拥塞控制算法

无线传感器网络中的拥塞控制

Bret Hull,Kyle Jamieson,Hari Balakrishnan 麻省理工学院计算机科学与人工智能实验室

The Stata Center,32 Vassar St.,Cambridge,MA 02139

{bwhull,jamieson,hari}@csail.mit.edu

目录

摘要 .................................................................................................................................................. 0 1. 引言.............................................................................................................................................. 0 2. 拥塞控制难题 ..................................................

1.概述 2.被动式队列管理 3.主动式队列管理 4.随机早期检测算法 5.IP拥塞控制算法研究热点 6.拥塞控制算法的研究难点

1.概述TCP端到端的拥塞控制机制是确保Internet 鲁棒性的重要因素。 在发生拥塞时，TCP源端会降低发送数据 的速度，从而使得大量的TCP连接能够共 享一条拥塞的链路。 该机制的有效性依赖于一个基本的假设： 所有(或者几乎所有)的流都采用了拥塞 控制机制。

1.1

Internet上的数据流

从有无有效拥塞控制机制的角度可以分为三类：

(1)TCP流； (2)非适应流 。没有采用拥塞控制机制因 而不能对拥塞做出反应 ； (3)适应流但非TCP友好流。例如，用户 修改TCP ,改变窗口算法。

1.2

IP 拥塞控制任务

(1)能有效地检测早期拥塞。路由器能实 时监控队列的长度。 (2)维持较小的队列长度，降低排队延迟， 提高吞吐量，还能保持较大的队列空间来 吸收突发数据包。 (3)选择哪个流发出拥塞通知。 (4)各流分配带宽的公平性。 (5)实现区分服务。

2. 被动式队列管理2.1 队列管理与队列调度 2.2 队列管理的“去尾”算法

2.3 “去尾”算法的缺点2.4 其它被动队列管理算法

2.1 队列管理与队列调度路由器是基于包

第七章 I/O功能与控制算法

?

PM是系统中用于过程控制的设备，具有I/O功能和控制功能。I/O功能由I/O子系统中的I/O处理器(IOP)完成，IOP中的数据点对现场所有I/O进行输入输出处理，I/O数据点的处理功能不依赖控制功能。PM的I/O点包括：模拟量输入点（Analog Input，AI）、模拟量输出点（Analog Output，AO）、数字量输入点（Digital Input，DI）和数字量输出点（Digital Output，DO），这4种I/O点的算法覆盖了所有类型IOP具有的功能。

PM的控制功能由PMM中的控制处理器（Control Processor）实现。其控制功能主要包括针对数字量和逻辑运算的数字复合点（Digatal Composite，DC）、逻辑点（Logic，LOGIC）以及针对模拟量的常规PV点（Reguratory PV，REGPV）、常规控制点（Reguratory Control，REGCTL）等。

1.模拟量输入点

AI点把从现场传感器接收的模拟PV信号转换成工程单位信号，供PM的其它数据点和系统使用。为实现此目标，模拟量输入点要完成模/数转换、PV特性、量程检查与PV滤波、PV源选择和报警检测

电机SpTA控制算法

SpTA即Steps per Time algorithm，它与步进电机S形曲线控制算不同，S形曲线控制算法思想是根据电机的步数来计算时间，即所谓的 Time per Steps，该控制算法先计算电机每一步运行频率，再根据运动曲线计算得到时间参数，而SpTA算法则是以时间计算为中心，根据时间来计算运动步数相关参数，它的做法是将电机的运动时间分割成若干个合适的小时间片，在每个时间片内它都将速度参数加到位置参数上，如果位置参数溢出，它就会输出一个脉冲，速度参数根据加速度参数和时间而改变，随着时间推移，速度参数越来越大，位置

错误！未找到引用源。

参数溢出频率越来越高，则电机的运行频率也越来越高。为了实现根据速度参数控制脉冲输出频率，需要定义以下变量：

PosAccumulator 位置累加器 PosAdd 位置增加值 ActualPosition 实际位置 TargetPosition 目标位置，用户输入步进电机运动的步数 在时间片到来后进行如下计算：

PosAccumulator += ActualVelocity; //位置累加器+实际速度

PosAdd = PosAccumulator >> 1

#include #include\

#define PMAX 100 #define PMIN -100 #define DMAX 100

#define DMIN -100 #define FMAX 100

int PFF[4]={0,12,24,48}; /*语言值的满幅值*/

int DFF[4]={0,16,32,64}; /*输入量D语言值特征点*/ int UFF[7]={0,15,30,45,60,75,90}; /*输出量U语言值特征点*/

/*采用了调整因子的规则表,大误差时偏重误差,小误差时偏重误差变化*/ /*a0=0.3,a1=0.55,a2=0.74,a3=0.89 */

int rule[7][7]={ //误差变化率 -3,-2,-1, 0, 1, 2, 3 // 误差 {-6,-6,-6,-5,-5,-5,-4,}, // -3 {-5,-4,-4,-3,-2,-2,-1,}, // -2

