足球机器人比赛

机器人足球比赛规则

第十五届中国青少年机器人竞赛教练员培训

修改规则的目的

考核学生的编程能力 对学生能力的提高给予鼓励 积累经验，逐步完善

比赛场地

有出界区和让球自己 滚回的斜面

场地颜色

R G B E S L

116

185 1 1

195

216 77 1

70

53 30 1

65

48 95 160

122

162 234 0

125

127 37 1

规则的特点

激烈的对抗式比赛 对动力有限制 通过场地的变化使比赛连贯 增加了资格赛

资格赛

资格赛是参赛队单独完成规定动作的积分 赛 规定动作在参赛队进入准备区后再发布 参赛队根据规定动作在自带的计算机上编 程 资格赛后按照积分排名，前24支参赛队进 入小组循环赛

2013年资格赛规定动作

高中组动作一 沿侧边向前运动 机器人完全进入绿 色球场区或白色边 界区为动作失败 完成动作加记时间 分 动作完成一半也能 得分

2013年资格赛规定动作

初中组动作二 搜球射门 机器人启动后要搜 寻足球并射门

机器人与足球接触、 踢球入门、带球入 门均可得分 完成动作加记时间 分

2013年资格赛规定动作

初中组动作三 守门 机器人启动后可旋 转但不得进入罚球 区 来球后机器人可横 向运动扑球 成功扑球可得分

实验一

一、实验目的

掌握RoboCup仿真机器人足球比赛相关知识点，具体内容如下： （1） Linux操作系统的熟悉及了解其基本操作。 （2） 掌握Linux下如何进行C++编程，了解gcc编译器以及一些简单编辑工具，如：vi、

emacs、gedit、Anjuta、Kdevelope等。 （3） 启动RoboCup仿真（2D）足球队的比赛。

二、实验设备

硬件环境：PC机

软件环境：操作系统linux

三、实验内容

(1)掌握 Linux 一些常用的命令

a)如何找到用户主目录的绝对路径名?在自己的系统上,用户主目录的绝对路径名是 什么?

pwd /home/student

(2)将当前工作目录从/home/UVA 转到/home/Tsinghua 需要使用什么命令? 如何显示当前目录? cd /home/Tsinghua

(3)如何在当前目录下建立子目录 RoboCup? mkdir Robcup

(4)如何删除子目录 RoboCup? rmdir Robcup

(5)如何查看当前目录下的内容? ls

(6)如何将文件 start.sh 的权限设定为:start.sh 属于可读、可写、可执行? chmod 777 start

安徽

毕 业 设 计 （论 文）

课 题： 足球机器人的控制系统设计 专 业： 机械设计制造及其自动化 班 级： 07城建机械3班 学生姓名： 蒋严 学 号： 07290070325 指导教师： 李辉

2011年6月8日

安徽建筑工业学院本科毕业设计（论文）

摘要

本文主要介绍了对遥轮足球机器人运动控制算法的研究。首先，本文建立了四轮全向足球机器人运动学和动力学模型。通过对机器人运动学和动力学模型的分析，对其控制方程进行合理简化，提出了四轮全向足球机器人的运动控制算法。该算法可以对机器人同时完成或位置控制和速度控制，并且控制时间最优。该算法分为两个部分：机器人速度轨迹生成算法和机器人速度轨迹跟

2014中国教育机器人大赛教育机器人

群机器人协作和舞蹈比赛规则

（Ver:1.0）

中国教育机器人大赛技术委员会

2014-10

中国教育机器人大赛 群机器人协作和舞蹈比赛规则

一、比赛场地

1、尺寸

比赛场地大小为2200mm*2200mm，场地表面统一由主办方提供，群机器人必须在场地范围内运动。 2、场景

参赛者可喷绘或者摆放表演所需的场地布景。 3、灯光

没有直射的光线照在场地上，各队在设计机器人时要能适应灯光的各种变化，如在一个比赛地点到另一个比赛地点，自然照明强弱的变化等。参赛机器人应能自动适应比赛场地的照明。 4、音乐

