abb机器人编程培训机构

ABB机器人内部培训

一．手动操纵工业机器人

1.单轴运动控制

（1）左手持机器人示教器，右手点击示教器界面左上角的“

”来打

开ABB菜单栏；点击“手动操纵”，进入手动操纵界面；如图1-1所示。

图1-1进入手动操纵界面

（2）点击“动作模式”，进入模式选择界面。选择“轴1-3”，点击“确定”，动作模式设置成了轴1-3，如图1-2所示。

图1-2模式选择界面

（3）移动示教器上的操纵杆，发现左右摇杆控制1轴运动，前后摇杆控制2轴运动，逆时针或顺时针旋转摇杆控制3轴运动。

（4）点击“动作模式”，进入模式选择界面。选择“轴4-6”，点击“确定”，动作模式设置成了轴4-6，如图1-3所示。

图1-3 “动作模式”的选择

（5）移动示教器上的操纵杆，发现左右摇杆控制4轴运动，前后摇杆控制5轴运动，逆时针或顺时针旋转摇杆控制6轴运动。

【提示】轴切换技巧：示教器上的轴组的切换。

2.线性运动与重定位运动控制

按键能够完成“轴1-3”和“轴4-6”

（1）点击“动作模式”，进入模式选择界面。选择“线性”，点击“确定”，动作模式设置成了线性运动，如图1-4所示。

（2）移动示教器上的操纵杆，发现左右摇杆控制机器人TCP点左右运动，前后摇杆控制机器人TCP点

ABB机器人培训试题

一、 填空：

1. 万一发生火灾，请使用（ 二氧化碳 ）灭火器对机器人进行灭火。 2 机器人在发生意外或运行不正常等情况下，均可使用 （E-Stop ）键，停止运行。

3. 气路系统中的压力可达 （ 0.6 ）MP，任何相关检修都要切断气源。

4. 如果在（中央处理器 ( CPU )）非常忙的时候发生断电，有可能

由于系统无法正常关机而导致无法重新启动。在这种情况下机器人系统将显示错误信息

5使能器—使动装置是一个位于示教器一侧的按钮，将该按钮按下

一半可使系统切换至 （ ON ） 状态。 释放或全按使动装置时，机器人切换至 OFF 状态。

6. 机器人在（ 自动模式 ）模式下，使能器无效。

7、在手动回“home”位置时，出现（80001）错误，可以点“确认”

键，再按运行键，机器人回到Home位置。

8. 基本运动指令－MoveC是一个（圆周运动 ）运动。

二、 简答

1. 程序语句MoveL p1，v100，z10，tool1；的含义？

答：直线运动至P1，速度为100mm/s,转弯尺寸为10mm,工具中心点为tool1。

2. 机器人日常保养的内容有那些？

答：1.清理真空过滤器（每班操作人员执行）；2.检查机

ABB机器人培训试题

一、 填空：

1. 万一发生火灾，请使用（ 二氧化碳 ）灭火器对机器人进行灭火。 2 机器人在发生意外或运行不正常等情况下，均可使用 （E-Stop ）键，停止运行。

3. 气路系统中的压力可达 （ 0.6 ）MP，任何相关检修都要切断气源。

4. 如果在（中央处理器 ( CPU )）非常忙的时候发生断电，有可能由于系统无法正常关机而导致无法重新启动。在这种情况下机器人系统将显示错误信息

5使能器—使动装置是一个位于示教器一侧的按钮，将该按钮按下一半可使系统切换至 （ ON ） 状态。 释放或全按使动装置时，机器人切换至 OFF 状态。

6. 机器人在（ 自动模式 ）模式下，使能器无效。

7、在手动回“home”位置时，出现（80001）错误，可以点“确认”键，再按运行键，机器人回到Home位置。

8. 基本运动指令－MoveC是一个（圆周运动 ）运动。

二、 简答

1. 程序语句MoveL p1，v100，z10，tool1；的含义？

答：直线运动至P1，速度为100mm/s,转弯尺寸为10mm,工具中心点为tool1。

2. 机器人日常保养的内容有那些？

答：1.清理真空过滤器（每班操作人员执行）；2.检查机器人吸盘并对磨损严重或破损

ABB[a]-J-8ABB机器人高级编程

8.1任务目标

? 掌握ABB机器人RAPID高级编程方法。 ? 掌握常用的RAPID程序指令。 8.2任务实施

8.2.1事件程序EventRoutine

Event Routine是使用RAPID指令编写的例行程序去响应系统事件的功能。 比如在系统启动时，检查IO输入信号的状态，就可通过Event Routine来完成。

