3-RRR并联机构

3-RRR并联机构虚拟样机设计与仿真

南京理工大学

硕士学位论文

3-RRR并联机构虚拟样机设计与仿真

姓名：戴田国

申请学位级别：硕士

专业：机械电子工程

指导教师：乐贵高

20050624

3-RRR并联机构虚拟样机设计与仿真

南京理工大学硕士学位论文３－ＲＲＲ并联机构虚拟样机设计与仿真

摘要

本文以三自由度球面并联机构为研究对象，利用虚拟样机技术对机构的结构设计、位姿分析、工作空间分析、运动学分析、动力学分析等进行了较全面的研究。

论文以开发基于球面并联机构的某军用机器人为目标，首先介绍了三自由度球面并联机构的结构，在此基础上建立了三自由度球面并联机构位姿逆解方程，并给出了显式解析表达，接着引入了影响系数的概念，导出了机构速度和加速度分析的表达式，为控制系统的开发提供了理论依据。其次，基于三维参数化软件Ｉ—ＤＥＡＳ建立了机构ｆ由简化实体模型，通过与ＡＤＡＭＳ的接口，在ＡＤＡＭＳ中建立了仿真模型。接着对该机构进行了运动学仿真，包括局部工作空间仿真、正向运动仿真和确定工作轨迹仿真。接着进行了动力学分析，重点对平衡机参数进行了优化设计，最后对实际工作过程进行了仿真，测试了各构件的受力情况，并对结果进行了分析。

本文对使用虚拟样机技术开发并联机构做了尝试，为并联机构的开发

分类号 TP241 密级公 开 XXXXXX硕士学位论文 3RRR并联机器人机构 奇异性分析 Singularity Analysis of 3RRR Parallel Robot Mechanism 指导教师姓名、专业技术职务 学 科 专 业 论文答辩日期 学位授予单位和日期 答辩委员会主席 答辩委员会委员

摘 要

随着社会的发展和科技的进步，机器人已经渗透到人类生产生活的各个方面。并联机器人由于其具有稳定性好、承载能力强、精度高、耐恶劣环境等优点，不但在工业生产领域发挥着不可替代的作用，而且在军事领域中具有广泛应用。本文以三自由度平面3RRR机构为研究对象，研究了该机构的工作空间搜索方法，分析了该机构的奇异位形，建立了其奇异位形规避模型，讨论了奇异位形的规避条件，建立含杆长误差的奇异位形分析方法，并进行了仿真研究，为该型机构的分析设计提供了理论基础。本文主要研究工作如下：

首先，建立了平面3RRR机构的数学模型，根据平面机构学和几何学建立机构的约束方程，对该机构的运动学正逆解进行了研究；建立逆解和二维搜索法相结合的工作空间求解方法，研究了平面3RRR机构的工作空间，结果表明，该方法简化了工作空

分类号 TP241 密级公 开 XXXXXX硕士学位论文 3RRR并联机器人机构 奇异性分析 Singularity Analysis of 3RRR Parallel Robot Mechanism 指导教师姓名、专业技术职务 学 科 专 业 论文答辩日期 学位授予单位和日期 答辩委员会主席 答辩委员会委员

摘 要

随着社会的发展和科技的进步，机器人已经渗透到人类生产生活的各个方面。并联机器人由于其具有稳定性好、承载能力强、精度高、耐恶劣环境等优点，不但在工业生产领域发挥着不可替代的作用，而且在军事领域中具有广泛应用。本文以三自由度平面3RRR机构为研究对象，研究了该机构的工作空间搜索方法，分析了该机构的奇异位形，建立了其奇异位形规避模型，讨论了奇异位形的规避条件，建立含杆长误差的奇异位形分析方法，并进行了仿真研究，为该型机构的分析设计提供了理论基础。本文主要研究工作如下：

首先，建立了平面3RRR机构的数学模型，根据平面机构学和几何学建立机构的约束方程，对该机构的运动学正逆解进行了研究；建立逆解和二维搜索法相结合的工作空间求解方法，研究了平面3RRR机构的工作空间，结果表明，该方法简化了工作空

第30卷第2期

2008年6月南昌大学学报 工科版

JournalofNanchangUniversity(Engineering&Technology)Vol.30No.2

Jun.2008

　　文章编号:1006-0456(2008)02-0150-04

三自由度球面并联机构的型综合

罗玉峰

1,2

,李剑秀,石志新,陈红亮

111

(1.南昌大学机电工程学院,江西南昌330031;2.新余高等专科学校,江西新余338031)

　　摘要:并联机器人的构型设计即型综合是并联机器人设计的首要环节,是机构创新设计的基础。以单开链支路为单元,提出了三自由度球面并联机构型综合的一种系统、有效的方法。按支路运动输出特征矩阵将三自由度球面并联机构分成四种情况分别进行构型综合,对每种情况给出了一个具体机构实例并分析了该机构的基本性能特征,最后总共综合出145种三自由度球面并联机构,这为三自由度球面并联机器人机构类型优选提供了理论依据和更大的选择空间。

关键词:球面并联机构;单开链;型综合

中图分类号:TP242;TH112　　　　文献标识码:A

StructuralSynthesisof32Dechanisms

LUOYu2feng,L2I2xin,CHENHo

第30卷第2期

2008年6月南昌大学学报 工科版

JournalofNanchangUniversity(Engineering&Technology)Vol.30No.2

Jun.2008

　　文章编号:1006-0456(2008)02-0150-04

三自由度球面并联机构的型综合

罗玉峰

1,2

,李剑秀,石志新,陈红亮

111

(1.南昌大学机电工程学院,江西南昌330031;2.新余高等专科学校,江西新余338031)

