机器人故障诊断常用的方法有哪些

1、 常用故障诊断方法有哪些？

2、主轴部件所用滚动轴承的精度级别包括E级、D级、C级、B级

3、已知直齿圆柱齿轮分度圆的直径d=105mm，齿数z=35，则齿轮模数m为3mm 4、踞齿形螺纹的代号是：B

5、已知直齿圆柱齿轮模数m=2.5mm，齿数z=25，则齿轮分度圆的直径为62.5mm 6、内螺纹的小径用D1符号表示。

7、数控机床故障诊断初始化复位法处理方法中包括哪些部分

8、在画三视图时，可见的轮廓线用粗实线表示，看不见的轮廓线用虚线表示 ，对称中心线用 细点画线表示。

9、数控机床的主机机械部件包括：床身、主轴箱、刀架、尾座和进给机构 10、数控车床与普通车床相比在结构上差别最大的部件是进给传动 11、目前机床导轨中应用最普遍的导轨型式是滑动导轨 12、数控机床的性能很大程度上取决于伺服系统的性能

13、数控机床进给伺服系统的负载不大，加工精度不高时，可采用开环控制。 14、数控机床进给控制的交流伺服电动机结构是转子装有永磁体，定子是绕组 15、图样中螺纹的底径线用细实线 绘制 16、尺寸?48F6中，“６”代表公差等级代号

17、半闭环控制系统的传感器装在电机轴或丝杠轴端 18、装配图的读图方法，首先看明细表了解部件的名称。 1

用常用仪表进行故障诊断的方法

应用常用电工仪器仪表对电路进行电阻、电流、电压等参数测量，是维修电工查找或判断故障常用的方法，使用恰当能迅速查找故障点。

（1）电压测量法

将万用表转换开关置于交流电压合适的档位，测量故障电路的线路电压或电器元件的接点电压，判断故障点。 （2）电阻测量法

必须先断开电源，把万用表转换开关置于合适的电阻(Ω)档位，测量故障电路的线路电阻或触头电阻，判断故障点。如果测试点间的电阻为无穷大，说明电路或触点开路；如果测试点间包含线圈元件，电阻应为线圈的阻值，如果电阻增大许多，说明测试点间的触点或接线接触不良；如果测试点间仅为触点与导线的连接通路，则电阻应为零。

（3）短接法

检修时，在电路带电的情况下，用一根绝缘良好的导线将所怀疑的断路或接触不良的部位短接，如短接到某处，电路接通，说明该处或该段断路。一般采用长短结合短接法，即一次短接一个或多个触点来检查故障电路的方法。

电阻测量法必须停电检修，其安全性好，但有时阻值测量不准确易造成判断错误，尤其对并联电路较多而忘记断开的情况更易出现；电压测量法测量判断较准确，检修较快，但是带电检修有一定的危险性；短接法使用器材少(如可只用试电笔和绝缘导线)，

用常用仪表进行故障诊断的方法

应用常用电工仪器仪表对电路进行电阻、电流、电压等参数测量，是维修电工查找或判断故障常用的方法，使用恰当能迅速查找故障点。

（1）电压测量法

将万用表转换开关置于交流电压合适的档位，测量故障电路的线路电压或电器元件的接点电压，判断故障点。 （2）电阻测量法

必须先断开电源，把万用表转换开关置于合适的电阻(Ω)档位，测量故障电路的线路电阻或触头电阻，判断故障点。如果测试点间的电阻为无穷大，说明电路或触点开路；如果测试点间包含线圈元件，电阻应为线圈的阻值，如果电阻增大许多，说明测试点间的触点或接线接触不良；如果测试点间仅为触点与导线的连接通路，则电阻应为零。

（3）短接法

检修时，在电路带电的情况下，用一根绝缘良好的导线将所怀疑的断路或接触不良的部位短接，如短接到某处，电路接通，说明该处或该段断路。一般采用长短结合短接法，即一次短接一个或多个触点来检查故障电路的方法。

电阻测量法必须停电检修，其安全性好，但有时阻值测量不准确易造成判断错误，尤其对并联电路较多而忘记断开的情况更易出现；电压测量法测量判断较准确，检修较快，但是带电检修有一定的危险性；短接法使用器材少(如可只用试电笔和绝缘导线)，