各队需自备机器人表演所需音乐的CD，要求提供CD音乐备份供检测是否可用，推荐选取高质量光碟，且最好只录有表演所需的音乐，CD上需标明参赛队队名。

二、比赛和准备时间

每个比赛队伍的整个比赛时间为10分钟，含现场准备、摆放、调试和正赛、结束、退场时间。正式比赛时间不少于1分钟，不超过3分钟。

三、机器人技术要求

1、机器人结构，机器人结构必须是舵机驱动轮式移动机器人，参赛者可以在此机器人基础上根据自身的情况自由设计包装。机器人控制器必须采用带有面包板的控制器，通讯模块通过面包板安装到控制器上。允许通过面包板扩展传感器。 2、群机器人数量不能少于

附件1 机器人创意比赛规则

机器人创意比赛项目是山东省中小学机器人竞赛“全省比赛项目”，比赛将按照小学、初中、高中三个组别进行项目展示，奖次也分组别颁发。创意机器人的搭建和答辩在比赛现场进行。创意评委在现场邀聘。

一、2012年机器人创意比赛主题为：机器人使我们的生活更美好。

主题说明：任何科技的发展都是为了服务人们的生活，机器人也不例外，随着机器人技术的发展，人们的生活、学习、工作带产生了极大的变革，使我们的生活更加便捷，甚至改变了一些生活观念和模式，为了让孩子们更深刻的理解和体会科学技术的发展以人为本的理念，设计本题目。

作品要求：

1、机器人作品的设计应围绕服务人们的生活展开。

2、作品选题可以来源于与人们生活息息相关的各个领域，如医疗、教育、交通、帮助残障人士、新能源利用、环境保护、食品安全等各方面。

3、创意作品应该主题鲜明。

4、机器人作品应突出创新性。

5、机器人设备不限，应能保证顺利参赛，并且不对其他参赛队产生不良影响。

二、比赛内容：机器人创意设计展示、答辩、评审。

三、创意比赛的过程：项目成果布展、项目展示、答辩、评审。

四、创意设计与制作的竞赛要求：

1、每个创意项目申报参赛时应提供以下资料：

（1）选手要提前印刷自己参赛项目的说明书一式八份（要求

第四章，机器人足球策略系统的设计

机器人足球策略系统是整个机器人足球系统的大脑。它实现对传感器信息的预处理，进行动态推理和规划，从而进行决策，控制机器人的运动以执行任务。本章主要介绍足球机器人的动作设计、路径规划、角色设计、阵形设计和总体决策的设计流程。

4 . 1 动作设计

机器人足球策略系统最终是通过机器人执行动作来实现的，所以在很大程度上来说，策略系统的效果是依赖于动作执行的效率。有一个再好的上层策略，如果最终的动作执行不到位，也会导致策略系统的效率低下。动作实现是整过策略系统的基础。

足球机器人的动作设计首先需要建立足球机器人的运动学模型，所有动作的实现都是建立在其运动学和动力学模型上，离开了对这些物理模型的认识是不可能实现足球机器人动作的。

通常将机器人的动作设计进行分层，分为基本运动控制与技术动作控制。前者是面向仿真平台的，后者是面向策略的，它们之间存在着调用与被调用的关系。技术动作是基本动作的一个组合。

人们进行这样的分层是可行的并且符合软件工程要求的，它能够方便系统的集体开发和升级。一方面，在技术动作控制中不进行最基本轮速的设定，使得程序结构很简洁、清晰；另一方面，如果仿真平台有任何的变化，只需要改变底层的运动函数而保持调用接

文档介绍了机器人三原则以及机器人定义,更重要的展示人员机器人对应关系,方便我们直观认识到机器人相关知识。

机器人常识

机器人的定义

机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器

机器人构成 机器人的能量 人需要从吃的食物中吸收能量，而机器人却只吃“电能”。因此，一般的机器人都是使用可充电电池。 机器人的大脑 机器人和人一样需要有大脑来控制机器人的动作。就像电脑中的CPU一机器人三原则

1. 机器人不应伤害人类；

2. 机器人应遵守人类的命令，与第一条违背的命令除外；

3. 机器人应能保护自己，与第一条相抵触者除外。

样，在机器人身上也有它自己的CPU，在这里我们称为微控制器。 别看芯片小，它可是在机器人中控制所有动作的关键。它收集周围环境的信息，并根据收集到的环境情况向执行机构发出命令，驱动机器人完成各种功能。 机器人的身体结构 我们要让机器人平稳地行走，还要设计它的身体结构，也就是机械结构。生活中有很多机器都有很巧妙的机械结构，比如脚一踩，自行车轮子就能

