关节式码垛机器人

采用四关节结构架构的码垛机器人系统,内置匀料码垛模型,具有结构简单、成本低廉、可靠性高等特点,是采用工业机器人实现码垛自动化的良好选择。

四关节搬运码垛机器人简介

---厦门至工机电有限公司 霍新龙

关键词：四关节机器人、码垛机器人、搬运机器人、工业机器人

采用四关节结构架构的码垛机器人系统，内置匀料码垛模型，具有结构简单、成本低廉、可靠性高等特点，是采用工业机器人实现码垛自动化的良好选择。

1. 机械结构说明：

1）.腰式机座结构，使得整个机器人站立很稳固平稳，便于旋转，移动。

2）.手臂的平行四边形结构，保证手部角度不随手臂伸缩而变化。

3）.驱动电机、减速传动机构全部下置，减轻手臂重量，使手臂的运动轻巧，机械惯量小，便于快速加减速，快速运动。

采用四关节结构架构的码垛机器人系统,内置匀料码垛模型,具有结构简单、成本低廉、可靠性高等特点,是采用工业机器人实现码垛自动化的良好选择。

4）.关节式结构，所有电缆通过手臂内部布置，只有在关节处有微小弯曲动作，简化了电缆布置，延长了电缆弯曲伸缩的寿命，并且布局美观。

5）.关节结构的巧妙设计，使手臂的伸缩范围达到极致，水平面作业范围可达270°，手臂伸缩范围为1500mm。

6）.关节之间采用同步带传动，重复定

码垛机器人使用说明

非常感谢贵公司购买码垛机器人。

本系统是将上流传送带传送过来的产品按一定的堆放形状放置到托盘上的码垛机器人设备。

1. 功能概述

为适应我国在石油、化工领域的快速发展，我们在吸收国外先进技术的基础上，自主开发了RB200型垂直多关节型机器人。

RB200型码垛机器人是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种规定作业的机电一体化生产设备。其主要由机械本体、伺服驱动系统、手臂机

构、末端执行器（抓手）、末端执行器姿态调节机构以及检测机构等构成，它根据不同的物料包装、堆垛顺序、层数要求等进行参数设置，实现不同类型物料包装的码垛

作业。

2. 码垛机器人与传统机械式码垛机比较，特点如下:

2.1. 结构简单、零部件少。因此零部件的故障率低、性能可靠、保养维修简单、所需库存零部件少。2.2. 占地面积小。有利于客户厂房的总体布置，并可留出较大的库房面积。

2.3. 适用性强。当客户产品的尺寸、体积、形状及托盘的外形尺寸发生变化时只需在触

摸屏上稍做修改即可，不会影响客户的正常的生产，甚至一台码垛机器人可同时对

两条包装不同物料的生产线进行码垛操作。

2.4. 能耗低。传统机械式码垛机的功率在26kW左右，而码垛机器人的功率为10kW能大大降低

某某科技大学本科生毕业设计

目录

1绪论 ......................................................... 1

1.1研究背景及意义 .......................................................................................................... 1

1.2国内码垛机器人的研究现状 ...................................................................................... 2 1.3码垛机器人的发展趋势 .............................................................................................. 4

2设计方案 .........................................................................................................

