12个舵机四足机器人控制程序

1、 机器人用电机舵机程序控制原理及其机械原理伺服马达内部结

构

伺服马达内部包括了一个小型直流马达；一组变速齿轮组；一个反馈可调电位器；及一块电子控制板。其中，高速转动的直流马达提供了原始动力，带动变速（减速）齿轮组，使之产生高扭力的输出，齿轮组的变速比愈大，伺服马达的输出扭力也愈大，也就是说越能承受更大的重量，但转动的速度也愈低

伺服马达内部结构图

2、伺服马达的工作原理

伺服马达是一个典型闭环反馈系统，其原理可由下图表示：

伺服马达工作原理图

减速齿轮组由马达驱动，其终端（输出端）带动一个线性的比例电位器作位置检测，该电位器把转角坐标转换为一比例电压反馈给控制线路板，控制线路板将其与输入的控制脉冲信号比较，产生纠正脉冲，并驱动马达正向或反向地转动，使齿轮组的输出位置与期望值相符，令纠正脉冲趋于为0，从而达到使伺服马达精确定位的目的。

3、如何控制伺服马达

标准的微型伺服马达有三条控制线，分别为：电源、地及控制。电源线与地线用于提供内部的直流马达及控制线路所需的能源，电压通常介于4V—6V之间，该电源应尽可能与处理系统的电源隔离（因为伺服马达会产生噪音）。甚至小伺服马达在重负载时也会拉低放大器的电压，所以整个系统的电源供应的比例必须合

排版格式太差,全文应小四号字,1.5倍行距,图必须有图名,表必须有表名,图名在图的下方,表名在表的上方,段落开头要空两格,标题的字号比正文大,图名表名的字号比正文小一号,五号,论文全部重新排版,图名不应该是图片文件(正常来说图都不能是截图,应该都是重新画的,严重怀疑你的文章是从哪来的),所有图片形式的图名重新用文本格式写,图片里面不出现图名,既然提到液压驱动,液压驱动就要写一点,如没提到,液压驱动就不要出现.参考文献应该在文中以上角标形式体现,最后一章的图重新做.

设计（论文）专用纸

摘要

在对多足步行机器人研究现状和发展趋势进行分析的基础上，提出了一种液压驱动的四足步行机器人，完成了步行机器人机械结构优化设计以及运动学、动力学分析，并进行了虚拟样机仿真。液压驱动四足步行机器人关节较多、结构复杂，因此通过对昆虫等爬行动物的观察研究，了解其身体结构与步态，采用结构仿生与功能仿生的方式，实现了四足步行机器人机械结构的设计、建模。本文主要的研究工作包括：分析四足步行机器人机械系统中腿模块、腿一机体一腿模块的结构形式，各关节的合理布置、关节转角、腿节长度、腿在躯体上的安装型式

西安****科技有限公司 版本状态 NO.04

程序文件

Q/GH-CX12-2017设计开发控制程序 共11页 第1页

设计开发控制程序 1目的

对设计和开发过程进行策划和控制，确保产品设计和开发满足顾客和有关标准、法律法规的要求。

2 适用范围

本程序适用于新产品设计开发和定型产品改进的控制。

3职责

3.1 技术部是设计开发控制主管部门，负责设计开发过程中的质量控制。总工程师负责设计和开发过程技术文件的审批及组织产品设计和开发过程的设计评审、验证和确认。 3.2 技术部负责对设计和开发全过程的管理和实施。 3.3生产部负责设计开发产品的生产装配。

3.4物资部采购人员负责生产所需的物资、元器件的采购。 3.4质量部负责生产所用原材料、元器件及产品的检验或测试。

3.5物资部负责根据市场调研或分析，提出项目建议，负责将生产合格的产品送交顾客使用。

4工作程序

4.1设计和开发的策划

监理进度控制程序图

图

6-1监理工作总程序图

监理进度控制程序图

图6-2 质量控制程序图

监理进度控制程序图

图6-3 测量放线控制成果及保护措施检查控制程序图

监理进度控制程序图

图6-4 分包单位资质审查程序图

监理进度控制程序图

图6-5 施工组织设计(方案)审查程序图

注：对工程有重大影响的关键部位及施工难点(支护工程、桩基工程、防水工程、测量、高支模工程、临时用电、外架工程、安全文明施工等)的施工技术方案，特别是难以判断实施效果或带有试验性的施工技术方案，应进行重点审查，必要时，可提议业主邀请有关专家进行分析论证，以确保方案的可行性。

