工业机器人技术第三版课后答案

第二章习题

2.1判断下列抽样方法是否是等概的：

（1）总体编号1~64，在0~99中产生随机数r，若r=0或r>64则舍弃重抽。 （2）总体编号1~64，在0~99中产生随机数r，r处以64的余数作为抽中的数，若余数为0则抽中64.

（3）总体20000~21000，从1~1000中产生随机数r。然后用r+19999作为被抽选的数。

解析：等概抽样属于概率抽样，概率抽样具有一些几个特点：第一，按照一定的概率以随机原则抽取样本。第二，每个单元被抽中的概率是已知的，或者是可以计算的。第三，当用样本对总体目标进行估计时，要考虑到该样本被抽中的概率。 因此（1）中只有1~64是可能被抽中的，故不是等概的。（2）不是等概的【原因】（3）是等概的。 2.2抽样理论和数理统计中关于样本均值y的定义和性质有哪些不同？ 解析：抽样理论和数理统计中关于样本均值的定义和性质的不同 抽样理论 概率统计 定义 1ny??yi ni?1 nCNnCN11.期望Ey??y?i?P?i???y?i?n?Y CNi?1i?1???1n?1n1.期望Ey?E??yi???E?yi? ?ni?1?ni?1??2.方差Vy??y?i??Ey?i?P?i? i?1??n

第二章习题

2.1判断下列抽样方法是否是等概的：

（1）总体编号1~64，在0~99中产生随机数r，若r=0或r>64则舍弃重抽。 （2）总体编号1~64，在0~99中产生随机数r，r处以64的余数作为抽中的数，若余数为0则抽中64.

（3）总体20000~21000，从1~1000中产生随机数r。然后用r+19999作为被抽选的数。

解析：等概抽样属于概率抽样，概率抽样具有一些几个特点：第一，按照一定的概率以随机原则抽取样本。第二，每个单元被抽中的概率是已知的，或者是可以计算的。第三，当用样本对总体目标进行估计时，要考虑到该样本被抽中的概率。 因此（1）中只有1~64是可能被抽中的，故不是等概的。（2）不是等概的【原因】（3）是等概的。 2.2抽样理论和数理统计中关于样本均值y的定义和性质有哪些不同？ 解析：抽样理论和数理统计中关于样本均值的定义和性质的不同 抽样理论 概率统计 定义 1ny??yi ni?1 nCNnCN11.期望Ey??y?i?P?i???y?i?n?Y CNi?1i?1???1n?1n1.期望Ey?E??yi???E?yi? ?ni?1?ni?1??2.方差Vy??y?i??Ey?i?P?i? i?1??n

《绪论》

0-1 叙述我国法定计量单位的基本内容。

答：我国的法定计量单位是以国际单位制(SI)为基础并选用少数其他单位制的计量单位来组成的。 1．基本单位

根据国际单位制(SI)，七个基本量的单位分别是：长度——米(Metre)、质量——千克(Kilogram)、时间——秒(Second)、温度——开尔文(Kelvn)、电流——安培(Ampere)、发光强度——坎德拉(Candela)、物质的量——摩尔(Mol>。

它们的单位代号分别为：米(m))、千克(kg)、秒(s)、开(K)、安(A)、坎(cd)、摩(mol)。 国际单位制(SI)的基本单位的定义为：

米(m)是光在真空中，在1／299792458s的时间间隔内所经路程的长度。 千克(kg)是质量单位，等于国际千克原器的质量。

秒(s)是铯-133原子基态的两个超精细能级间跃迁对应的辐射9192631770个周期的持续时间。

安培(A)是电流单位。在真空中，两根相距1m的无限长、截面积可以忽略的平行圆直导线内通过等量恒定

-7

电流时，若导线间相互作用力在每米长度上为2×10N，则每根导线中的电流为1A。 开尔文(K)是热力学温度单位，等

《绪论》

0-1 叙述我国法定计量单位的基本内容。

答：我国的法定计量单位是以国际单位制(SI)为基础并选用少数其他单位制的计量单位来组成的。 1．基本单位

根据国际单位制(SI)，七个基本量的单位分别是：长度——米(Metre)、质量——千克(Kilogram)、时间——秒(Second)、温度——开尔文(Kelvn)、电流——安培(Ampere)、发光强度——坎德拉(Candela)、物质的量——摩尔(Mol>。