数字PID控制算法仿真研究

摘要

PID控制是最早发展起来的控制策略之一，由于其算法简单，鲁棒性好和可靠性高，被广泛应用于工业过程控制，尤其用于可简历精确数学模型的确定性控制系统。而实际生产过程往往具有非线性、时变不确定性，难以建立精确的数学模型，应用常规PID控制器不能达到理想的控制效果。为了达到使PID控制能适应复杂的工况和高指标的控制要求，人们对PID控制进行了改进，出现了各种新型PID控制器，对于复杂对象，其控制效果超过常规PID控制。

本文介绍了PID控制技术的研究进展。分析了传统的模拟和数字PID控制算法，并对传统的PID控制算法进行微分项和积分项的改进，仿真研究了几种比较普遍运用的方法，包括积分分离PID控制算法、抗积分饱和PID控制算法、不完全微分PID控制算法、微分先行PID控制算法等。并在研究先进控制算法的基础上，将模糊控制与PID控制结合，实现模糊PID控制，利用模糊推理方法实现对PID参数的在线自整定。最后，根据现实情况，从系统的性能指标出发，针对实际控制对象，选择合适的PID控制算法，并用Matlab与Simulink软件进行仿真及研究，结果表明系统的控制效果良好。

关键词：PID；改进型PID；模糊PID；MATL

一种AGV控制算法

摘要

随着工厂自动化、计算机集成制造系统技术的发展以及柔性制造系统、自动化立体仓库的广泛应用,自动导引小车,即,作为联接和调节离散型物流系统的手段,己经成为自动化搬运装卸的必要工具,其应用范围和技术水平得到了迅猛的发展。在的研究领域中,路径跟踪控制技术是研究中的一个关键技术。因而,如何设计出一种跟踪误差小、动态响应快、能适应多种复杂环境,且具有较好鲁棒性的路径跟踪控制系统是十分重要的。

ABSTRACT

With the development of factory automation technology, computer integrated manufacturing system and flexible manufacturing system, widely used in automated warehouse, automatic guided vehicle, that is, as the link and adjust the discrete logistics system, has become a necessary tool for automated handling, its

视觉伺服控制算法优化综述

视觉伺服控制算法优化综述

摘要：系统论述了视觉伺服控制的应用现状。重点介绍了针对不同的实际情况，提出优化的基于位置的视觉伺服系统和基于图像的视觉伺服系统的控制算法。优化后的算法效率高，具有很强的有效性和可行性。优化后的控制系统功能更强，更精确有效。

关键词：视觉伺服;优化;算法

Survey of Visual Servoing control algorithm

Abstract:The application status of the visual servo control are reviewed . For different realities , we put fortward an improved position-based visual servo systems and image -based visual servo control algorithm of the system. High efficiency of the improved algorithm has strong effectiveness and feasibility. The improved

数字PID控制算法仿真研究

摘要

PID控制是最早发展起来的控制策略之一，由于其算法简单，鲁棒性好和可靠性高，被广泛应用于工业过程控制，尤其用于可简历精确数学模型的确定性控制系统。而实际生产过程往往具有非线性、时变不确定性，难以建立精确的数学模型，应用常规PID控制器不能达到理想的控制效果。为了达到使PID控制能适应复杂的工况和高指标的控制要求，人们对PID控制进行了改进，出现了各种新型PID控制器，对于复杂对象，其控制效果超过常规PID控制。

本文介绍了PID控制技术的研究进展。分析了传统的模拟和数字PID控制算法，并对传统的PID控制算法进行微分项和积分项的改进，仿真研究了几种比较普遍运用的方法，包括积分分离PID控制算法、抗积分饱和PID控制算法、不完全微分PID控制算法、微分先行PID控制算法等。并在研究先进控制算法的基础上，将模糊控制与PID控制结合，实现模糊PID控制，利用模糊推理方法实现对PID参数的在线自整定。最后，根据现实情况，从系统的性能指标出发，针对实际控制对象，选择合适的PID控制算法，并用Matlab与Simulink软件进行仿真及研究，结果表明系统的控制效果良好。

关键词：PID；改进型PID；模糊PID；MATL

来宾维欢路3小区功率拥塞案例分析

1、问题分析

通过对性能差小区分析，发现这几天无线接通率相对较低，RAB功率拥塞次数较多，忙时拥塞95次，其他时段也出现拥塞线

CSPSCS域RAB建立拥塞时间 CI 小区名 2012-08-14 15 14433 来宾维欢路_WH_14433 2012-08-14 16 14433 来宾维欢路_WH_14433 2012-08-14 17 14433 来宾维欢路_WH_14433 2012-08-14 18 14432 来宾维欢路_WH_14432 2012-08-14 18 14433 来宾维欢路_WH_14433 2012-08-14 19 14433 来宾维欢路_WH_14433 2012-08-14 20 14433 来宾维欢路_WH_14433 2012-08-14 21 14433 来宾维欢路_WH_14433 18 35 1 31 17 域RAB指配建立请求994 882 183 859 963 PS域RAB指配建立成功次数 994 882 183 859 963 CS域AMRRAB指配建立请求次数 90 82 111 24 135 90 176 125 域AMR RAB指配建立成功次数 72