微型机器人制作方法

微型和超微型机器人研究现状及发展趋势

6c一1

觑誉

故

{型

毡

维普资讯

微型和超微型机器人研究现状及发展趋势群英

i午

2年前,诺贝尔奖金获得者美国物理学 0家理查德·费恩曼提出了研制微型和超微型机械系统的设想 . 2年后的今天,微型机械 0电子学,微型机械和真空微电子学及其相应的结构,装置和系统的开发研究出现了新的

为微型机构} 1微微米至 1微米为超微型机 0 0构 .下面我们根据这个基本定义,简单地介绍国外微型和超微型机器人的应用领域,研究现状和发展趋势 .

势头 .在微型机械电子学方面,科学家和工程师们利用 2年来努力奋斗而发展起来的集 0成电路微细加工技术,能将机构及其驱动器和传动装置,传感器,控制器,电源集成于几立方毫米的多晶硅片上,而制造出价格低 廉,用途广泛的各种微型和超微型机器人微型和超微型机器人具有广阔的应用前景, 可应用于农业,工业,航天,军事,医学,

一

,

应用领域

美国麻省理工学院的科学家们根据目前研究工作基础和发展趋势,对未来微型和超微型机器人的用途作了科学的预测微型和

超微型机器人的应用特征非常简单,不是一台结构庞大,价格昂贵的大型机器人去做一件事,而是成千上万个价格非常低廉的细小而极简单的机器人去完成 .这正如用一群蝗虫

微型和超微型机器人研究现状及发展趋势

6c一1

觑誉

故

{型

毡

维普资讯

微型和超微型机器人研究现状及发展趋势群英

i午

2年前,诺贝尔奖金获得者美国物理学 0家理查德·费恩曼提出了研制微型和超微型机械系统的设想 . 2年后的今天,微型机械 0电子学,微型机械和真空微电子学及其相应的结构,装置和系统的开发研究出现了新的

为微型机构} 1微微米至 1微米为超微型机 0 0构 .下面我们根据这个基本定义,简单地介绍国外微型和超微型机器人的应用领域,研究现状和发展趋势 .

势头 .在微型机械电子学方面,科学家和工程师们利用 2年来努力奋斗而发展起来的集 0成电路微细加工技术,能将机构及其驱动器和传动装置,传感器,控制器,电源集成于几立方毫米的多晶硅片上,而制造出价格低 廉,用途广泛的各种微型和超微型机器人微型和超微型机器人具有广阔的应用前景, 可应用于农业,工业,航天,军事,医学,

一

,

应用领域

美国麻省理工学院的科学家们根据目前研究工作基础和发展趋势,对未来微型和超微型机器人的用途作了科学的预测微型和

超微型机器人的应用特征非常简单,不是一台结构庞大,价格昂贵的大型机器人去做一件事,而是成千上万个价格非常低廉的细小而极简单的机器人去完成 .这正如用一群蝗虫

第１９卷第２期

２０ｌＯ年６月

Ｊｏｕｍａｌ

淮海工学院学报（自然科学版）

ｏｆＨｕａｉｈａｉＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＴｅｃｈｎｏＩｏｇｙ（ＮａｔｕｒａｌｓｃｉｅｎｃｅＥｄｉｔｉｏｎ）

ｖ０１．１９Ｎｏ．２

Ｊｕｎ．２０１０

Ⅸ）Ｉ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１６７２－６６８５．２０ｌＯ．０２．００４

爬墙机器人研究与制作

黄文攀，戴永雄，范茂飞，乔

斌，刘明芹

（淮海工学院机械工程学院，江苏连云港２２２００５）

摘

要：随着高层建筑的日益增多，高空作业需求越来越大，催生了对攀壁机器人的市场需求。设

计制作了一种爬墙机器人，它能够到达垂直平面的任何地方，其机械结构合理、紧凑，重量轻，行动灵活，可靠性高，有良好的人机交互接口，可进行远程遥控及自动运行。分析了爬墙机器人在墙壁上灵活运动需解决的关键问题，设计了机器人的结构及吸附和运动的方式，并基于ＰＲＯ／Ｅ三维软件的模拟仿真，制作了采用真空吸附系统的多自由度壁面灵活运行机器人。实现了爬墙机器人在墙壁上可靠吸附与灵活运动的功能。关键词：爬墙机器人；真空吸附；分层结构