监理进度控制程序图

图6-6 施工图会审(含设计交底)程序图

注：施工图会审记录采用深圳市建设局编制的“设计图纸会审记录(一)、(二)”表格，并按其表格的要求签字、盖章(参与单位均盖公章)。

监理进度控制程序图

图6-7 工程材料与构配件质量监控程序图

同意使用

※ 水泥、钢筋如强度等级达不到原标准时，可以降级使用，但必须经设计单位同意。

监理进度控制程序图

图6-8 新材料、新技术、新工艺、新设备监控程序图

监理进度控制程序图

图6-9 设备进场检验及安装验收程序图

监理进度控制程序图

图6-10 隐蔽工程验收程序图

下道工序

程 序 文 件 文件编号： FD/QMS/CX08-2007 共 4 页 设备控制程序 第 1 页 编 制： 审 核： 1、 目的 产品质量，特制定本程序。 2、 范围

本程序适用对本公司所有生产设备的控制。 3、 职责和权限

版 次： 修改状态： 修改日期：2007-06-16 批 准： 为加强对设备的维护和保养，使其处于完好状态，以保证过程能力，确保

3.1 采购部负责生产设备购置，生产部负责对设备的管理和控制，设备管理员

负责建立《设备台帐》、制订《设备保养计划》、根据现场和使用情况编写《设 备保养项目表》、负责对新设备的验收工作并填写《丰得科技设备验收单》、做好设备的封存工作并填写好《设备封存记录》；

3.2 机电维修人员负责提供良好的设备状况，实施设备的维修并填写《设备检

修记录表》,实施设备的一、二级保养并填写《设备维护记录表》、，以及巡查设备的运行状况并填写《设备点检表》；

3.3 各生产车间班组长和责任人负责对生产设备的日常维护和保养。 4 程序内容

4.1 流程图 技术质量处 技术质量处、生产部 采购部 采购 产品实现策划 前期

河北卓越电气有限责任公司 质量记录控制程序 文件编号 修改状态 HFC-0807-2009 01 1. 目的：

对与产品质量安全有关的文件及资料进行控制，确保与质量安全活动有关的场所和人员使用的文件均为有效版本；对提供产品符合要求和质量管理体系有效性记录进行控制，确保必要时提供证据和实施分析追溯，也是持续改进的依据。 2. 范围：

适用于本厂产品质量安全有关的所有文件及记录，也包括适当范围的外来文件及来自供方的适当经证实无误的记录。 3. 职责：

3.1公司综合部是文件控制的主管部门，负责控制质量安全文件的审批、发放、使用和更改。文件的使用部门和持有者协办，负责其使用的文件的维护和保管。

3.2公司生产部是记录控制的主管部门，负责质量体系记录的标识；其它部门负责相关质量体系的记录、保管、归档、和处置。 3.3我厂质量管理部为记录控制部门，负责产品检验、试验机生产过程的记录、保管、归档和处置以及来自供方质量记录的保管和归档。 4.程序： 文件控制程

4.1文件控制程序流程图

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河北卓越电气有限责任公司 质量记录控制程序 文件编号 修改状态 HFC-0807-2009 01

4.2文件编制： 4.2.1文件的分类： 按具

1 Q&FS程序文件 依据GB/T19001&GB/T22000 文件号：QH/CX-29 标 题:虫鼠害控制程序 版本状态:B/0 第97页 共101页 生效日期: 2014年8月10日 1、目的

为了对公司厂房，车间和仓库的虫害进行有效控制，防止害虫在厂区内孳生。

2、适用范围

适用于公司所有场地、车间、仓库的虫鼠控制。

针虫害控制主要是对苍蝇、蚊虫、老鼠、蟑螂等虫害的预防和消灭。 3、职责与权限

3.1行政部负责厂区虫害控制检查及纠正措施的验证；负责联系具有资质的专业虫害控制公司进行定期灭害工作。

3.2生产部负责车间的虫害控制、防虫害设备设施的检查维护. 3.3仓库管理员负责仓库的防虫害设备、设施的控制、检查； 4、工作程序

4.1 车间和仓库各出入口须装有和灭蚊灯，车间和仓库内采用密封铝合金玻璃窗，车间和仓库所以与外界相连的通风排气口必须有纱网及挡片覆盖，防止害虫进入车间。生产车间物料及人流进出口安装风幕。 4.1.1 装置灭蝇灯的要求：悬挂于距地面1.5~2.5米左右高度，设置在生产车间、仓库进门门口、墙边等。