机 器 人 码 垛 机 操 作 规 程

5 内容

5.1 要求

5.1.1 未接受岗前培训，不熟悉安全注意事项的人员不得操作本生产线。

5.1.2 操作人员必须留短发或将长发盘起，服装与鞋帽应便于工作。在进行检测或维护时必须戴安全帽穿绝缘鞋。

5.1.3 启动设备之前，须确认没有人员在设备运行区域内，当操作者超过一个人时，须在与其他操作者取得一致信息后在启动设备。

5.1.4 设备通电、通气后，禁止接触设备的运动件。

5.1.5 生产线通电后，禁止任何无关物体进入光电开关的检测范围内，禁止任何无关金属物体靠近接近开关。

5.1.6 生产线正在运行时，禁止进入危险区域或跨越设备。

5.1.7 禁止无关人员修改控制柜内接线、PLC程序、变频器的设定参数。 5.1.8 机器运作出现异常时，应立即停机检查。

5.1.9 对设备进行润滑、机械调整、检查、维护维修等工作前，须先切断电源、关闭气源，释放气动管路中的残压，并在电源开关及气源阀门处挂上警示标志。。

5.2 奶粉码垛生产线工艺流程图

第1页

5.3 料袋输送

5.3.1 上游输送来的料袋经立袋、倒袋、斜坡、弯道、皮带输送机输送至辊道输送机。

5.3.2 在倒带输送机的入口处有一个光电

某某科技大学本科生毕业设计

目录

1绪论 ......................................................... 1

1.1研究背景及意义 .......................................................................................................... 1

1.2国内码垛机器人的研究现状 ...................................................................................... 2 1.3码垛机器人的发展趋势 .............................................................................................. 4

2设计方案 .........................................................................................................

目录

第一章 绪论 ....................................................... 1 1.1课题的背景、来源及意义 ........................................ 1 1.2 码垛机器人的发展进程及发展趋势 ................................ 2 1.3 课题的设计内容 ................................................ 2 第二章 码垛机器人总体结构设计 ...................................... 4 2.1 方案的确定 .................................................... 4 2.2 总体设计思路 .................................................. 6 第三章 码垛机器人腕部和腰部设计 ..................................... 7 3.1 码垛机器人腕部设计 ..........................

目录

第一章

绪论 ............................................................... 1

1.1课题的背景、来源及意义 ................................................. 1

1.2 码垛机器人的发展进程及发展趋势 ......................................... 1 1.3 课题的设计内容 ......................................................... 2 第二章 码垛机器人总体结构设计 ............................................... 3 2.1 方案的确定 ............................................................. 3 2.2 总体设计思路 ........................................................... 6 第三章 码垛机器人腕部和腰部设计 ...............

目录

第一章 绪论 ....................................................... 1 1.1课题的背景、来源及意义 ........................................ 1 1.2 码垛机器人的发展进程及发展趋势 ................................ 2 1.3 课题的设计内容 ................................................ 2 第二章 码垛机器人总体结构设计 ...................................... 4 2.1 方案的确定 .................................................... 4 2.2 总体设计思路 .................................................. 6 第三章 码垛机器人腕部和腰部设计 ..................................... 7 3.1 码垛机器人腕部设计 ......................

目录

第一章

绪论 ............................................................... 1

1.1课题的背景、来源及意义 ................................................. 1

1.2 码垛机器人的发展进程及发展趋势 ......................................... 1 1.3 课题的设计内容 ......................................................... 2 第二章 码垛机器人总体结构设计 ............................................... 3 2.1 方案的确定 ............................................................. 3 2.2 总体设计思路 ........................................................... 6 第三章 码垛机器人腕部和腰部设计 ...............

文档介绍了机器人三原则以及机器人定义,更重要的展示人员机器人对应关系,方便我们直观认识到机器人相关知识。

机器人常识

机器人的定义

机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器

机器人构成 机器人的能量 人需要从吃的食物中吸收能量，而机器人却只吃“电能”。因此，一般的机器人都是使用可充电电池。 机器人的大脑 机器人和人一样需要有大脑来控制机器人的动作。就像电脑中的CPU一机器人三原则

1. 机器人不应伤害人类；

2. 机器人应遵守人类的命令，与第一条违背的命令除外；

3. 机器人应能保护自己，与第一条相抵触者除外。

样，在机器人身上也有它自己的CPU，在这里我们称为微控制器。 别看芯片小，它可是在机器人中控制所有动作的关键。它收集周围环境的信息，并根据收集到的环境情况向执行机构发出命令，驱动机器人完成各种功能。 机器人的身体结构 我们要让机器人平稳地行走，还要设计它的身体结构，也就是机械结构。生活中有很多机器都有很巧妙的机械结构，比如脚一踩，自行车轮子就能

转起来；又如飞机正是模仿了鸟的流线形的身体结构，才能以庞大的身躯在天上飞而不掉下