PID前馈控制量的确定

PID、前馈控制

在闭环控制系统，把系统的输出量通过检测装置（传感器）引向系统输入端，与系统的输入量进行比较，从而得到反馈量与输入量的偏差信号，利用此偏差信号通过控制器（调节器）产生控制作用，从而纠正偏差。 具有比例放大器的单闭环调速系统是有静差系统。 闭环系统具有较强的抗干扰性能。

闭环系统对于给定信号和检测装置中的扰动无能为力。

将比例调节器换成比例积分调节器之后，不仅改善了动态性能，而且还能从根本上消除静差，实现无静差调节。

电流截止负反馈是为了实现截流反馈，为了能够保持电流不变，使它不超过允许值。电流负反馈的限流作用只应在启动和堵转时存在，在正常运行时必须去掉，使电流能自由的随着负载增减。

当采用了转速微分负反馈的时候，转速发生变化时，将会比普通双闭环系统更早一些达到平衡，使转速调节输入等效偏差信号提前改变极性，从而使转速调节器退饱和的时间提前。

电流正反馈和电压负反馈（或转速负反馈）是性质完全不同的两种控制作用，电压（转速）负反馈属于被调量的负反馈，是“反馈控制”，具有反馈控制规律，比例放大器控制时稳态总是有偏差的。放大倍数越大稳态偏差

前馈反馈控制讲解

前馈控制系统

前馈反馈控制讲解

内 容

前馈控制的由来与原理 静态前馈控制系统 前馈控制系统的动态补偿 前馈反馈控制系统 结论

前馈反馈控制讲解

一、基本原理及特点

问题：过程特性决定了它被控制的难易，一个本性难控的 过程具有Kf大、Tf<To、τ o/To大的特点，难控过程受到较 大扰动后，反馈控制的效果将不令人满意。下面分析其原 因，并讨论相应对策。原因 相应措施 ⒈本性难控过程克服扰动的稳定时间长 ⒈将扰动克服在被控变量偏 产生偏差大； 离设定值之前 ⒉反馈控制器不会区别偏差产生的原因， ⒉针对较大可测和不可控的 只是减少偏差，直到趋近“0”; 扰动采取措施，使被控变量 在扰动下基本不变 ⒊扰动产生频率过高，将使系统振荡； ⒊开环控制

“前馈控制方案

前馈反馈控制讲解

一、基本原理及特点D1 前馈 控制器 对象 y Dn

D1,……,Dn 为可测扰动；u, y分别为被控对象的操作变量与 受控变量。

u

前馈控制思想：在扰动还未影响输出以前，直接改变操作变 量，以使输出不受或少受外部扰动的影响。 前馈控制定义：是测取进入过程的干扰(包括外界干扰和设 定值变化，并按其信号产生合适的控制作用去改变操纵变量， 使被控变量维持在

前馈反馈控制讲解

前馈控制系统

前馈反馈控制讲解

内 容

前馈控制的由来与原理 静态前馈控制系统 前馈控制系统的动态补偿 前馈反馈控制系统 结论

前馈反馈控制讲解

一、基本原理及特点

问题：过程特性决定了它被控制的难易，一个本性难控的 过程具有Kf大、Tf<To、τ o/To大的特点，难控过程受到较 大扰动后，反馈控制的效果将不令人满意。下面分析其原 因，并讨论相应对策。原因 相应措施 ⒈本性难控过程克服扰动的稳定时间长 ⒈将扰动克服在被控变量偏 产生偏差大； 离设定值之前 ⒉反馈控制器不会区别偏差产生的原因， ⒉针对较大可测和不可控的 只是减少偏差，直到趋近“0”; 扰动采取措施，使被控变量 在扰动下基本不变 ⒊扰动产生频率过高，将使系统振荡； ⒊开环控制

“前馈控制方案

前馈反馈控制讲解

一、基本原理及特点D1 前馈 控制器 对象 y Dn

D1,……,Dn 为可测扰动；u, y分别为被控对象的操作变量与 受控变量。

u

前馈控制思想：在扰动还未影响输出以前，直接改变操作变 量，以使输出不受或少受外部扰动的影响。 前馈控制定义：是测取进入过程的干扰(包括外界干扰和设 定值变化，并按其信号产生合适的控制作用去改变操纵变量， 使被控变量维持在

