现代导航技术的基础

《导航技术基础》

实验报告

学号： 姓名：

南京理工大学自动化学院

目 录

实验一 全球定位系统（GPS）实验.....................................................2

实验二 陀螺仪原理实验.........................................................................................4 实验三 HMR3300传感器实验........................... ...................................................7 实验四 C100航向传感器实验... ... ... ................................................................9

1

实验一 全球定位系统（GPS）实验

一. 实验目的

1、熟悉GPS的结构和工作原理； 2、熟悉GPS信号串口传输技术；

3、掌握GRMIN公司GPS25LP OEM板实验系统。

二. 设备清单

(1) GPS25LP O

《导航技术基础》

实验报告

学号： 姓名：

南京理工大学自动化学院

目 录

实验一 全球定位系统（GPS）实验.....................................................2

实验二 陀螺仪原理实验.........................................................................................4 实验三 HMR3300传感器实验........................... ...................................................7 实验四 C100航向传感器实验... ... ... ................................................................9

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实验一 全球定位系统（GPS）实验

一. 实验目的

1、熟悉GPS的结构和工作原理； 2、熟悉GPS信号串口传输技术；

3、掌握GRMIN公司GPS25LP OEM板实验系统。

二. 设备清单

(1) GPS25LP O

第一章 现代教育技术

现代教育技术是一个新兴的实践和研究领域，是随着科学技术的发展和人们对教育的认识逐渐深入而发展起来的学科。信息时代的来临，教育面临21世纪知识经济的挑战，迫切呼唤改革。现代教育技术对于深化教育改革有着重要的意义，它是整个教育改革的“制高点”和“突破口”。本章从教育技术入手，通过对现代教育技术概念，现代教育媒体、现代教育技术发展历史和趋势等的介绍，帮助读者深刻理解现代教育技术，从而在教育改革实践中更好地应用现代教育技术。

一、现代教育技术的概念

1994年，国际教育传播与技术协会 (AECT)对教育技术做出了如下定义：

教学技术是关于学习资源和学习过程的设计、开发、利用、管理和评价的理论和实践。 此定义刻意将教育技术的研究范围聚焦于教学技术，并在其附加说明中指出使用这一名称是为了突破其应用范围的限制，教学技术既适合于教育领域，又可用于企业训练领域。

实际上，教育技术这一术语是在20世纪20～50年代从美国的视听教育运动演变而来的。自 20世纪初以来，视听教育、视听传播等概念被广泛应用于美国教育界，此后又相继出现了教育技术 (Educational Technology)、教学技术 (Instructional Techno

第一章 现代教育技术

现代教育技术是一个新兴的实践和研究领域，是随着科学技术的发展和人们对教育的认识逐渐深入而发展起来的学科。信息时代的来临，教育面临21世纪知识经济的挑战，迫切呼唤改革。现代教育技术对于深化教育改革有着重要的意义，它是整个教育改革的“制高点”和“突破口”。本章从教育技术入手，通过对现代教育技术概念，现代教育媒体、现代教育技术发展历史和趋势等的介绍，帮助读者深刻理解现代教育技术，从而在教育改革实践中更好地应用现代教育技术。

一、现代教育技术的概念

1994年，国际教育传播与技术协会 (AECT)对教育技术做出了如下定义：

教学技术是关于学习资源和学习过程的设计、开发、利用、管理和评价的理论和实践。 此定义刻意将教育技术的研究范围聚焦于教学技术，并在其附加说明中指出使用这一名称是为了突破其应用范围的限制，教学技术既适合于教育领域，又可用于企业训练领域。

实际上，教育技术这一术语是在20世纪20～50年代从美国的视听教育运动演变而来的。自 20世纪初以来，视听教育、视听传播等概念被广泛应用于美国教育界，此后又相继出现了教育技术 (Educational Technology)、教学技术 (Instructional Techno

新技讲术座卫星导航位定技术现状的发展与 ()三NSGS用新应术技

放解信息军程大学工绘学测院 翟 翊 M d e ro Snu r ve y

现 测代量 技 术室

技新术讲座

、G一NS差分S技术

理原 :将己坐知点(基标准点上)安的置星定卫位收机接 接收的所卫信号(载波星位)相，用流动站观测于 号信的正。改以除消星钟卫、卫星历误星差；减 电弱离层对、流层对位定影响的 。 基 准可站由以一个若或个固定参干考站成组，差 分正数改可从据个各站发播也，从数据可中播心 发。每一个参站服务于考一定作半用内径所有的 NSS G用户对。准于实定位时或实精时密定位的用户服务 半可径以到达15公里。数链据可用无线以电台 ，可用G也PS/RCMA。M o Dd e nrS u rve y现 代 测量技 室术

技术讲座新

一、GNSS差分技术坐为标 ： X( 0, Y , Z00)

X1位置.差分原基理站：已知 GPS准得的测备准为(: X ,Y, Z )

基站求得准： X X

0 Y Y0 Y 基准站将这改正些发给用户接收机，用数户接机 利用收这些改正改正测数得的点坐的，提高点标精位度。求：要基准站用户观与同一测卫星组近，离可距，

《导航技术基础》课程论文

惯性导航技术发展综述

学号：XXXXXXX ，姓名：XXX

摘要：本文针对惯性导航系统，阐述了惯性导航的发展历程，并对惯性导航系统的原理进行了简要的说明。同时，介绍了惯性导航系统中常用仪表的发展历史，以及惯性导航系统目前的发展趋势。 关键词：惯性导航系统、常用仪表、发展 一. 引言