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根据管道机器人的不同驱动模式，大致可以分为八种。

第一种是流动式机器人，这类机器人没有驱动装置，只是随着管内流体流动，

属于不需要消耗能源的被动型机器人，但是其运动模式相当有限。

第二种是轮式机器人，这一类机器人广泛运用于管道检查工作，目前许多的商业机器人就是这一类型。

第三种是履带式机器人，即用履带代替轮子。

第四种是腹壁式机器人，这类机器人通过可以伸张的机械臂紧贴管道内壁，推动机器人前进。

第五种是行走式机器人，这类机器人通过机械足运动，但是这类机器人需要大量驱动器，并且难以控制。

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第六种是蠕动式机器人，这类机器人像蚯蚓一样通过身体的伸缩前进。 第七种是螺旋驱动式，即驱动机构做旋转运动，螺旋前进。 第八种是蛇型机器人，这类机器人有许多关节，像蛇一样前行。

可完成的管道作业有:人生产、安装过程中的管内外质量检测。B:使用过程

中焊缝情况、表面腐蚀、裂缝破损等故障诊断。C:恶劣环境下管道清扫、喷涂、焊接、内部抛光等维护。D:对埋地旧管道的修复。E:管道内外器材运送、抢救等其它用途。

管道机器人适用的最小管径为150mm，最大可达2000mm,功能样式皆可定制。精湛的技术，优

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根据管道机器人的不同驱动模式，大致可以分为八种。

第一种是流动式机器人，这类机器人没有驱动装置，只是随着管内流体流动，

属于不需要消耗能源的被动型机器人，但是其运动模式相当有限。

第二种是轮式机器人，这一类机器人广泛运用于管道检查工作，目前许多的商业机器人就是这一类型。

第三种是履带式机器人，即用履带代替轮子。

第四种是腹壁式机器人，这类机器人通过可以伸张的机械臂紧贴管道内壁，推动机器人前进。

第五种是行走式机器人，这类机器人通过机械足运动，但是这类机器人需要大量驱动器，并且难以控制。

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第六种是蠕动式机器人，这类机器人像蚯蚓一样通过身体的伸缩前进。 第七种是螺旋驱动式，即驱动机构做旋转运动，螺旋前进。 第八种是蛇型机器人，这类机器人有许多关节，像蛇一样前行。

可完成的管道作业有:人生产、安装过程中的管内外质量检测。B:使用过程

中焊缝情况、表面腐蚀、裂缝破损等故障诊断。C:恶劣环境下管道清扫、喷涂、焊接、内部抛光等维护。D:对埋地旧管道的修复。E:管道内外器材运送、抢救等其它用途。

管道机器人适用的最小管径为150mm，最大可达2000mm,功能样式皆可定制。精湛的技术，优

一、问答题

1、 减少机器设备磨损主要措施

答：（1）合理良好的润滑 （2）提高硬度 （3）保持摩擦面清洁 （4）在额定的条件进行 （5）设备的维修和保养 2、 红外测温的特点

答：（1）有非接触、便携、快速、直观、可记录存储等优点。 （2）它的响应速度快。 （3）它的灵敏度高。 （4）它的测温范围宽广。 （5）它适用于多种目标。

3、 铣床主轴变速箱易损零件有哪些

答：滑移齿轮、电磁制动器摩擦片、轴承、联轴器 4、 机械设备拆卸原则

答：（1）拆卸之前，应详细了解机械设备的结构，性能和工作原理，仔细阅读装配图，弄清装配关系。 （2）在不影响修换零部件的情况下，其他部分能够不拆就不拆，能够少拆就少拆。

（3）要根据机械设备的拆卸顺序，选择拆卸步骤。一般由整机到部件，有部件到零件，由外部到内部。 5、液压系统调压时应注意的问题

答：（1）不准在执行元件运动状态下调节系统工作压力。

（2）调压前应先检查压力表是否正常若有异常应更换压力表，然后在调压。无压力表的系统，不准调压。需要调压时，应装上压力表后在调压。

（3）按实际使用要求进行压力值调节时，其值不准大于使用说明书规定的压力值。 （4）压力调节后应将调节螺钉锁紧

基于故障树的智能故障诊断方法

一．故障树理论基础

故障树分析法(fault tree analysis，FTA)是分析系统可靠性和安全性的一种重要方法，现己广泛应用于故障诊断。基于故障的层次特性，其故障成因和后果的关系往往具有很多层次并形成一连串的因果链，加之一因多果或一果多因的情况就构成故障树。故障树(FT)模型是一个基于被诊断对象结构、功能特征的行为模型，是一种定性的因果模型，以系统最不希望事件为顶事件，以可能导致顶事件发生的其他事件为中间事件和底事件，并用逻辑门表示事件之间联系的一种倒树状结构。它反映了特征向量与故障向量(故障原因)之间的全部逻辑关系。

