除冰机器人研究现状

输电线自取电热融冰机器人的研制

工作报告

河南省电力公司南阳供电公司

2013年10月1日

目录

主要工作内容：

高压输电线路覆冰灾害给世界上很多国家造成了经济损失和人民生活不便，已在世界范围内引起广泛关注。为保障高压输电线路安全运行，必须去除线路覆冰。除冰机器人技术为高压输电线路除冰提供了一种经济、安全、高效的除冰方法，具有很好的应用前景和实用意义。

本次工作先是对国内外高压线机器人研究现状进行了分析，设计了一种自锁式输电线分裂导线移动机器人本体结构以及与其匹配的取电装置和加热融冰系统。 首先，进行理论分析了高压输电线路覆冰状况和除冰机构设计要求，确定了热融冰为主、涡轮风扇为辅的组合除冰方案，之后，估算了融冰所需功率，设计了除冰试验，对除冰方案可行性和除冰效果进行了验证。

然后，根据除冰机器人本体结构设计要求，确定了除冰机器人机械系统方案，并对除冰机器人越障动作进行了规划。随后，对除冰机器人各驱动进行了选型计算，设计了除冰机器人行走底盘独立悬挂系统结构、取电装置。 最后，针对除冰机器人取电和加热装置进行了结构设计，分析了开合机构运动要求，基于四杆机构封闭性，进行了竖直摆臂机构尺度综合，确定了竖直摆

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62·

中国骨科临床与基础研究杂志2012年2月第4卷第1期ChinJClinBasicOrthopRes,Feb2012,Vol.4,No.1

综述

人体下肢外骨骼机器人的步态研究现状

王楠，王建华，周民伟

【摘要】外骨骼机器人是将人的智慧与机器的机械动力装置相结合的一种机器人，不仅可以为操作者提供保护、身体支撑等功能，还可以在操作者的控制下完成一定的功能和任务，应用前景巨大。文中阐述人体下肢外骨骼机器人下肢外骨骼实现行走应具备的关节及其活动度，介绍下肢外骨骼机器人步态控制的基础——正常步态分析，详细论述了目前控制下肢外骨骼机器人行走及步态稳定性的主要方法。

【关键词】下肢；机器人；外骨骼；步态

中图分类号：R-05，R336文献标识码：A文章编号：1674-666X(2012)01-0062-06

Currentresearchesofgaitanalysisonhumanlowerextremityexoskeletonroboticdevice

WANGNan,WANGJianhua,ZHOUMinwei.DepartmentofOverseasChinese,GuangzhouGeneralHospitalofGuangzhou

文档介绍了机器人三原则以及机器人定义,更重要的展示人员机器人对应关系,方便我们直观认识到机器人相关知识。

机器人常识

机器人的定义

机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器

机器人构成 机器人的能量 人需要从吃的食物中吸收能量，而机器人却只吃“电能”。因此，一般的机器人都是使用可充电电池。 机器人的大脑 机器人和人一样需要有大脑来控制机器人的动作。就像电脑中的CPU一机器人三原则

1. 机器人不应伤害人类；

2. 机器人应遵守人类的命令，与第一条违背的命令除外；

3. 机器人应能保护自己，与第一条相抵触者除外。

样，在机器人身上也有它自己的CPU，在这里我们称为微控制器。 别看芯片小，它可是在机器人中控制所有动作的关键。它收集周围环境的信息，并根据收集到的环境情况向执行机构发出命令，驱动机器人完成各种功能。 机器人的身体结构 我们要让机器人平稳地行走，还要设计它的身体结构，也就是机械结构。生活中有很多机器都有很巧妙的机械结构，比如脚一踩，自行车轮子就能

转起来；又如飞机正是模仿了鸟的流线形的身体结构，才能以庞大的身躯在天上飞而不掉下

工业机器人技术发展现状

摘要：随着工业机器人的快速发展，其在汽车制造、机械加工、焊接、上下料、磨削抛光、搬运码垛、装配、喷涂等作业中得到越来越多的应用。本文通过分析国内外工业机器人技术和产业现状，了解了近代工业机器人的发展趋势；并以ABB公司为例，通过介绍其第7代新型工业机器人产品——IRB6700系列，对当代工业机器人的发展进行了了解。

