双交叉限幅控制的模糊pid

PID温度调节器的温度设定值SP由计算机/HMI人工手动设定；每个控制区的测温热电偶采集的温度信号为温度测量值PV。PID温度调节器的输出为A 在平衡状态下，煤气和空气侧的流量调节器的设定值均由PID温度调节器的输出A决定。但在非平衡状态下进行的双交叉限幅调节过程中的煤气和空气侧的流量调节器设定值不完全由A决定。

一、当PV＜SP（升温）时，PID调节器的输出A大幅度增加

1.1 对煤气回路，在高选器MAX（A与B的选择）中，因A＞B，MAX的输出为A；在 低选器MIN（MAX的输出与C的选择）中，A与C进行比较，A＞C，即C为MIN的输出。C为煤气调节器(煤气FIC) 的设定值 C=FA/α×K1＝1.04×FA/α（K1=1.04为相关炉子的最终确认值） FA－助燃空气流量；α－修正后的空燃比

1.2 对空气回路，在低选器MIN（A与D的选择）中，因A的增加，A＞D，即MIN的 输出为D；而D＞E，所以在高选器MAX（MIN的输出与E的选择）中，MAX 的输出为D。即D为空气调节器(空气FIC)的设定值 D=FF×α×K4＝1.06×FF/α（K4=1.06为相关炉子的最终确认值） FF－煤气流量；α－修正后的空燃比

山东电力技术

2009年第6期（总第170期）SHANDONG DIANLI JISHU

0引言

在工业控制过程中，PID类型的控制技术占有主导地位，特别是在化工、冶金过程控制中，众多量大而面广的控制过程如温度、流量、压力、液位，基本上仍应用着PID类型的控制单元。虽然未来的控制技术应用领域会越来越广，被控对象会越来越复杂，但是以PID为原理的各种控制器仍是工业控制的重要部分。

随着科学技术的迅猛发展，对自动控制系统的控制精度、响应速度、系统的稳定性和适应能力的要求越来越高，传统的PID控制主要是控制具有确切模型的线性过程，而实际上，大多数工业过程都不同程度地存在非线性，有时甚至是非常严重的非线性，同时有些过程很难或不能建立数学模型，因而一般的PID控制无法实现对此类过程的精确控制，而模糊控制不需要建立过程数学模型，适用于复杂的难以建立精确数学模型的对象，这是将其应用于工业过程控制的主要原因，模糊控制因而得到越来越广泛的应用。

模糊控制系统是一种典型的智能控制系统，是通过计算机完成人们用自然语言所描述的控制活动，可以不需要知道被控对象的数学模型即可实现较好的控制，具有系统响应快，超调小，过渡过程时间短等优点。在控制原理上它应用模糊集合论、模糊语言变量和

【关键词】倒立摆 模糊控制 PID控制 模糊PID控制 MATLAB仿真

【英文关键词】Inverted pendulum Fuzzy control PID control Fuzzy PID control MATLAB Simulation

倒立摆论文：基于PID的二级倒立摆控制器的设计

【中文摘要】二级倒立摆系统是一个具有多变量、强耦合性、高度非线性的不稳定的系统，它可以反应出控制界当中的很多问题，例如：鲁棒性、可镇定性、跟踪性等。在控制领域当中，有很多的不稳定系统以及非线性系统，而倒立摆系统能够对这样的系统进行检验，所以倒立摆系统是控制领域当中学者研究的热点之一。倒立摆的控制方法也在军事、机器人等领域中得到了广泛性的应用。第一章简单介绍了倒立摆系统研究的历史与现状，并阐述了在不同时期所取得的成果。因为本文设计的是模糊PID控制器，所以在接下来的章节中我们首先要做的就是相关理论的准备工作。准备的内容包括：PID理论、模糊理论等相关知识的介绍。之后用拉格朗日函数方法建立一个二级倒立摆的数学模型，根据这个模型求出它的状态与输出两个方程，用现代控制理论对该系统的稳定性、可控制性、能观测性进行分析，同

工程训练——双容水箱PID控制

目 录

摘 要--------------------------------------------------------------- 2

一．PID控制原理、优越性，对系统性能的改善 -------------------------- 4

二．被控对象的分析与建模-------------------------------------------- 6

三．PID参数整定方法概述 -------------------------------------------- 8

3.1 PID控制器中比例、积分和微分项对系统性能影响分析 ------------ 8

3.1.1 比例作用----------------------------------------------- 8 3.1.2 积分作用----------------------------------------------- 9 3.1.3 微分作用----------------------------------------------- 9 3.2 PID参数的整定方法------------------------

目 录

摘 要--------------------------------------------------------------- 2

第一章．PID控制原理、优越性，对系统性能的改善 ---------------------- 3

第二章．被控对象的分析与建模---------------------------------------- 5

第三章．PID参数整定方法概述 ---------------------------------------- 7

3.1 PID控制器中比例、积分和微分项对系统性能影响分析 ------------ 7

3.1.1 比例作用----------------------------------------------- 7 3.1.2 积分作用----------------------------------------------- 8 3.1.3 微分作用----------------------------------------------- 8 3.2 PID参数的整定方法------------------------------------------- 9

基于fuzzy---pid控制器的双容水箱液位控制系统仿真

目 录

摘 要--------------------------------------------------------------- 2

第一章．PID控制原理、优越性，对系统性能的改善 ---------------------- 3

第二章．被控对象的分析与建模---------------------------------------- 5

第三章．PID参数整定方法概述 ---------------------------------------- 7

3.1 PID控制器中比例、积分和微分项对系统性能影响分析 ------------ 7

3.1.1 比例作用----------------------------------------------- 7 3.1.2 积分作用----------------------------------------------- 8 3.1.3 微分作用----------------------------------------------- 8 3.2 PID参数的整定方法--------------------------

双交叉限幅燃烧控制原理在直接式加热炉上的运用高淮民陈朝书中国石 (化集团管道储运公司工程处

中国石 (化胜利石油管理局科协

主题词

燃烧

加热炉

控制,

在输油生产中对原油加热炉的要求非常严格必需达到安全可靠,

佳控制区间 )3.