故障树法对故障源的搜寻直观简单，它是建立在正确故障树结构的基础上的。因此建造正确合理的故障树是诊断的核心与关键。但在实际诊断中这一条件并非都能得到满足，一旦故障树建立不全面或不正确，则此诊断方法将失去作用。 二．基于故障树的故障诊断方法

故障树分析法(Fault Tree Analysis，FTA)又叫因果树分析法．它是目前国际上公认的一种简单、有效的可靠性分析和故障诊断方法，是指导系统最优化设计、薄弱环节分析和运行维修的有力工具。

故障树分析法首先要在一定环境与工作条件下，找到一个系统

基于故障树的智能故障诊断方法

一．故障树理论基础

故障树分析法(fault tree analysis，FTA)是分析系统可靠性和安全性的一种重要方法，现己广泛应用于故障诊断。基于故障的层次特性，其故障成因和后果的关系往往具有很多层次并形成一连串的因果链，加之一因多果或一果多因的情况就构成故障树。故障树(FT)模型是一个基于被诊断对象结构、功能特征的行为模型，是一种定性的因果模型，以系统最不希望事件为顶事件，以可能导致顶事件发生的其他事件为中间事件和底事件，并用逻辑门表示事件之间联系的一种倒树状结构。它反映了特征向量与故障向量(故障原因)之间的全部逻辑关系。

故障树法对故障源的搜寻直观简单，它是建立在正确故障树结构的基础上的。因此建造正确合理的故障树是诊断的核心与关键。但在实际诊断中这一条件并非都能得到满足，一旦故障树建立不全面或不正确，则此诊断方法将失去作用。 二．基于故障树的故障诊断方法

故障树分析法(Fault Tree Analysis，FTA)又叫因果树分析法．它是目前国际上公认的一种简单、有效的可靠性分析和故障诊断方法，是指导系统最优化设计、薄弱环节分析和运行维修的有力工具。

故障树分析法首先要在一定环境与工作条件下，找到一个系统

1.利用感官进行诊断

（1） 利用观看进行诊断电气系统故障 如果电气设备出现问题之后，一般会冒出白、黑与黄的烟。如果所冒的烟为白色，说明电气设备由于受潮出现了故障，受热之后出现蒸汽，利用烘干除潮的方法进行故障处理；如果冒的烟为黑色，一般情况下是电气设备受损，出现了设备绝缘烧坏的情况；如果冒的烟为黄色，说明电气设备出现了过热的情况，电气设备的绝缘物块炭化的过程中出现黄烟。

（2） 利用耳听进行诊断电气系统故障

利用声音对电气故障进行检查是非常重要的手段之一。铁芯周围有线圈的话在通电之后就会发出声音，如果发出的声音比较均匀而轻微，则说明电气设备工作正常；如果发现的声音比较强烈，一会大一会小，说明了电流的变化比较急剧，电气设备就可能出现故障；如果发出的声音为“滋滋”的声音，则可能出现短路或者接触不良的情况；如果发出的声音为强有力的发电的声音，则说明电气设备中的带电的元件可能出现了烧熔甚至烧断的情况。 （3） 利用手摸进行诊断电气系统故障

通过对电气设备外壳进行手摸来进行故障隐患的诊断。将手放置在电气设备外壳上，如果烫的难受就说明了电气设备表面的温度已经超过的了50℃，而电气设备内部的温度要比表面高15℃作用，超过了发电机与电动机允许的6

机械故障诊断综述?

荆宏达

(中国民航大学航空工程系, 天津 300300)

摘要：随着机械设备的大型化，连续话，高速化和自动化，对机械设备的状态监控和故障诊断变得越来越重要，本文对机械故障诊断技术进行了概括性介绍

关键词：故障诊断;振动诊断; 红外监控诊断;声学诊断；油液分析诊断

REVIEW OF MECHANICAL FAULT DIAGNOSIS

JING hongda

(Aviationengineeringschool,CiviAviation Universityof China, Tianjin 300300, China)

Abstract:Asthe development of machinery, fault diagnosis plays a more and more important role. This article is intent to introduce the fault diagnosis technoloty

Key words:fault diagnosis; vibration diagnosis; ; infrared diagnosis ; sound diagnosis; oi