关键词：工业机器人、现状、ABB、IRB6700系列

0．前言：

工业机器人是综合了计算机科学技术、机械工程技术、电子工程技术、信息传感器技术、控制理论、机构学、人工智能学、仿生学等多学科而形成的高新技术。在国外工业机器人技术日趋成熟，其已经成为一种标准设备而在工业自动化行业广泛应用，从而也形成了一批在国际上较有影响力的工业机器人公司，工业机器人技术的发展水平也成为一个国家工业自动化水平的重要标志。

1．国内外工业机器人技术与产业现状

1.1国外机器人技术与产业现状

自从20世纪60年代开始，经过近六十年的迅速发展，随着对产品加工精度要求的提高，关键工艺生产环节逐步由工业机器人代替工人操作，再加上各国对工人工作环境的严格要求，高危、有毒等恶劣条件的工作逐渐由机器人进行替代作业，从而增加了对工业机器

空间机器人 Jun.，2014

《机器人技术基础》课程论文

空间机器人的研究现状和发展趋势

学生姓名 XXX 学生班级 材控1105 学生学号 U201111xxx 手机号码 xxxxxxxxxxxxx

华中科技大学材料科学与工程学院

空间机器人 Jun.，2014

空间机器人的研究现状和发展趋势

陈松威

（华中科技大学 材料科学与工程学院 武汉430074）

摘要：空间机器人既可以代替人类宇航员进行长时间、危险的舱外作业，也可以作为宇航员的工具付诸完成高精度、高可靠度的操作任务。由于空间机器人的重要作用，可以说拥有先进的宇航作业系统就能占据宇航探索和开发的主导地位。按照用途的不同，空间机器人可以分为舱内／舱外服务机器人、自由飞行机器人和星球探测机器人3种。本文结合最新文献对各类对空间机器人的在国际上最新的研究状况进行了详

《智能机器人》结课论文

华北科技学院

《智能机器人》结课论文

关于舞蹈机器人的研究

学院（系）： 电子信息工程学院 专业班级： 学生学号： 学生姓名：

成 绩： 1

《智能机器人》结课论文

目 录

摘 要 .............................................................................. 3 Abstract ............................................................................ 4 1 绪论 .............................................................................. 5 2 机器人设计的内容和要求 ......................................................

第１９卷第２期

２０ｌＯ年６月

Ｊｏｕｍａｌ

淮海工学院学报（自然科学版）

ｏｆＨｕａｉｈａｉＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＴｅｃｈｎｏＩｏｇｙ（ＮａｔｕｒａｌｓｃｉｅｎｃｅＥｄｉｔｉｏｎ）

ｖ０１．１９Ｎｏ．２

Ｊｕｎ．２０１０

Ⅸ）Ｉ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１６７２－６６８５．２０ｌＯ．０２．００４

爬墙机器人研究与制作

黄文攀，戴永雄，范茂飞，乔

斌，刘明芹

（淮海工学院机械工程学院，江苏连云港２２２００５）

摘

要：随着高层建筑的日益增多，高空作业需求越来越大，催生了对攀壁机器人的市场需求。设

计制作了一种爬墙机器人，它能够到达垂直平面的任何地方，其机械结构合理、紧凑，重量轻，行动灵活，可靠性高，有良好的人机交互接口，可进行远程遥控及自动运行。分析了爬墙机器人在墙壁上灵活运动需解决的关键问题，设计了机器人的结构及吸附和运动的方式，并基于ＰＲＯ／Ｅ三维软件的模拟仿真，制作了采用真空吸附系统的多自由度壁面灵活运行机器人。实现了爬墙机器人在墙壁上可靠吸附与灵活运动的功能。关键词：爬墙机器人；真空吸附；分层结构

中图分类号：ＴＰ２４２．３

文献标识码：Ａ

’

