蛇的行走千姿百态，或直线行走或弯蜒曲折而前进，这是由蛇的结构所决定的：蛇全身分头、躯干及尾三部分，蛇没有四肢，全身被鳞片遮盖。

蛇的运动方式：

一、弯蜒运动：爬行时，蛇体在地面上作水平波状弯曲，使弯曲处的后边施力于粗糙的地面，由地面的反作用力推动蛇体前进；

二、履带式运动：蛇没有胸骨，它的肋骨可以前后自由移动，肋骨与腹鳞之间有肋皮肌相连。当肋皮肌收缩时，肋骨便向前移动，带动宽大的腹鳞依次竖立而稍稍翘起，翘起的腹鳞就像踩着地面，但这时只是腹鳞动而蛇身没有动，接着肋皮肌放松，腹鳞的后缘施力于粗糙的地面，靠反作用把蛇体推向前方，这种运动方式产生的效果是使蛇身直线向前爬行，就像坦克；

三、伸缩运动：蛇身前部抬起尽力前伸，接触到支持的物体时，蛇身后部即跟着缩向前去，然后再抬起身体前部向前伸得到支持物，后部再缩向前去，这样交替伸缩，蛇就能不断地向前爬行，在受到惊动时，蛇身会很快地连续伸缩，加快爬行的速度，给人以跳跃的感觉。

蛇由于自身形状和运动特点使其适于在狭小空间和狭长管道以及各种地面(如硬地、沙地、软土等)上运动，蛇的多种运动形式及生理特点使

机械手弧焊说明

机器人焊接系统·焊接说明书

焊接说明书

----用于机器人焊接系统

机器人操作说明书。

适用型号： MOTOWELD-S350 MOTOWELD-S500

MOTOWELD-P350 MOTOWELD-P500

安川其它： MOTOWELD- 其它：

首钢莫托曼机器人有限公司

机械手弧焊说明

前 言

为了帮助机器人焊接系统操作人员更好地掌握机器人焊接的技术，该说明书将与机器人焊接操作相关的内容进行归纳，从机器人焊接设备、焊接准备、焊接作业文件的编制、机器人焊接相关设备的使用、设备使用中应注意的问题等方面进行了阐述。

建议所有使用焊接机器人的操作人员在操作设备前阅读此说明书。 为配合操作者掌握本说明书中的内容，请阅读以下相关资料： 《MOTOMAN安装手册》 《MOTOMAN XRC使用说明书》 《MOTOMAN XRC 操作要领书 入门篇》 《MOTOMANXRC 操作要领书 应用篇》 相应焊机的《使用说明书》

该说明书归首钢莫托曼机器人有限公司技术中心李永刚负责解释 电话：010-67880548 传真：010-67882878

机械手弧焊说明

第一章 机器人焊接系统的构成

图1-1 机器人弧焊系统基本配置

(1) (2) (3) (4)

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上海奥特博格汽车工程有限公司

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目录

第一章:设备指示灯、按钮开关说明…………………………………………

:从站控制柜指示灯、按钮开关…………………………………

:从站三色灯状态…………………………………………………

:机器人控制柜指示灯、按钮开关……………………………………

：机器人示教器按钮开关………………………………………………

：水汽面板按钮开关介绍………………………………………………

：机器人示教器状态栏介绍……………………………………………

: 机器人控制柜及从站箱介绍…………………………………………第二章：系统自动操作说明……………………………………………………

:系统启动步骤…………………………………………………………

：系统自动运行条件……………………………………………………

:系统自动运行步骤……………………………………………………

第三章：机器人在焊接时被中断后的再启动…………………………………

：系统急停后的再启动步骤……………………………………………

：停止后的再启动步骤…………………………………………………

:安全门被打开后的再启动……………………………………………

第四章：系统作业程序………………………………………

叶片轮式蛇形机器人

第一章

前言

蛇，属爬行纲，蛇亚目，脊椎动物，大部分是陆生，也有半树栖、半水栖和水栖的。蛇的行走千姿百态，或直线行走或弯蜒曲折而前进，这是由蛇的结构所决定的：蛇全身分头、躯干及尾三部分，蛇没有四肢，全身被鳞片遮盖。

蛇的运动方式：

一、弯蜒运动：爬行时，蛇体在地面上作水平波状弯曲，使弯曲处的后边施力于粗糙的地面，由地面的反作用力推动蛇体前进；

二、履带式运动：蛇没有胸骨，它的肋骨可以前后自由移动，肋骨与腹鳞之间有肋皮肌相连。当肋皮肌收缩时，肋骨便向前移动，带动宽大的腹鳞依次竖立而稍稍翘起，翘起的腹鳞就像踩着地面，但这时只是腹鳞动而蛇身没有动，接着肋皮肌放松，腹鳞的后缘施力于粗糙的地面，靠反作用把蛇体推向前方，这种运动方式产生的效果是使蛇身直线向前爬行，就像坦克；