要注意的是，在Event Routine中不能有移动指令，也不能有太复杂的逻辑判断，防止程序死循环，影响系统的正常运行。

下面我们就以响应系统事件POWER_ON为例子，进行此功能的说明。

任务描述：编写rEvent例行程序，打印“Start OK”字样，如果在开启后屏幕上显示，则说明这个例行程序与POWER_ON系统事件关联。

操作步骤：

1. 进入“控制面板”-“配置”画面，点击“主题”，选择“Controller”。 2. 双击“Event Routine”。 3. 点击“添加”。 4. Event选择“POWER_ON”（定义可参考手册）。 5. Routine选择“rEvent”。 6. Task选择默认任务“T_ROB1”（使用多任务系统要明确例行程序在哪个任务

ABB机器人内部培训

一．手动操纵工业机器人

1.单轴运动控制

（1）左手持机器人示教器，右手点击示教器界面左上角的“

”来打

开ABB菜单栏；点击“手动操纵”，进入手动操纵界面；如图1-1所示。

图1-1进入手动操纵界面

（2）点击“动作模式”，进入模式选择界面。选择“轴1-3”，点击“确定”，动作模式设置成了轴1-3，如图1-2所示。

图1-2模式选择界面

（3）移动示教器上的操纵杆，发现左右摇杆控制1轴运动，前后摇杆控制2轴运动，逆时针或顺时针旋转摇杆控制3轴运动。

（4）点击“动作模式”，进入模式选择界面。选择“轴4-6”，点击“确定”，动作模式设置成了轴4-6，如图1-3所示。

图1-3 “动作模式”的选择

（5）移动示教器上的操纵杆，发现左右摇杆控制4轴运动，前后摇杆控制5轴运动，逆时针或顺时针旋转摇杆控制6轴运动。

【提示】轴切换技巧：示教器上的轴组的切换。

2.线性运动与重定位运动控制

按键能够完成“轴1-3”和“轴4-6”

（1）点击“动作模式”，进入模式选择界面。选择“线性”，点击“确定”，动作模式设置成了线性运动，如图1-4所示。

（2）移动示教器上的操纵杆，发现左右摇杆控制机器人TCP点左右运动，前后摇杆控制机器人TCP点

基本操作及編程培訓

IRC5 機器人系統

IRC5 Basic Operation and Programming Training

上海ABB 工程有限公司 ABB Engineering (Shanghai) Ltd. 教材編號：S5-100 2006年03月

IRC5 Basic Operation And Programming Training
4 Start the controller 啟動 4.1 Buttons on the Control module 控制單元櫃按鍵
Main power ON/OFF Emergency stop
B C D
Motor Enable/Disable Mode switch
Emergency stop: The robot stops – regardless of which state or mode the system is in – immediately when the emergency stop button is pressed. The button remains pressed in and, to turn to MOTORS ON again, must be retur

一 运动指令 MoveJ

MoveJ[\\Conc，]ToPoint，Speed[\\V]│[\\T]，Zone[\\Z][\\Inpos]，

Tool[\\WObj]；

1 [\\Conc，]：协作运动开关。(switch)

2 ToPoint：目标点，默认为*。(robotarget) 3 Speed：运行速度数据。(speeddata) 4 [\\V]：特殊运行速度mm/s。(num) 5 [\\T]：运行时间控制s。(num) 6 Zone：运行转角数据。(zonedata) 7 [\\Z]：特殊运行转角mm。(num)

8 [\\Inpos]：运行停止点数据。(stoppointdata) 9 Tool：工具中心点(TCP)。(tooldata) 10 [\\WObj]：工件坐标系。(wobjdata) 11 应用

机器人以最快捷的方式运动至目标点，机器人运动状态不完全可控，但运动路径保持唯一，常用于机器人在空间大范围移动。 12 实例

MoveJ p1，v2000，fine，grip1；

MoveJ \\Conc，p1，v2000，fine，grip1；

MoveJ p1，v2000\\V：=2200，z40\\

54592956.doc

IRB 4400工业机器人

IRB 4400工业机器人技术参数

机器人版本 IRB 4400/45

IRB 4400/60

IRB 4400/L10

IRB 4400/L30

2.43 m

2.55 m

30 kg

1.96 m

10 kg

第5轴到达距离

1.96 m

60 kg

承重能力

45 kg

防护选项

铸造专家型、清洗型和洁净室型

铸造专家型、清洗型和洁净室型

铸造专家型、清洗型和洁净室型

铸造专家型、清洗型和洁净室型

工作范围和载荷图 IRB 4400/45 and 4400/60

IRB 4400/L10 and 4400/L30

第 1 页 共 6 页

54592956.doc

IRB 6600工业机器人

IRB 6600工业机器人技术参数

机器人版本 IRB 6600-175

6600-225 6600-175 6600-125 6600-200

到达距离 2.55 m

2.55 m 2.80 m 3.20 m 2.75 m

承重能力 175 kg 225 kg 175 kg 125 kg 200 kg

重心 3

ENGINEERING ( SHANGHAI ) LTD.

ABB机 器 人 操 作 培 训

目

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

培训手册介绍

录

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ENGINEERING ( SHANGHAI ) LTD.

ABB机 器 人 操 作 培 训

目

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培训手册介绍

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