在各类导航系统中，惯性导航系统被认为是最重要的一种导航系统。惯性导航是以测量运动体加速度为基础的导航定位方法，测量到的加速度经过一次积分可以得到运动速度，经过二次积分可以得到运动距离，从而给出运动体的瞬时速度和位置数据。这种不依赖外界信息，只靠载体自身的惯性测量来完成导航任务的技术也叫自主式导航。而惯性导航系统则是一种利用惯性敏感器件、基准方向及最初的位置信息来确定运载体在惯性空间中的位置、方向和速度的自主式导航系统，有时也简称为惯导。

由于惯导具有高度的自主性、隐蔽性以及信息的完备性等特点，随着国民经济建设与国防建设的发展，应用日益广泛。目前惯性导航不仅应用于军事、工程和科学研究等领域，而且已扩展到民用领域，如石油钻井、大地测量、移动机器人等系统中。随着现代科技的发展，惯性导航系统技术也得到了一些新的发展，如捷联式惯性导航系统、惯性导

电子世界

维普资讯

及集团军作战和多兵种立体化战争就少不了它们=

一

个系统，对于地形复杂的山区车辆导航都会受到严重的限

组合导航任何单一的导航系统，由于受到各自赖以工作的物理规律的限制，不能完全满足越来越多和越来越高的要求，任何改进都有一定的限度，欲要进一步改进就十分困难 .甚至不可能。 为此，必须另辟蹊径，于是出现了组台导航，而且现在巳步^智能化，即具有在动态的不确定环境中自动完成预定任务的能力。环境变化包括各子系统的故障、损坏与天气、障碍物和军事威胁等。为此 .组台导航系统采用了大量新技术，如自诸 适应卡尔曼滤波技术、神经网络故障诊晰技术、余度结构和余度管理技术及多传感器误差补偿技术等。 组台导航系统就是利用几个导航系统所提供的信息，通过综台处理获得最佳导航信息的_种系统。组合导航系统首一先是能够有效地利用各子系统的信息，取其长而补其短。这

制。G S系统对卫星可见性有一定的要求， P山区地形对信号的遮挡使信号可利用率降低。罗兰 C系统也因复杂地形造成信号衰减和相位畸变，难保证山区的车辆定位。

为了改善山区车辆导航效果，19 9 2年 5月曾在加拿大Bis ou i南部山区进行了 G S罗兰 C组台系统的应用 ri C l a th mb P/试

惯性导航与组合导航

惯性导航与组合导航

论 文

科任老师：

姓名： 学号： 完成日期：

1

惯性导航与组合导航

摘要：

所谓惯性导航就是利用载体上安装的陀螺和加速度计测量到的载体相对惯性空间的角速度信息和比力信息，通过解算常微分方程组，得到载体在导航坐标系中的位置、速度、姿态和时间信息。在捷联式惯性导航中光学陀螺是我们时常用到的一种惯性器件，光学陀螺又包括激光陀螺、光纤陀螺等等。我们利用陀螺和加速度计得到数据信息，再依靠导航算法对这些数据进行处理，本文主要提到的算法有方向余弦法、欧拉角法、四元素算法以及常用于组合导航系统数据融合的卡尔曼滤波算法。

关键字：

捷联惯性导航、光学陀螺、导航算法、卡尔曼滤波算法

2

惯性导航与组合导航

目录

摘要

一． 陀螺仪的力学特性 ………………………….………….5

1．陀螺仪的进动性 ………………………….………………5 （1）进动性的定义 ……………………………….……….5 （2）进动性的规律 ……………………………….……….5 （3）进动性的应用 ……………………………….…

惯性导航与组合导航

惯性导航与组合导航

论 文

科任老师：

姓名： 学号： 完成日期：

1

惯性导航与组合导航

摘要：

所谓惯性导航就是利用载体上安装的陀螺和加速度计测量到的载体相对惯性空间的角速度信息和比力信息，通过解算常微分方程组，得到载体在导航坐标系中的位置、速度、姿态和时间信息。在捷联式惯性导航中光学陀螺是我们时常用到的一种惯性器件，光学陀螺又包括激光陀螺、光纤陀螺等等。我们利用陀螺和加速度计得到数据信息，再依靠导航算法对这些数据进行处理，本文主要提到的算法有方向余弦法、欧拉角法、四元素算法以及常用于组合导航系统数据融合的卡尔曼滤波算法。

关键字：

捷联惯性导航、光学陀螺、导航算法、卡尔曼滤波算法

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惯性导航与组合导航

目录

摘要

一． 陀螺仪的力学特性 ………………………….………….5

1．陀螺仪的进动性 ………………………….………………5 （1）进动性的定义 ……………………………….……….5 （2）进动性的规律 ……………………………….……….5 （3）进动性的应用 ……………………………….…

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卫星导航定位系统时间同步技术研究

作者：朱克家 周田 马江威 吕京龙 来源：《电子技术与软件工程》2015年第15期

摘 要

时间测试是卫星导航定位系统测量距离的基础，而确保卫星定位和定轨的前提则是各观测量时间的同步性，所以，时间同步技术是卫星导航定位系统发展建设的关键环节。本文就当前卫星导航定位系统常用的时间同步技术进行研究，对其工作原理等相关情况进行分析。 【关键词】卫星导航定位 时间同步技术 常用技术 分析研究

随着国民经济的不断发展和军事战争的现代化，二者对卫星导航定位的依赖性也逐渐加深，使得卫星导航定位已经成为了当今社会必不可少的一项重要组成。我国为了满足民生发展的需要，于上世纪末建立起了导航定位试验系统，并应于与各项领域中。虽然卫星导航定位在应用时不需要考虑到时间同步性的问题，但是，时间同步技术在卫星导航定位的建设与运行维护中占有重要的地位，是其中的一项关键性技术与基本工作，其技术的好坏将直接影响卫星导航定位的工作性能。

1 卫星导航定位中时间同步原理 1.1 时间同步技术的起