三、伸缩运动：蛇身前部抬起尽力前伸，接触到支持的物体时，蛇身后部即跟着缩向前去，然后再抬起身体前部向前伸得到支持物，后部再缩向前去，这样交替伸缩，蛇就能不断地向前爬行，在受到惊动时，蛇身会很快地连续伸缩，加快爬行的速度，给人以跳跃的感觉。

蛇由于自身形状和运动特点使其适于在狭小空间和狭长管道以及各种地面(如硬地、沙地、软土等)上运动，蛇的多种运动形式及生理特点使

上海林肯电气有限公司 Fanuc ARC MATE 系列焊接机器人操作培训课程

上海林肯电气有限公司

自动化部

Fanuc ARC MATE 系列焊接机器人

操作培训课程

共 59 页 第 1 页

上海林肯电气有限公司 Fanuc ARC MATE 系列焊接机器人操作培训课程

目录

目录 ................................................................................................................................................ 2 练习课程1——上电开机和操作移动机器人 ............................................................................. 3 练习课程2——创建程序名 .......................................................................................................

上海林肯电气有限公司 Fanuc ARC MATE 系列焊接机器人操作培训课程

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自动化部

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操作培训课程

共 59 页 第 1 页

上海林肯电气有限公司 Fanuc ARC MATE 系列焊接机器人操作培训课程

目录

目录 ................................................................................................................................................ 2 练习课程1——上电开机和操作移动机器人 ............................................................................. 3 练习课程2——创建程序名 .......................................................................................................

毕业设计（论文）专用纸

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摘要

软体（象鼻子）机器人由柔韧性材料制成，可在大范围内任意改变自身形状、尺寸在侦察、探测、救援及医疗等领域都有广阔的应用前景。综述软体机器人结构类型、驱动方式、物理建模技术和加工制造方法等问题。其结构模仿生物的静水骨骼结构和肌肉性静水骨骼结构，采用形状记忆合金、气动、电活性聚合物等物理驱动方式或将化学能转化为机械能的化学驱动方式。软体机器人建模困难，主要采用试验分析或使用超冗余度机器人建模方法近似研究。制造中的问题包括柔性本体制造、柔性致动器制造以及可伸展电路的制造，采用形状沉积、激光压印、智能微结构等新型制造工艺。软体机器人是一种全新的机器人，对它的研究刚刚起步，涉及材料科学、化学、微机电、液压、控制等多学科，从材料、设计、加工、传感到控制、使用均存在着一系列问题需要继续研究。利用六自由度并联机器人中液压缸的伸缩完成向任意曲面的弯曲。

关键词：象鼻子机器人 冗余自由度 形状记忆合金 液压缸

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毕业设计（论文）专用纸

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Abstract

2. 概述 本章展示了FANUC机器人系统基本的配置，并简短描述了每个组件的功能。 本章目录

2.1 操作工具软件 2.2 机器人 2.3 控制器

16

一个FANUC机器人系统包括了用于操作工件的工具软件、机器人本身的机械单元（FANUC机器人系列）和机器人控制系统。 在操作汽车零件和其他产品时，机器人系统展现了杰出的性能。 用于操作工件的工具软件

工件操作软件是装在控制单元上的一个应用程序包。可以通过教导盒上的特定的指令和菜单，执行所有工作。用于操作工件的工具软件包括控制机器人手臂的指令、远程控制单元和其他外围设备。

可以用这个软件，控制附加轴,控制控制单元与其他外围设备的输入输出（I/O）。其他外围设备包括电池控制、软盘驱动器、打印机和图像传感器。 机器人 机器人拥有一个焊接喷枪或者其他用于能够控制而工作的受动连接端。这个FANUC机器人是用来操作工件弧焊的。 控制器 机器人控制单元提供驱动机械单元的动力。 装在控制单元上的工件操作软件控制教导盒、操作面板和外围设备。 包括远程控制单元的外围设备，同样用于配置系统，以达到操作工件的目的。 ? 远程控

SP机器人系统说明手册 1机器人系统 ................................................................................................................................ 3 1.1机器人组成 ......................................................................................................................... 3 1.2机械本体说明 ..................................................................................................................... 3 1.2.1机械本体 .......................................................................................................

目录

第一章

绪论 ............................................................... 1

1.1课题的背景、来源及意义 ................................................. 1

1.2 码垛机器人的发展进程及发展趋势 ......................................... 1 1.3 课题的设计内容 ......................................................... 2 第二章 码垛机器人总体结构设计 ............................................... 3 2.1 方案的确定 ............................................................. 3 2.2 总体设计思路 ........................................................... 6 第三章 码垛机器人腕部和腰部设计 ...............