攻螺纹前底孔直径的确定

表1.普通螺纹钻底孔用钻头直径尺寸

（单位：mm）

计算公式：

P＜1mm时 D0=d-P P＞1mm时 D0=d-(1~1.1)P

式中 P—螺距（mm）

D0—攻螺纹前钻头直径（mm） d—螺纹公称直径（mm） 公称直径d 粗 1 细 粗 2 细 粗 3 细 粗 4 细 粗 5 细 粗 6 细 0.75 5.2 0.5 1 4.5 5 0.5 0.8 3.5 4.2 0.35 0.7 2.65 3.3 0.25 0.5 1.75 2.5 0.2 0.4 0.8 1.6 螺距P 0.25 钻头直径D0 0.75 粗 8 细 1.25 1 0.75 6.7 7 7.2 8.5 8.7 9 9.2 10.2 10.5 10.7 11 11.9 12.5 12.7 13 13.9 14.5 15 15.4 15.9 16.5 17 粗 10 细 1.5 1.25 1 0.75 粗 12 细 1.75 1.5 1.25 1 粗 14 细 2 1.5 1.25 1 粗 16 细 2 1.5 1 粗 18 细 2.5 2 1.5 1 粗 20 细 2.5 2 1.5 1 17.4 17.9 18.5 19 19.4

7工程量清单综合单价的确定

综合单的价定确

一

7工程量清单综合单价的确定

综、单价合概念的 二、关相定规 三、分部分项程项工综目单价的合定确则原四 综合、单价确的意义定五、综合单的确定依据六价、综单价编合制应注意的问题 七、综合时单价的定确中关相定 规、综合单八价的定确实例

7工程量清单综合单价的确定

、综一单合价的念概完成一个规定计量位的单分部分项工程清量项目单或措施 清项单所目需的人工、费料材费、施工械使用机费和企 业理费管与利，以润一及定范围的内险风费。 该用定义不并真是意正义上的包括全综的单合，价是而 种狭一义上综合单的价，规和费税等不金可争的费用竞不包并括在 目项单中。国际价上谓所综合单价的一般，是全指括包 的综合单，在我价国前建筑市目存场在过度竞争的情况， 规定下保障金税规费和等不可竞争的为费的用做法很必要。有

7工程量清单综合单价的确定

、二相关规定分部分项工程清单应采量综合用价计价 工单程价计法 方包工料括单法价综合单价法。和规工程定清单量计价采用 综应单合法。价用采合综单价进法行工量程单清计时价，综 单价合括除规包费和税金外以全部费的。 用措施目项单计清应根价据建拟程工施的组织工计设， 可以算计程工量的施项措目应，分部分按项程量清工的单方

7工程量清单综合单价的确定

综合单的价定确

一

7工程量清单综合单价的确定

综、单价合概念的 二、关相定规 三、分部分项程项工综目单价的合定确则原四 综合、单价确的意义定五、综合单的确定依据六价、综单价编合制应注意的问题 七、综合时单价的定确中关相定 规、综合单八价的定确实例

7工程量清单综合单价的确定

、综一单合价的念概完成一个规定计量位的单分部分项工程清量项目单或措施 清项单所目需的人工、费料材费、施工械使用机费和企 业理费管与利，以润一及定范围的内险风费。 该用定义不并真是意正义上的包括全综的单合，价是而 种狭一义上综合单的价，规和费税等不金可争的费用竞不包并括在 目项单中。国际价上谓所综合单价的一般，是全指括包 的综合单，在我价国前建筑市目存场在过度竞争的情况， 规定下保障金税规费和等不可竞争的为费的用做法很必要。有

7工程量清单综合单价的确定

、二相关规定分部分项工程清单应采量综合用价计价 工单程价计法 方包工料括单法价综合单价法。和规工程定清单量计价采用 综应单合法。价用采合综单价进法行工量程单清计时价，综 单价合括除规包费和税金外以全部费的。 用措施目项单计清应根价据建拟程工施的组织工计设， 可以算计程工量的施项措目应，分部分按项程量清工的单方

油层界线的确定

综合录井在水平井钻进中的导向作用就是确定油层界线预测油层变化趋势，指导水平钻进。地质师可以根据现场地质资料、电测资料结合其它邻井实钻资料、构造图、地震剖面以及MWD、LWD数据来综合判断确定油层界线。可以采取步骤： 1．直眼井综合录井、电测数据和井斜数据用来确定油气层顶底线最初位置。

2．在钻进中，根据岩性、荧光录井、气测录井判断岩性和油气

层；用钻时气测确定岩性界线斜深，根据MWD、LWD井斜数据计算出垂深；还可以根据LWD测伽玛曲线变化的半幅点确定油层界面。如果钻井轨迹频繁进出油层顶底线，根据这种方法比较容易地确定油层界线。钻时、气测组分C1、C2以及伽玛曲线与岩性油层有较好的对应关系，用录井资料可综合判断油层界线。 3．邻井实钻情况：根据多口邻井实钻资料对比，可作出油层厚度变化趋势。

