机器人竞赛需要学什么

机器人竞赛

一、参赛人

凡现在读于中小学生（包括中等师范学校、中等专业学校、职业中学、技工学校）的江苏青少年，对机器人有兴趣均可参加基层举办的选拔赛。 二、本届机器人竞赛与省中小学电脑制作活动机器人竞赛合并进行选拔。

时间：2007年5月3日—5月6日，5月3日报到，5月6日颁奖。 三、承办单位

江苏省泗洪中学 四、参赛要求

1、

各市在初赛的基础上，选出小学队16人、初中学队16人、高中学

队16人、领队1人为各市代表队参加全省青少年机器人竞赛。各市代表的名单须在2007年4月4日前报省组委会办公室，逾期为自动放弃。 2、

江苏省机器人俱乐部的正式会员，经学校推荐可报名参加机器人竞

赛。 3、 4、

各市参加比赛的代表队成员，参赛期间的费用一律自理。 比赛规则和申报表在www.jssjqr.com网址下载。

五、省青少年机器人竞赛裁判工作委员会

江苏省机器人裁判工作委员会由竞赛组委会聘请相关科学家、机器人技术专家、优秀教育工作者和省级裁判员组成。本届裁判员将从参加过由组委会举办的2006-2007年度省机器人竞赛裁判员培训的省级裁判员中选拔，并邀请参加大赛的裁判工作。

六、机器人大赛基本规则和注意事项

1、 本届大赛分小学组、初中组和高中组。

第2章 机器人位置运动学

2.1 引言

本章将研究机器人正逆运动学。当已知所有的关节变量时，可用正运动学来确定机器人末端手的位姿。如果要使机器人末端手放在特定的点上并且具有特定的姿态，可用逆运动学来计算出每一关节变量的值。首先利用矩阵建立物体、位置、姿态以及运动的表示方法，然后研究直角坐标型、圆柱坐标型以及球坐标型等不同构型机器人的正逆运动学，最后利用Denavit-Hartenberg(D-H)表示法来推导机器人所有可能构型的正逆运动学方程。

实际上，机器手型的机器人没有末端执行器，多数情况下，机器人上附有一个抓持器。根据实际应用，用户可为机器人附加不同的末端执行器。显然，末端执行器的大小和长度决定了机器人的末端位置，即如果末端执行器的长短不同，那么机器人的末端位置也不同。在这一章中，假设机器人的末端是一个平板面，如有必要可在其上附加末端执行器，以后便称该平板面为机器人的“手”或“端面”。如有必要，还可以将末端执行器的长度加到机器人的末端来确定末端执行器的位姿。

2.2 机器人机构

机器手型的机器人具有多个自由度（DOF），并有三维开环链式机构。

在具有单自由度的系统中，当变量设定为特定值时，机器人机构就完全确定了，所有其他变量也就随之而定

文档介绍了机器人三原则以及机器人定义,更重要的展示人员机器人对应关系,方便我们直观认识到机器人相关知识。

机器人常识

机器人的定义

机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器

机器人构成 机器人的能量 人需要从吃的食物中吸收能量，而机器人却只吃“电能”。因此，一般的机器人都是使用可充电电池。 机器人的大脑 机器人和人一样需要有大脑来控制机器人的动作。就像电脑中的CPU一机器人三原则

1. 机器人不应伤害人类；

2. 机器人应遵守人类的命令，与第一条违背的命令除外；

3. 机器人应能保护自己，与第一条相抵触者除外。

样，在机器人身上也有它自己的CPU，在这里我们称为微控制器。 别看芯片小，它可是在机器人中控制所有动作的关键。它收集周围环境的信息，并根据收集到的环境情况向执行机构发出命令，驱动机器人完成各种功能。 机器人的身体结构 我们要让机器人平稳地行走，还要设计它的身体结构，也就是机械结构。生活中有很多机器都有很巧妙的机械结构，比如脚一踩，自行车轮子就能