文章编号：１６７２—６６８５（２０１０）０２—００１２一０４

Ｓｔｕｄｙ

ＨＵＡＮＧ

ｏｎ

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ＭａｋｉｎｇｏｆＷａｌｌＣｌｉ

龙源期刊网 http://www.qikan.com.cn

台湾机器人产业发展现状

作者：盛钟国 张涛

来源：《海峡科技与产业》2014年第10期

“台湾智动化与机器人元年”

今年7月底，台湾第一届智动化与机器人展在台北市南港世贸馆举办，这项展览过去规模小到只能与其他产业展一起合并展出，而这次总共有200家产学研机构参展，摊位达1000多个，为历年最多。

台湾智动化与机器人协会理事长卓永财将2014年称为“台湾智动化与机器人元年”，正式开启黄金10年序幕。去年台湾机器人产值为526亿元新台币，今年将达550亿元，若计算智动化机器人总产值，也会从去年的9000多亿元攀升至今年的1.1万亿元，成为另一个兆元产业。

研华宝元数控公司总经理郭伦毓也表示，2014年确实是转折点，以前客户都只谈论，现在则开始购买。

其实，机器人30年前就被运用于汽车制造业，最近因为大陆以及欧美发达国家制造业转型的迫切需求，才启动第二波工业机器人增长动力。

台湾刚好搭上快车。当2010年富士康深圳厂频发员工跳楼死亡事件时，让不少业者感受到急迫性，富士康董事长郭台铭在2011年喊

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台湾机器人产业发展现状

作者：盛钟国 张涛

来源：《海峡科技与产业》2014年第10期

“台湾智动化与机器人元年”

今年7月底，台湾第一届智动化与机器人展在台北市南港世贸馆举办，这项展览过去规模小到只能与其他产业展一起合并展出，而这次总共有200家产学研机构参展，摊位达1000多个，为历年最多。

台湾智动化与机器人协会理事长卓永财将2014年称为“台湾智动化与机器人元年”，正式开启黄金10年序幕。去年台湾机器人产值为526亿元新台币，今年将达550亿元，若计算智动化机器人总产值，也会从去年的9000多亿元攀升至今年的1.1万亿元，成为另一个兆元产业。

研华宝元数控公司总经理郭伦毓也表示，2014年确实是转折点，以前客户都只谈论，现在则开始购买。

其实，机器人30年前就被运用于汽车制造业，最近因为大陆以及欧美发达国家制造业转型的迫切需求，才启动第二波工业机器人增长动力。

台湾刚好搭上快车。当2010年富士康深圳厂频发员工跳楼死亡事件时，让不少业者感受到急迫性，富士康董事长郭台铭在2011年喊

篇一：QQ群机器人命令大全与说明

小黑Robot机器人命令大全与说明

您好，欢迎您使用QQ机器人帮助手册，本手册将指引您更明晰地了解指令，说明等过程。 如果想续费，请提前购买：

以下内容有三种颜色区分：

红色——代表指令

蓝色——代表功能

橙色——代表重点和注意的事项

索引

一、续费、激活说明与指令 (第2页)

二、操作过程中的注意事项（第4页）

三、机器人普通聊天指令说明 （第5页）

四、机器人普通指令 （第6页）

五、机器人特殊指令之——群管指令 (第8页)

六、机器人特殊指令之——便民指令（第12页）

七、机器人特殊指令之——娱乐指令（第14页）

续费、激活说明与指令

当您购买机器人后，旺旺会自动发给您卡密，下面就是卡密的用法。

首先，您需要添加机器人QQ为好友，机器人QQ会在您付款后旺旺通知您

添加好机器人后请发送指令：#充值+卡号+[群号]

注意，指令前有#号，整条指令不算+号，群号有中括号“[]”

如图：

提示充值成功后，即可拉入此机器人进你的QQ群。方法为，进入QQ群后，点击“群设置”——“邀请好友入群”——选中机器人

如图：

机器人会自动识别，如果您已授权群，那么机器人会自动同意进群邀请。

然后就可以开始您的聊天之旅啦！

操作过程中的注意事项

机器人利用云回复功能，更先进丰富的