转起来；又如飞机正是模仿了鸟的流线形的身体结构，才能以庞大的身躯在天上飞而不掉下

智能机器人走迷宫比赛规则

一、任务

制作一个由计算机程序控制的机器人，在一间模拟平面结构的房间里运动，由“H”为起点访问指定房间。

二、标准

1、模拟平面结构的房间和特性

机器人走迷宫比赛的场地平面结构示意图见《规则附件》，最终比赛场地以当天现场提供为准。

示意图中的尺寸供练习和实践时参考，竞赛场地的实际尺寸与示意图给定尺寸基本相同，但允许有1cm范围内制作误差。

模拟房间的墙壁33cm高，材质为木板。墙壁为白色。竞赛场地的地板为黑色的光滑木制表面。地板可以有接口，但接合处平整并是同样的黑色。场地的平整度要求，只要机器人可以处理0.3cm的不连续区域就可以。竞赛场地模拟房间里整体地面是水平的，没有斜坡和楼梯。

房子中，所有的走廊和门口宽都不小于46cm。门口并没有门，在地面上用一条2.5cm宽的白线表示房间入口。

竞赛场地的地板是黑色的。

机器人将从示意图中一个标有“H”的正方形开始，代表起始位臵。实际竞赛场地中代表起始位臵的白色正方形是实心的，并不标记“H”。

代表起始的位臵为30cm×30cm边长的白色正方形，正方形的对角线交点将设在46cm走廊的纵向中心线上。

竞赛场地示意图中在代表起始位臵的正方形左侧的墙壁没有标注缺口。竞赛场地这一

智能机器人走迷宫比赛规则

一、任务

制作一个由计算机程序控制的机器人，在一间模拟平面结构的房间里运动，由“H”为起点访问指定房间。

二、标准

1、模拟平面结构的房间和特性

机器人走迷宫比赛的场地平面结构示意图见《规则附件》，最终比赛场地以当天现场提供为准。

示意图中的尺寸供练习和实践时参考，竞赛场地的实际尺寸与示意图给定尺寸基本相同，但允许有1cm范围内制作误差。

模拟房间的墙壁33cm高，材质为木板。墙壁为白色。竞赛场地的地板为黑色的光滑木制表面。地板可以有接口，但接合处平整并是同样的黑色。场地的平整度要求，只要机器人可以处理0.3cm的不连续区域就可以。竞赛场地模拟房间里整体地面是水平的，没有斜坡和楼梯。

房子中，所有的走廊和门口宽都不小于46cm。门口并没有门，在地面上用一条2.5cm宽的白线表示房间入口。

竞赛场地的地板是黑色的。

机器人将从示意图中一个标有“H”的正方形开始，代表起始位臵。实际竞赛场地中代表起始位臵的白色正方形是实心的，并不标记“H”。

代表起始的位臵为30cm×30cm边长的白色正方形，正方形的对角线交点将设在46cm走廊的纵向中心线上。

竞赛场地示意图中在代表起始位臵的正方形左侧的墙壁没有标注缺口。竞赛场地这一

工业机器人技术发展现状

摘要：随着工业机器人的快速发展，其在汽车制造、机械加工、焊接、上下料、磨削抛光、搬运码垛、装配、喷涂等作业中得到越来越多的应用。本文通过分析国内外工业机器人技术和产业现状，了解了近代工业机器人的发展趋势；并以ABB公司为例，通过介绍其第7代新型工业机器人产品——IRB6700系列，对当代工业机器人的发展进行了了解。

关键词：工业机器人、现状、ABB、IRB6700系列

0．前言：

工业机器人是综合了计算机科学技术、机械工程技术、电子工程技术、信息传感器技术、控制理论、机构学、人工智能学、仿生学等多学科而形成的高新技术。在国外工业机器人技术日趋成熟，其已经成为一种标准设备而在工业自动化行业广泛应用，从而也形成了一批在国际上较有影响力的工业机器人公司，工业机器人技术的发展水平也成为一个国家工业自动化水平的重要标志。

1．国内外工业机器人技术与产业现状

1.1国外机器人技术与产业现状

自从20世纪60年代开始，经过近六十年的迅速发展，随着对产品加工精度要求的提高，关键工艺生产环节逐步由工业机器人代替工人操作，再加上各国对工人工作环境的严格要求，高危、有毒等恶劣条件的工作逐渐由机器人进行替代作业，从而增加了对工业机器