4.1.2 老鼠控制要求：车间及仓库外围沿着墙壁、墙角或鼠类经常活动的路径设置诱饵站，仓库内沿着墙壁、墙角

文件编号 文件名称 A0 文件版本 SPC控制程序 页 数 1 / 1 SPC控制程序 制 订 部 门 品保部 核 准 发行章 审 核 制 订 受控文件，未经许可，不得复印

文件编号 A0 文件名称 SPC控制程序 2 / 2 页 数 一、目的 通过正确运用统计技术，发现生产过程或生产产品的质量趋势，以便能达到对过程或 产品不良的早期预防，及时对产生的变差进行分析，提出纠正及预防措施，从而避免 不良发生所造成的成本浪费和损失。 二、范围 适应于整个产品实现过程中所涉及的原材料、在制品、成品以及外加工品质量数据的 统计。 三、定义 3.1 SPC：Statistical Process Control(统计过程控制)。 3.2 固有变差：仅由于普通原因产生的过程变差。 3.3 总变差： 由于普通和特殊原因所造成的变差。 四、职责 品保课：负

反馈控制程序

郑州莲菁惠民生物技术开发有限公司

2011年7月1日

反馈控制程序

1．目的

通过对顾客信息反馈系统的控制，以实现对顾客要求是否已得到满足的监视和改进。

2．适用范围

适用于与医疗器械产品有关的顾客沟通过程中顾客反馈信息的获取和利用。

3．职责和权限

3．1 营销中心负责与顾客沟通和收集顾客反馈信息。

3．2 质量管理部负责分析产品质量反馈信息、处理顾客抱怨和投诉。

3．3 运行部负责忠告性通知的发布。

3．4 各相关部门负责忠告性通知的实施。

4．程序

4．1 顾客反馈信息的获取

4．1．1 营销中心对每一个出厂的产品建立《产品售后信息跟踪单》，用于获取公司产品是否已满足顾客要求的信息和提供质量问题的早期报警。

4．1．2 对于使用产品用户关于我们产品方面的来电、来函、来访、传真等方式的咨询，营销中心使用《产品售后信息跟踪单》及时予以记录、整理和组织解答。

4．1．3 每年第四季度，营销中心向用户发送《顾客信息反馈单》，获取我公司的产品、相关服务是否已满足顾客 要求以及满足程度的信息。

4．2 顾客反馈信息的利用

4．2．1 营销中心对每一次顾客提供的反馈信息，进行分析归类，并使用《质量信息反馈单》在相关部门之间进行传递，跟踪直至解决。

4．2．2 对于使用方面的咨

文件名称 起草部门 生效日期 更新控制程序 品控部 修订记录

编号 版本/修订 页数 第 1 页 共 7页 制定及修订日期 2012-12-20 修订原因及修订标识 首次制订此文件 编制及修改人 孙岩 批准人 苗辉 文件名称 起草部门 生效日期 更新控制程序 品控部 编号 版本/修订 页数 第 2 页 共 7页 1.0目的

制定公司更新评价和控制的程序，确保更新处于受控制状态；严格管理与质量、食品安全、环境、职业健康有关的过程更新，维护更新的有效性。 2.0范围

?原辅料更新及供应商的更新。 ?质量规格和包装规格的更新。 ?检验分析方法和法律法规更新。 ?厂房、设备与设施的更新。 ?生产工艺的更新。 ?其他涉及生产过程更新。

?环保及职业健康安全控制措施的更新。 3.0职责 3.1总体职责

3.1.1品控部负责因法规原因造成原辅料和包装材料更新提出。 3.1.2物流部对关键供应商更新的提出。 3.1.3物流