　　摘要:并联机器人的构型设计即型综合是并联机器人设计的首要环节,是机构创新设计的基础。以单开链支路为单元,提出了三自由度球面并联机构型综合的一种系统、有效的方法。按支路运动输出特征矩阵将三自由度球面并联机构分成四种情况分别进行构型综合,对每种情况给出了一个具体机构实例并分析了该机构的基本性能特征,最后总共综合出145种三自由度球面并联机构,这为三自由度球面并联机器人机构类型优选提供了理论依据和更大的选择空间。

关键词:球面并联机构;单开链;型综合

中图分类号:TP242;TH112　　　　文献标识码:A

StructuralSynthesisof32Dechanisms

LUOYu2feng,L2I2xin,CHENHo

上海蓝门制冷设备有限公司 www.raim.com.cn

PCO3并联机组控制器操作说明

卡乐控制器PCO3系列的应用 卡乐控制器的软件如何灌输

控制器出厂时已设置好基本的配置参数，当制冷系统已抽空并已充注好制冷剂，电检模拟完毕后，用户只需设定好吸气压力值（近似等于蒸发压力值）即可开机使用。 1.用户界面

该控制器外显示器上共有6个按键和1个显示屏，各按键功能如下表所示： 按钮 功能 描述 报警指示及复如果该键内置LED灯亮说明有报警，按下可查看报警；LED闪烁表示报 位 警现象已消失，此时连续按两下可复位LED灯 当光标在主界面位置的时候，可以在相应的主界面循环里进入上（或下）一界面；当光标位于可设参数上的时候，可以增大（或减少）数值；如果光标位于可选的参数上，可以选择上（或下）一可设参数 使光标在主界面位置和可设/可选位置上切换，并存储修改的参数，LED灯亮表示机组在工作 按下返回到上一级菜单 向上键及向下键 确定键 退出键 菜单键 按下进入参数菜单屏幕 2.功能菜单的含义及缩写代码如下

上次是《先进设计技术》，对应幻灯片的第4章。 这次是《先进制造装备及技术》，对应第5章

以下是作业的模版，请按照此格式，安排页面设置，字体，字

号，段落间距

并联机器人发展概述

范顺成1 王进峰1,2

(1. 河北工业大学机械工程学院 天津 300130； 2.华北电力大学机械工程系 保定 071003)

摘要：随着先进制造技术的发展，并联机器人已从简单的上下料装置发展成数字化制造

中的重要单元。在查阅了大量国内外相关文献的基础上，介绍了并联机器人的特点、分类、应用，从运动学、动力学、控制策略三方面总结了近年来并联机器人的主要研究成果，并指出面临的问题。

关键词：并联机器人；运动学；动力学；控制策略

The Development of Parallel Manipulators

Fan Shuncheng Wang Jinfeng

(1. School of Mechanical Engineering,Hebei University of Technology,Tianjin 300130 ; (2. Department of Mechanical Engineering,North China Electric Powe

并联机器人大作业

学 院： 机电学院 姓 名： 徐齐平 学 号： S201001065 指导教师： 余跃庆

2011-7-25

0

引言 ............................................................................................... 2 一、并联机器人的特点 ................................................................ 3 二、并联机器人的分类 ................................................................ 4 三、并联机器人的应用 ................................................................ 4 四、并联机器人的主要研究方向 ................................................ 5 1.运动学分析 ..........................................

并联机器人大作业

学 院： 机电学院 姓 名： 徐齐平 学 号： S201001065 指导教师： 余跃庆

2011-7-25

0

引言 ............................................................................................... 2 一、并联机器人的特点 ................................................................ 3 二、并联机器人的分类 ................................................................ 4 三、并联机器人的应用 ................................................................ 4 四、并联机器人的主要研究方向 ................................................ 5 1.运动学分析 ..........................................

三自由度并联机器人设计

一、上平台设计：

(1)新建：打开solidworks软件，进入界面以后点击新建，选择

新建“零件”。

(2)草图绘制，选择前视基准面，进入草图绘制界面。

(3)绘制草图：

●使用多边形工具绘制正三角形。

●绘制R=50的圆作为构造线，用直线连接三角形定点和圆心作为

构造线上，以两构造线的交点为圆心，绘制R=5的小圆，并使用圆周陈列，阵列角度为120度，形成1个小圆。

。

●再如图画出图中的矩形，剪去不必要的线，尺寸如图

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再使用一次圆周陈列，在三角形的三个角上形成相同的矩形框。（4）使用特征工具栏中的拉伸，拉伸后形成的实体如图

：

(4)在拉伸后的实体上的一个面上画一个如图的两个矩形。

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(5)如图拉伸20mm

，

(6)做出如图草图，尺寸见图示：

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(7)拉伸2mm

，结果如图示：

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（8）在图示面上，用实体引用工具引用上图绘制的半圆，并画一半

：

径为5mm的园，圆心与半圆圆心重合，如图示

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二、下平台设计：

草图绘制正三角形时，同上平台 的做法，做一半径为100mm 的圆，其他做法参考上平台，尺寸如图示

：