。

而且要有较高的热效率和较为理、

双交叉限幅燃烧控制思想,

先进的控制系统术的高速发展运算控制,,

。

随着自动化仪表技术和计算机技、

双交叉限幅控制系统是目前燃烧系统中较为合成熟和先进的一种控制方案,

采用智能仪表或计算机进行复杂的安全、

其结构是以出炉。

实现加热炉高效。

平稳运行和智

温度为一个主控回路

燃料流量和空气流量 (即助当需升负,,

能管理已成现实

中国石化集团管道储运公司在长5000一 S000 kW

燃风 )为两个副控回路的并联串级系统

输原油管道上的化管理系统1.

直接式加热炉已全。

荷时 (要升高温度时 )当需降负荷时富氧,

燃料和助燃风同时增加。

部应用了由计算机控制的双交叉限幅燃烧控制智能,

,

燃料和助燃风同时减少,

由于助燃

取得了较好的经济效益和社会效益

风控制有一定的滞后回路的设定值通路中

加热炉会形成动态的缺氧和:

燃烧器的选择,

双交叉限幅控制系统的思想是,,

在燃料副控

加热炉燃烧器的选择对加热炉的热效率致关重要,

加人由空气流量决定的上下;

为提高

烟台大学文经学院毕业论文（设计）

模糊PID控制方法研究 Fuzzy PID Controller

烟台大学文经学院毕业论文（设计）

2 模糊控制器的设计

2.1 模糊控制器的基本原理

2.1.1 模糊控制器的原理

模糊控制(Fuzzy Control)是以模糊集理论、模糊语言变量和模糊逻辑推理为基础的一种智能控制方法，它从行为上模仿人的模糊推理和决策过程。模糊控制是先将操作人员或专家经验编成模糊规则，然后将来自传感器的实时信号通过模糊规则模糊化，将模糊化后的信号作为模糊规则的输入，完成模糊推理，进行解模糊化，最后将解模糊后得到的输出量加到执行器上。图2-1是模糊控制原理框图。

图2-1 模糊控制原理框图

2.1.2 模糊控制器的组成

在整个控制器中，模糊控制器是整个控制系统的核心，所采用的模糊规则、合成推理算法和模糊决策的方法等都是决定整个控制器优劣的因素。其组成如图2-2：

图2-2 模糊控制器的组成框图

烟台大学文经学院毕业论文（设计）

模糊化接口是模糊控制器的输入借口，主要作用是将真实的确定量输入转换为一个模糊矢量。

数据库和规则库共同组成了

《系统辨识与自适应控制》

课程论文

基于Matlab的模糊自适应PID控制器仿真研究

学 院： 电信学院 专 业： 控制工程 姓 名： 王 晋 学 号： 102430111356

基于Matlab的模糊自适应PID控制器仿真研究

王晋

（辽宁科技大学 电信学院 鞍山）

摘 要：传统PID在对象变化时，控制器的参数难以自动调整。将模糊控制与PID控制结合，利用模糊推理方法实现对PID参数的在线自整定。使控制器具有较好的自适应性。使用MATLAB对系统进行仿真，结果表明系统的动态性能得到了提高。

关键词: 模糊PID控制器；参数自整定；Matlab；自适应

0引言

在工业控制中，PID控制是工业控制中最常用的方法。但是，它具有一定的局限性:当控制对象不同时，控制器的参数难以自动调整以适应外界环境的变化。为了使控制器具有较好的自适应性，实现控制器参数的自动调整，可以采用模糊控制理论的方法[1]

模糊控制已成为智能自动化控制研究中最为活跃而富有成果的领域。其中，模糊PID控制技术扮演了十分重要的角色，并目仍将成为未来研

《系统辨识与自适应控制》

课程论文

基于Matlab的模糊自适应PID控制器仿真研究

学 院： 电信学院 专 业： 控制工程 姓 名： 王 晋 学 号： 102430111356

基于Matlab的模糊自适应PID控制器仿真研究

王晋

（辽宁科技大学 电信学院 鞍山）

摘 要：传统PID在对象变化时，控制器的参数难以自动调整。将模糊控制与PID控制结合，利用模糊推理方法实现对PID参数的在线自整定。使控制器具有较好的自适应性。使用MATLAB对系统进行仿真，结果表明系统的动态性能得到了提高。

关键词: 模糊PID控制器；参数自整定；Matlab；自适应

0引言

在工业控制中，PID控制是工业控制中最常用的方法。但是，它具有一定的局限性:当控制对象不同时，控制器的参数难以自动调整以适应外界环境的变化。为了使控制器具有较好的自适应性，实现控制器参数的自动调整，可以采用模糊控制理论的方法[1]

模糊控制已成为智能自动化控制研究中最为活跃而富有成果的领域。其中，模糊PID控制技术扮演了十分重要的角色，并目仍将成为未来研