转起来；又如飞机正是模仿了鸟的流线形的身体结构，才能以庞大的身躯在天上飞而不掉下

工业机器人技术发展现状

摘要：随着工业机器人的快速发展，其在汽车制造、机械加工、焊接、上下料、磨削抛光、搬运码垛、装配、喷涂等作业中得到越来越多的应用。本文通过分析国内外工业机器人技术和产业现状，了解了近代工业机器人的发展趋势；并以ABB公司为例，通过介绍其第7代新型工业机器人产品——IRB6700系列，对当代工业机器人的发展进行了了解。

关键词：工业机器人、现状、ABB、IRB6700系列

0．前言：

工业机器人是综合了计算机科学技术、机械工程技术、电子工程技术、信息传感器技术、控制理论、机构学、人工智能学、仿生学等多学科而形成的高新技术。在国外工业机器人技术日趋成熟，其已经成为一种标准设备而在工业自动化行业广泛应用，从而也形成了一批在国际上较有影响力的工业机器人公司，工业机器人技术的发展水平也成为一个国家工业自动化水平的重要标志。

1．国内外工业机器人技术与产业现状

1.1国外机器人技术与产业现状

自从20世纪60年代开始，经过近六十年的迅速发展，随着对产品加工精度要求的提高，关键工艺生产环节逐步由工业机器人代替工人操作，再加上各国对工人工作环境的严格要求，高危、有毒等恶劣条件的工作逐渐由机器人进行替代作业，从而增加了对工业机器

机器人科技知识竞赛

一、选择题：

1中国科技大学在哪一年组建了国内第一支RobotCup仿真足球队。(C ) A 1996 B 1991 C1998 D2000 2、中国在机器人足球国际赛场上金牌零的突破是在哪一年。（D） A 1995 B 1996 C 1998 D 1999 3、我国首届机器人足球比赛是在那里举行的。（A） A 哈尔滨 B 北京 C 上海 D 广州 4、我国最早的机器人是在什么时候？ （D） A唐朝 B清朝后期 C解放后 D西周时期 5、RoboCup是什么意思？（B）

A 机器人足球表演赛 B机器人足球世界杯 C 机器人竞技 D 机器人舞蹈比赛

6、1999年 日本索尼公司推出犬型机器人叫什么。（B） A、 SIBO B、 AIBO C、 ASIBO D、 QRIO 7、机器人三原则是由谁提出的。（D）

A 森政弘 B 约瑟夫·英格伯格 C 托莫维奇 D 阿西莫夫 8、世界上第一台机器人Ｕｎｉｍａｔｅ诞生于那年？（C） A 1955 B 1987 C 1962 D 1963

9、机器

clear; clc;

L1 = Link('d', 0, 'a', 0, 'alpha', pi/2); %Link 类函数 L2 = Link('d', 0, 'a', 0.5, 'alpha', 0,'offset',pi/2); L3 = Link('d', 0, 'a', 0, 'alpha', pi/2,'offset',pi/4); L4 = Link('d', 1, 'a', 0, 'alpha', -pi/2); L5 = Link('d', 0, 'a', 0, 'alpha', pi/2); L6 = Link('d', 1, 'a', 0, 'alpha', 0);

b=isrevolute(L1); %Link 类函数

robot=SerialLink([L1,L2,L3,L4,L5,L6]); %SerialLink类函数 robot.name='带球形腕的拟人臂'; %SerialLink属性值 robot.manuf='飘零过客'; %SerialLink属性值 robot.display(); %Link 类函数 theta=[0 0 0 0 0 0];

robot.plot(t

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《机器人原理与应用》

第五章速度运动学授课教师：闻时光东北大学人工智能与机器人研究所

2011/7/4

第五章速度运动学

本章将进一步讨论运动的几何学及与时间有关的量，即讨论机器人的速度运动学问题。速度运动学问题重要是因为操作机不仅需要达到某个 (或一系列的)位置，而且常需要它按给定的速度达到这些位置。主要内容： 5.1操作机的微分移动 5.2微分转动的两个定理 5.3微分算子 5.4雅可比矩阵及其变换 5.5雅可比矩阵的力学意义