4．构造图、地震剖面也能反映油层厚度、形态、走势。

水平段综合录井图，根据以上方法钻前对一号油层顶底界线进行了预测，在钻进中又综合现场录井情况特别是标志层定位修正了油层顶底界线，为水平井钻

进起到了导向作用。

结束语

水平井钻进中地质导向是比较复杂的研究课题。本文所介绍的综合录井技术在水平井钻进中的导向作用只是现场实

液位前馈-反馈复合控制

实验报告书

实验名称： 液位前馈-反馈复合控制 姓名： 班级： 学号： 指导老师：

一、实验名称：

液位前馈-反馈复合控制 二、实验设备：

组态软件、实验箱。 三、实验过程：

需要注意的一点是：组态软件采用所有的工程量都是0-100。如液位的实际最高高度为28cm，液位参数设置时取20%，50%等类似的百分比

a) 流量液位前馈反馈控制

1 实验目的与要求

1.1.实验前需熟悉复合控制的原理与特点。

1.2.熟悉仪表装置，如检测单元、控制单元、执行单元等。 1.3.通过实验掌握前馈补偿器的设计方法。

2 实验系统组成 2.1 实验原理

流程图如图 2.3.1 所示。水介质由泵U101(P101)从水箱V104 中加压获得压头，经流量计FT101、电动调速器U101、水箱V101、手阀QV116 回流至水箱V104 而形成水循环，负荷的大小通过手阀QV116 来调节；其中，水箱V101 的液位由液位变送器LT101测得，给水流量由流量计FT101

第六章 城市道路纵断面设计

? 相关概念：纵断面、地面线、地面标高、设计线、设计标高、填挖高度、锯齿形结构。

? 设计原则：行车快速安全、排水通畅、线形平顺、路基稳定、填挖平衡。

? 设计内容：确定各控制点高程、设计纵坡大小及长度、设计竖曲线、计算填挖高度、锯齿形街沟设计。

? 对路线设计标高的规定：对城市道路而言，设计标高一般是指车行道中心。对于新建公路，高速公路和一级公路采用中央分隔带外侧边缘标高，二、三、四级公路采用路基边缘标高，在设置超高和加宽路段则是指在设置超高加宽之前该处标高；对于改建公路，一般按新建公路的规定办理，也可以采用中央分隔带中线或行车道中线标高。

? 纵坡度的表示方式：不用角度，而用百分数（％），即每一百米的路线长度其两端高差几米，就是该路段的纵坡，其上坡为“＋”，下坡为“－”。例如某段路线长度为８０米，高差为－２米，则纵坡度为－2.5％。 §6－1 纵断面设计的基本要求 1、参照城市规划（标高与排水）资料。

2、为安全、舒适，纵坡宜缓顺，起伏不宜频繁。应符合最小坡段长度要求。

最小坡长是指相邻两个变坡点之间的最小长度。若其长度过短，就

会使变坡点个数增加，行车时颠簸频繁，当坡度差较大时还容易造成视觉的中断，视距不良

篇一：权重确定方法归纳

权重确定方法归纳

多指标综合评价是指人们根据不同的评价目的，选择相应的评价形式 据此选择多个因素或指标，并通过一定的评价方法将多个评价因素或指标转化为能反映评价对象总体特征的信息，其中评价指标与权重系数确定将直接影响综合评价的结果。

按照权数产生方法的不同多指标综合评价方法可分为主观赋权评价法和客观赋权评价法两大类，其中主观赋权评价法采取定性的方法由专家根据经验进行主观判断而得到权数，然后再对指标进行综合评价，如层次分析法、综合评分法、模糊评价法、指数加权法和功效系数法等。客观赋权评价法则根据指标之间的相关关系或各项指标的变异系数来确定权数进行综合评价，如熵值法、神经网络分析法、TOPSIS法、灰色关联分析法、主成分分析法、变异系数法等。两种赋权方法特点不同，其中主观赋权评价法依据专家经验衡量各指标的相对重要性，有一定的主观随意性，受人为因素的干扰较大，在评价指标较多时难以得到准确的评价。客观赋权评价法综合考虑各指标间的相互关系，根据各指标所提供的初始信息量来确定权数，能够达到评价结果的精确 但是当指标较多时，计算量非常大。下面就对当前应用较多的评价方法进行阐述。

一、变异系数法

（一）变异系数法简介

变异系数法是直接利用各项指标