伺服电机抖动调试什么参数

伺服电机的调试步骤

1、初始化参数

在接线之前，先初始化参数。在控制卡上：选好控制方式；将PID参数清零；让控制卡上电时默认使能信号关闭；将此状态保存，确保控制卡再次上电时即为此状态。在伺服电机上：设置控制方式；设置使能由外部控制；编码器信号输出的齿轮比；设置控制信号与电机转速的比例关系。一般来说，建议使伺服工作中的最大设计转速对应9V的控制电压。比如，松下是设置1V电压对应的转速，出厂值为500，如果你只准备让电机在1000转以下工作，那么，将这个参数设置为111。

2、接线

将控制卡断电，连接控制卡与伺服之间的信号线。以下的线是必须要接的：控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线没有错误后，电机和控制卡（以及PC）上电。此时电机应该不动，而且可以用外力轻松转动，如果不是这样，检查使能信号的设置与接线。用外力转动电机，检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置

3、试方向

对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。通过控制卡打开伺服的使能信号。这是伺服应该以一个较低的速度转动，这就是传说中的“零漂”。一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。使用这个指令或参数，看电机的转

安川伺服电机参数基本调整

动态参数调整步骤 :

步骤一. 设定系统刚性 (Fn 001)

Kp : 位置回路比例增益 (机床Kp 建议值 30-90 /sec) Kv : 速度回路比例增益 (机床Kv 建议值 30-120 Hz) Ti : 速度回路积分增益 (机床Ti 建议值 10-30 ms)

范例 : 以机床大小选择不同刚性 (1米加工中心机建议Fn001设定5 ) 刚性(Fn001) Kp(Pn102) Kv(Pn100) Ti(Pn101) 扭力滤波(Pn401) 低 中低 中高 高 3 4 5 6 30 40 60 85 30 40 60 85 3000 2000 1500 1000 130 100 70 50 步骤二. 自动调协(auto turning) 寻找马达与机床惯性比

自动调协目的 ,主要是在计算马达与机床整合后 有些动态参数会受到影响 ex:

马达负载惯性比 … ,如果不先将相关参数找出 速度回路的表现 会与 Kv/Ti 设置的结果不一致 自动调协操作步骤：

1. 参数Pn110设11。(打开在线自动调谐功能) 2. 手动Jog床台让床台来回往复多次运行。

3. 手动Jog床台时如发生共振现象，请立即压下紧急停止

安川伺服电机参数基本调整

动态参数调整步骤 :

步骤一. 设定系统刚性 (Fn 001)

Kp : 位置回路比例增益 (机床Kp 建议值 30-90 /sec) Kv : 速度回路比例增益 (机床Kv 建议值 30-120 Hz) Ti : 速度回路积分增益 (机床Ti 建议值 10-30 ms)

范例 : 以机床大小选择不同刚性 (1米加工中心机建议Fn001设定5 ) 刚性(Fn001) Kp(Pn102) Kv(Pn100) Ti(Pn101) 扭力滤波(Pn401) 低 中低 中高 高 3 4 5 6 30 40 60 85 30 40 60 85 3000 2000 1500 1000 130 100 70 50 步骤二. 自动调协(auto turning) 寻找马达与机床惯性比

自动调协目的 ,主要是在计算马达与机床整合后 有些动态参数会受到影响 ex:

马达负载惯性比 … ,如果不先将相关参数找出 速度回路的表现 会与 Kv/Ti 设置的结果不一致 自动调协操作步骤：

1. 参数Pn110设11。(打开在线自动调谐功能) 2. 手动Jog床台让床台来回往复多次运行。

3. 手动Jog床台时如发生共振现象，请立即压下紧急停止

施耐德伺服驱动器参数设置步骤

按键功能：

M键：进入或退出参数设置菜单 ENT键：选定参数或确认参数设定

S键：选择参数组（P0-XX~P4-XX）或选择参数位（个位、十位、百位……） ▲▼键：选择或修改参数

修改参数举例：

以设置P1-01参数为例： 按M键一次显示“P0-00”，然后按S键一次显示“P1-00”,然后按▲键一次显示“P1-01”,

然后按ENT键一次显示参数值XX，然后按S键三次百位闪烁，然后按▲键设“1”或▼键设“0”，然后按ENT键，等待显示返回设置参数操作前的内容后，即表示参数设置完毕。