它们的单位代号分别为：米(m))、千克(kg)、秒(s)、开(K)、安(A)、坎(cd)、摩(mol)。 国际单位制(SI)的基本单位的定义为：

米(m)是光在真空中，在1／299792458s的时间间隔内所经路程的长度。 千克(kg)是质量单位，等于国际千克原器的质量。

秒(s)是铯-133原子基态的两个超精细能级间跃迁对应的辐射9192631770个周期的持续时间。

安培(A)是电流单位。在真空中，两根相距1m的无限长、截面积可以忽略的平行圆直导线内通过等量恒定

-7

电流时，若导线间相互作用力在每米长度上为2310N，则每根导线中的电流为1A。 开尔文(K)是热力学温度单位，等

第一章 绪论

一、概念题：

1、财务会计：以传统会计为主要内容，以提供企业外部利益主体所需的经济信息为主要任务，使用的重要会计手段是复试记账、编制与审核凭证、登记账簿，编报财务会计报告等。在财务会计中，会计凭证上反映的经济业务是已经发生的会计事项，记账凭证上反映的应该是根据公认会计原则确认和计量的结果，财务会计报表反映的是账实相符的、外部利益主体关心的、以财务信息为主的经济信息，并且这些经济信息必须以规定的格式、相同口径的经济指标反映。

2、管理会计：是适应现代企业管理需要，突破传统会计而发展起来的，以财务会计资料为基本依托、相对独立的会计学科。其服务对象是企业内部各级管理人员，不需要固定的程序，既不受任何统一的会计制度等法规的约束，也不受固定的程序和会计惯例的制约。规范与控制是管理会计的两大内容。

3、确认：是指通过一定的标准，辨认应输入会计信息系统的经济数据，确定这些数据应加以记录的会计对象的要素，进而缺点已记录和加工的信息是否应全部列入财务会计报表和如何列入财务会计报表的过程。

4、计量：是指在企业会计核算中对会计对象的内在数量关系加以衡量、计算和确定，使其转化为能用货币表现的财务信息和其他有关的经济信息，以便集中和综合反映企业经营成果

实用文档

第一章课后习题：

3、说明工业机器人的基本组成及各部分之间的关系。

答：工业机器人由三大部分六个子系统组成。三大部分是机械部分、传感部分和控制部分。六个子系统是驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人－环境交互系统、人机交互系统和控制系统。各部分之间的关系可由下图表明：

4、简述工业机器人各参数的定义：自由度、重复定位精度、工作围、工作速度、承载能力。

答：自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目,不应包括手爪(末端操作器)的开合自由度。

重复定位精度是指机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力, 可以用标准偏差这个统计量来表示, 它是衡量一列误差值的密集度(即重复度)。

工作围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合, 也叫工作区域。

工作速度一般指工作时的最大稳定速度。

承载能力是指机器人在工作围的任何位姿上所能承受的最大质

实用文档

量。承载能力不仅指负载, 而且还包括了机器人末端操作器的质量。

第二章课后习题：

1、

答：工业上的机器人的手一般称之为末端操作器, 它是机器人直接用于抓取和握紧(吸附)专用工具(如喷枪、扳手、焊具、喷头等)进行操作的部件。具有模仿人手动作的功能, 并安装于机器人手臂的前端。大致可分为以下几类: (1) 夹钳式

《多媒体技术教程》（第三版）习题解答

第1章 绪 论

1．多媒体信息系统和多媒体计算机有什么不同？在概念上应如何看待两者之间的关系？ 多媒体信息系统是新一代高度集成的、功能强大的、智能化的计算机信息系统，它是提供多媒体信息、辅助人们对环境进行控制和决策的系统，是基于计算机、通信网络等现代化的工具和手段，服务于管理领域的信息处理系统。而多媒体计算机指的是硬件设施，多媒体计算机是多媒体信息系统得以应用的平台。

2．试归纳叙述多媒体关键特性以及这些特性之间的关系。 多媒体的关键特性主要包括信息载体的多样性、交互性和集成性这三个方面，这既是多媒体的主要特征，也是在多媒体研究中必须解决的主要问题。 信息载体的多样性是相对于计算机而言的，指的就是信息媒体的多样化，有人称之为信息多维化；多媒体的第二个关键特性是交互性，多媒体系统将向用户提供交互式使用、加工和控制信息的手段，为应用开辟更加广阔的领域，也为用户提供更加自然的信息存取手段；多媒体的集成性主要表现在两个方面，一是多媒体信息媒体的集成，二是处理这些媒体的设备与设施的集成。