2011/7/4

第五章速度运动学

5.1操作机的微分移动所谓微分运动指的是无限小的运动，即无限小的移动和无限小的转动。它既可以用指定的当前坐标系来描述，也可以用基础坐标系来描述。对于微分移动(平动)的齐次变换矩阵T可表示为 1 0 Trans (dx, dy, dz )= 0 0 0 1 0 0 0 dx 0 dy 1 dz 0 1

式中 dx, dy, dz是微分位移矢量在基础坐标系或当前坐标系的分量。2011/7/4 3

第五章速度运动学

5.2微分转动的两个定理 若绕x轴转微小θ角表示为δ x,并考虑，sinδ x=δ x cosδ x= 1则对x,y,z多轴微分转动的齐次变换矩阵R应该有如下形式： 1 0

2012年全国职业院校技能大赛

选拔赛高职组机器人项目规程细则

主办单位：贵州省教育厅职成教处

承办单位：北京中科远洋科技有限公司

1

一、赛项名称

机器人技术应用 主题：智能工厂

二、赛项指导思想

机器人项目方案将紧紧围绕大赛指导思想——适应国家产业结构调整与社会发展需要，展示知识经济时代高技能人才培养的特点；引领相关高职专业教育教学改革；注重展示和考察选手的职业道德与团队协作精神；吸引企业（用人部门）参与，提高高职教育社会认可度而展开。赛项综合了自动化、机械、计算机、物联网等专业技术，与机器人应用与推广需要有相应的使用和维护维修人才的需求相吻合，体现了高职教育主动服务经济建设，进而为提高我国机器人应用水平作贡献。通过机器人大赛，可以为高职教育工作者和学生提供一个体现创新、展示能力、交流经验、竞技角逐的大平台；同时也为专业教学改革、校企合作、展示高职风采提供一个良好的楔机。

三、竞赛目的

设计本方案的目的，寄希望于通过技能大赛，加快工学结合人才培养和课程改革与创新的步伐，探索培养企业需要的机器人使用、维护维修的高素质技能型人才新途径、新方法。

本方案通过信息技术创新手段，以智能机器人为载体，运用物联网技术在一定程

2015年广东省中等职业学校技能大赛 “机器人技术应用”竞赛规程（学生组）

一、竞赛内容 机器人的装配与编程 二、竞赛时限

比赛总时间为4.5小时。 三、竞赛方式

（一）竞赛采取多场次进行，由赛项执委会组织各领队参加公开抽签，确定各队赛位号和参赛场次。抽签步骤如下：

1、由裁判长主持并管理结果、监督人员监督过程，其余人员均不得在场； 2、参赛选手随机抽签，确定赛位号，赛位号由1位字母和2位数字组成，抽签完毕后在记录单上签名确认。

（二）竞赛平台：

确定为ZKRT-300型机器人综合实训平台，每个参赛队必须使用指定的机器人平台。

正式比赛所用的机器人设备必须以零件方式由各个参赛队带到比赛现场。 （三）竞赛过程

1、参赛队报到后，举行领队说明会，说明会由承办校召集，专家组介绍情况。 2、比赛当天，所有参赛队自带比赛用机器人和配件（除底盘外的机构均采用散件形式）、各种工具、电脑等提前60分钟入场，由检录裁判进行检录；由裁判长组织实施现场抽签，参赛队根据抽签的赛位号进入各自的赛位；由装配工艺裁判检查机

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器人除底盘外的其余机构是否已经处于散件形式，对于不符合散件要求的部件，必须先拆卸成散件，经装配工艺裁判确认后，此参赛队才可以开