修改参数需在伺服驱动器没有使能的状态下进行，参数设置完毕后需下电再上电后生效。

报警解决

如果上电即有ALE14报警，则手动调节下面几个参数： 1. 反向限位设置：P2-15设“122” 2. 正向限位设置：P2-16设“123”

3. 急停设置：P2-17的百位数字设“121”

手动测试

上电之后屏幕显示数字“0”，按下“M”进入空载JOG测试，屏幕显示“P0-00”： 1. 按两下“S”，屏幕显示“P2-00”，按

幕显示为“0”，按一下

直至屏幕显示“P2-30”，按下“ENT”屏

改为“1”，屏幕会显示一次“No-EE”，之

发那科FANCI αi伺服电机型号参数

2、电机

FANUC数控系统电机可分“伺服电机”和“主轴电机”两大主类。选型时，主要根据“伺服电机”的扭矩（Nm）和“主轴电机”的功率（KW），并参照其特性曲线进行选择。

2.1 伺服电机

FANUC伺服电机按驱动电压可分为高压电机(400VHV)和低压电机（200V）；按产品系列可以分αi系列和βiS系列两大类；这两大系列伺服电机又依次可以分为αiF、αiS、αiF(HV)、αiS(HV)和βiS、βiS(HV)等子类。

2.1.1 αiF系列伺服电机

该系列伺服电机目前在中国大陆地区使用最为广泛，特点是惯量大、精度高、过载能力强，可靠性非常好。αiF的F表示使用了“铁素体磁钢(Ferrite)”的电机。

αiF 伺服电机简明规格参数

Motor ModelRated output(kw)Stalling torque(Nm)Max.speed(r/min)Rotor intertia(kgm2)Driver(αi SV)SpecificationMotor ModelRated output(kw)Stalling torque(Nm)Max.speed(r/min)Rotor intertia(kgm2)Driv

FANUC 伺服电机规格一览表

（β、βis、 αC、α、αCi、

电 气 室

2003-8-30

αi系列）

FANUC AC SERVO MOTOR aC series DESCRIPTIONS

Ⅰ. TYPES OF MOTORS AND DESIGNATION

Models A06B-01□□-B☆ ○○ aC3/2000 and aC6/2000 □□

21 : Model aC3/2000 26 : Model aC6/2000

☆

0 : Taper shaft (standard)

1 : Taper shaft with the brake(8Nm) 5 : Straight shaft

6 : Straight shaft with the brake(8Nm)

○○ 75 : With the pulse coder aA64

77 : With th

研 发 部

伺服电机选型技术指南

1、机电领域中伺服电机的选择原则

现代机电行业中经常会碰到一些复杂的运动，这对电机的动力荷载有很大影响。伺服驱动装置是许多机电系统的核心，因此，伺服电机的选择就变得尤为重要。首先要选出满足给定负载要求的电动机，然后再从中按价格、重量、体积等技术经济指标选择最适合的电机。

各种电机的T-?曲线

（1）传统的选择方法

这里只考虑电机的动力问题，对于直线运动用速度v(t)，加速度a(t)和所需外力F(t)表示，对于旋转运动用角速度?(t)，角加速度?(t)和所需扭矩T(t)表示，它们均可以表示为时间的函数，与其他因素无关。很显然。电机的最大功率P电机，最大应大于工作负载所需的峰值功率P峰值，但仅仅如此是不够的，物理意义上的功率包含扭矩和速度两部分，但在实际的传动机构中它们是受限制的。用?峰值，T峰值表示最大值或者峰值。电机的最大速度决定了减速器减速比的上限，n上限=?峰值，最大/?峰值，同样，电机的最大扭矩决定了减速比的下限，n下限=T峰值/T电机，最大，如果n下限大于n上限，选择的电机是不合适的。反之，则可以通过对每种电机的广泛类比来确定上下限之间可行的传动比范围。只用峰值功率作为选择电机的原则是不充分的，