信息载体的多样性是集成性的基础，没有多种信息媒体，也就无法进行多媒体信息的集成化处理；而处理多媒体的设备与设施的集成性是实现交互

实用文档

第一章课后习题：

3、说明工业机器人的基本组成及各部分之间的关系。

答：工业机器人由三大部分六个子系统组成。三大部分是机械部分、传感部分和控制部分。六个子系统是驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人－环境交互系统、人机交互系统和控制系统。各部分之间的关系可由下图表明：

4、简述工业机器人各参数的定义：自由度、重复定位精度、工作围、工作速度、承载能力。

答：自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目,不应包括手爪(末端操作器)的开合自由度。

重复定位精度是指机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力, 可以用标准偏差这个统计量来表示, 它是衡量一列误差值的密集度(即重复度)。

工作围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合, 也叫工作区域。

工作速度一般指工作时的最大稳定速度。

承载能力是指机器人在工作围的任何位姿上所能承受的最大质

实用文档

量。承载能力不仅指负载, 而且还包括了机器人末端操作器的质量。

第二章课后习题：

1、

答：工业上的机器人的手一般称之为末端操作器, 它是机器人直接用于抓取和握紧(吸附)专用工具(如喷枪、扳手、焊具、喷头等)进行操作的部件。具有模仿人手动作的功能, 并安装于机器人手臂的前端。大致可分为以下几类: (1) 夹钳式

第一章 绪论

一、概念题：

1、财务会计：以传统会计为主要内容，以提供企业外部利益主体所需的经济信息为主要任务，使用的重要会计手段是复试记账、编制与审核凭证、登记账簿，编报财务会计报告等。在财务会计中，会计凭证上反映的经济业务是已经发生的会计事项，记账凭证上反映的应该是根据公认会计原则确认和计量的结果，财务会计报表反映的是账实相符的、外部利益主体关心的、以财务信息为主的经济信息，并且这些经济信息必须以规定的格式、相同口径的经济指标反映。

2、管理会计：是适应现代企业管理需要，突破传统会计而发展起来的，以财务会计资料为基本依托、相对独立的会计学科。其服务对象是企业内部各级管理人员，不需要固定的程序，既不受任何统一的会计制度等法规的约束，也不受固定的程序和会计惯例的制约。规范与控制是管理会计的两大内容。

3、确认：是指通过一定的标准，辨认应输入会计信息系统的经济数据，确定这些数据应加以记录的会计对象的要素，进而缺点已记录和加工的信息是否应全部列入财务会计报表和如何列入财务会计报表的过程。

4、计量：是指在企业会计核算中对会计对象的内在数量关系加以衡量、计算和确定，使其转化为能用货币表现的财务信息和其他有关的经济信息，以便集中和综合反映企业经营成果

国际结算第三版课后答案

国际贸易结算 本章思考题参考答案
1、如何理解国际贸易结算的概念？
国际结算是指为清偿国际间债权债务关系而发生在不同国家之间的货币收付行为。国际贸易结算是指以商品进出口为背景，即由有形贸易引起的国际结算，它是国际贸易的基础和国际结算的重要组成部分。它建立在商品交易货物与外汇两清的基础上，又称为有形贸易结算。
2、现金结算与非现金结算、现汇结算与记账结算的区别？
现金结算是指通过收付货币或现金来结算清债权债务关系。但现金结算很不安全、风险大，需负担运送现金过程中的各项费用，占用和积压资金，影响企业资金的周转率。非现金结算是指使用各种支付工具，通过银行间的划账冲抵来结清债权债务关系。与现金结算相比，它的优点在于迅速、简便，可以节约现金和流通费，加快了资金的循环和周转，促进了国际间经济贸易关系的发展。
现汇结算是指通过两国银行对贸易往来，用来兑换货币进行的逐笔结算，这是国际贸易结算的主要形式。记账结算是指两国银行使用记账外汇进行的定期结算。记账外汇是两国政府签订的支付协定项下收付的外汇，只能用于支付对方国的债务，不能自由运用。
3、国际贸易结算有什么特点？
1）国际贸易的产生和发展是结算的基础与前提；2）国际贸易结算与金融学科密切相关；3）