中图分类号：ＴＰ２４２．３

文献标识码：Ａ

’

文章编号：１６７２—６６８５（２０１０）０２—００１２一０４

Ｓｔｕｄｙ

ＨＵＡＮＧ

ｏｎ

ｔｈｅ

ＭａｋｉｎｇｏｆＷａｌｌＣｌｉ

六足机器昆虫

看了各种关于机器人的科幻片，你就没有想过自己做一个片中的机器人出来么？实干派的DIYer可不是只会幻想的哟。PVC_Robot同学就用了廉价又好加工的PVC材料来制作了他的第一个六足机器昆虫，同时给出了非常详细的工具和材料获得方式。DIY党人要速度围观

机器昆虫

偶然的机会，在网上看到这张图片，于是自己也有冲动作一只出来。

为了做出这个东西，自学了单片机，加上自己软件开发的基础，以及过去做模型积累的一些动手经验，有了后来的这个机器昆虫。

当然最后实际出来的东西，样子上和现在这个图片相去甚远，性能上也一般般，没办法，业余的，水平有限嘛。

1

工具和材料

○关节和基础结构的制作材料——PVC线槽。

采用PVC线槽的原因是取材容易、价格便宜，一般的五金店都有卖，而且便于加工、强度和重量都合适。

○其他材料,详见作者个人博客。

●在作者的另一篇博文里，有关于工具的详细介绍。

2基本机械结构

2.1原始加工件

●把PVC线槽切成关节的形状。

2.2

大腿横向关节

●这是6只大腿的横向关节，弄好后才发现，全部都是一样。其中3只要重做，应该是两

两对称的。

●重做之后的6只关节。

2.3

关节控制的舵机

●考虑尽可能的缩小体积，所以采用的是2.5g微型舵机，6只脚每只3个关节，总共18

文档介绍了机器人三原则以及机器人定义,更重要的展示人员机器人对应关系,方便我们直观认识到机器人相关知识。

机器人常识

机器人的定义

机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器

机器人构成 机器人的能量 人需要从吃的食物中吸收能量，而机器人却只吃“电能”。因此，一般的机器人都是使用可充电电池。 机器人的大脑 机器人和人一样需要有大脑来控制机器人的动作。就像电脑中的CPU一机器人三原则

1. 机器人不应伤害人类；

2. 机器人应遵守人类的命令，与第一条违背的命令除外；

3. 机器人应能保护自己，与第一条相抵触者除外。

样，在机器人身上也有它自己的CPU，在这里我们称为微控制器。 别看芯片小，它可是在机器人中控制所有动作的关键。它收集周围环境的信息，并根据收集到的环境情况向执行机构发出命令，驱动机器人完成各种功能。 机器人的身体结构 我们要让机器人平稳地行走，还要设计它的身体结构，也就是机械结构。生活中有很多机器都有很巧妙的机械结构，比如脚一踩，自行车轮子就能

转起来；又如飞机正是模仿了鸟的流线形的身体结构，才能以庞大的身躯在天上飞而不掉下

慧鱼制作说明书

注：因为本组缺少控制器等总要部件，所以采用单片机控制。

一：慧鱼构件

C51单片机、机械爪（含9g舵机）、L298n电机驱动、超声波传感器、红外光传感器等。 二：工作原理

智能搬运小车以c51单片机核心，通过8v电池组对L298N直流电机驱动模块供电驱动电机的正反转来达到小车转弯、前进，利用红外光线传感器检测道路上的黑线并沿着黑线前进、超声波传感器检测障碍物小车停止前进、此时9g舵机控制爪子的张开抓住物体、闭合，然后继续前行，它们协调工作完成智能车搬运和探测小车所处环境的一些实时信息的功能。