研 发 部

伺服电机选型技术指南

1、机电领域中伺服电机的选择原则

现代机电行业中经常会碰到一些复杂的运动，这对电机的动力荷载有很大影响。伺服驱动装置是许多机电系统的核心，因此，伺服电机的选择就变得尤为重要。首先要选出满足给定负载要求的电动机，然后再从中按价格、重量、体积等技术经济指标选择最适合的电机。

各种电机的T-?曲线

（1）传统的选择方法

这里只考虑电机的动力问题，对于直线运动用速度v(t)，加速度a(t)和所需外力F(t)表示，对于旋转运动用角速度?(t)，角加速度?(t)和所需扭矩T(t)表示，它们均可以表示为时间的函数，与其他因素无关。很显然。电机的最大功率P电机，最大应大于工作负载所需的峰值功率P峰值，但仅仅如此是不够的，物理意义上的功率包含扭矩和速度两部分，但在实际的传动机构中它们是受限制的。用?峰值，T峰值表示最大值或者峰值。电机的最大速度决定了减速器减速比的上限，n上限=?峰值，最大/?峰值，同样，电机的最大扭矩决定了减速比的下限，n下限=T峰值/T电机，最大，如果n下限大于n上限，选择的电机是不合适的。反之，则可以通过对每种电机的广泛类比来确定上下限之间可行的传动比范围。只用峰值功率作为选择电机的原则是不充分的，

伺服电机驱动方案介绍富昌电子伺服电机驱动方案的简单介绍 1.处理器：Freescale Cortex-M4,K10/K60系列 Freescale DSC 56F84XX系列 2.驱动器：采用Infineon的PIM:XXXXX 输入380VAC,输出功率：10~15KW,可以与BYD的功率模块pintopin兼容 3.方案由主控板和驱动板通过扣板方式连接组成，主控板可以根据不同的需要做相应的更换，如 更换为K60,K10,56F84XX,MCP dsPIC,甚至TI DSP等； 4.主要技术指标： 输出功率：10KW~15KW 转速：5000 转速精度： 0.1% 转速比：100 扭矩： 编码器精度：12bit 电流传感器精度：0.2% 电机类型：PMSM,BLDC 5.只要更换驱动板，就可以支持不同功率等级的伺服电机； 6.只实现最基本的伺服电机控制功能，不针对于某个领域，当应用在某个专用方向时，需要配合 相应的上位机软件调试新的功能； 7.富昌电子竞争优势：提供贴近用户需求的整体解决方案，甚至是定制方案，为客户提供第二设 计方案，可以满足60%以上的中低端应用

MCU platform: Low-end:8bit~32bit,from S

伺服电机

伺服电机（servo motor ）是指在伺服系统中控制机械元件运转的发动机，是一种补助马达间接变速装置。伺服电机可使控制速度，位置精度非常准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。伺服电机转子转速受输入信号控制，并能快速反应，在自动控制系统中，用作执行元件，且具有机电时间常数小、线性度高、始动电压等特性，可把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。分为直流和交流伺服电动机两大类，其主要特点是，当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降。

工作原理

1、伺服系统（servo mechanism）是使物体的位置、方位、

伺服电机

状态等输出被控量能够跟随输入目标（或给定值）的任意变化的自动控制系统。伺服主要靠脉冲来定位，基本上可以这样理解，伺服电机接收到1个脉冲，就会旋转1个脉冲对应的角度，从而实现位移，因为，伺服电机本身具备发出脉冲的功能，所以伺服电机每旋转一个角度，都会发出对应数量的脉冲，这样，和伺服电机接受的脉冲形成了呼应，或者叫闭环，如此一来，系统就会知道发了多少脉冲给伺服电机，同时又收了多少脉冲回来，这样，就能够很精确的控制电机的转动，从而实现精确的定位，可以达到0.001mm。直流伺服电机分为有刷