三：机器人制作过程和感悟

我们参加了学校举办的机器人比赛慧鱼组。学校给我们提供了最基础的设备，慧鱼机器人的套装，但我们缺少控制模块和供电设备。我们的机器人套装提供的是探索机器人，这与学校的要求有巨大的差距，因此需要我们自己的改装。

指导老师将套装交予我们后，我们当即组织人员分工，对机器人进行拼装和制作，在拼装中我们发现慧鱼机器人的的材质较为优良，易于拼装，各个卡口都较为准确。我们根据套装所提供的图纸反复拼装拆卸，熟悉了各个部件的用途。机器人的底盘已熟悉掌握。但我们缺少核心部件，因此我们根据需求购买了51单片机开发套装、L298N驱动模块

工业机器人技术发展现状

摘要：随着工业机器人的快速发展，其在汽车制造、机械加工、焊接、上下料、磨削抛光、搬运码垛、装配、喷涂等作业中得到越来越多的应用。本文通过分析国内外工业机器人技术和产业现状，了解了近代工业机器人的发展趋势；并以ABB公司为例，通过介绍其第7代新型工业机器人产品——IRB6700系列，对当代工业机器人的发展进行了了解。

关键词：工业机器人、现状、ABB、IRB6700系列

0．前言：

工业机器人是综合了计算机科学技术、机械工程技术、电子工程技术、信息传感器技术、控制理论、机构学、人工智能学、仿生学等多学科而形成的高新技术。在国外工业机器人技术日趋成熟，其已经成为一种标准设备而在工业自动化行业广泛应用，从而也形成了一批在国际上较有影响力的工业机器人公司，工业机器人技术的发展水平也成为一个国家工业自动化水平的重要标志。

1．国内外工业机器人技术与产业现状

1.1国外机器人技术与产业现状

自从20世纪60年代开始，经过近六十年的迅速发展，随着对产品加工精度要求的提高，关键工艺生产环节逐步由工业机器人代替工人操作，再加上各国对工人工作环境的严格要求，高危、有毒等恶劣条件的工作逐渐由机器人进行替代作业，从而增加了对工业机器

黄酒制作方法

黄酒制作方法

黄酒制作

1.糯米若干,浸泡5小时.

2.把水滤去,把浸泡后的糯米倒入饭甑.

3.把饭甑盖好,放到大镬中,大镬底部放水.

4.镬底生火,蒸上2~3个小时,直致米变成软熟的饭粒.

5.把蒸好的饭粒扒松,倒进非常干净的大水缸.

6.水缸内加入少量的干净水.

7.加入适量酒饼[发酵剂,可买到],不同酒药可酿出不同的酒.有的甜,有的浓.甜酒酒药少,浓酒酒药多.

8.把酒缸盖好,冬天等6-8天,夏天等3-4天,香淳的米酒就出来了.

9.这时的酒是生的,要加热.有些则把酒糟用漏斗状的竹编滤器滤出酒,再把酒放到密封的坛子,把坛子放到闷烧的谷糠里加热.

10.有的人把酿好的酒又加到下次酿酒的饭粒上重酿.....最多的我听过是九重酒.

11.米酒也可以浸泡些熟地,党参,当归......等中药,成了药酒.

酿酒过程关键是干净.杀菌消毒重要,不然可能成醋也.

黄酒制作方法

家庭米酒的制作

米酒，味甜可口，营养丰富。制作方法如下：

原料：糯米5000克，甜酒药1000克。

制作方法：

将糯米用冷水冲洗二至三遍，放在冷水里浸泡一天后，捞出放在蒸笼上蒸熟（约半小时），出笼后用冷水浇凉。然后把压碎的甜酒药粉倒在糯米中拌均匀，盛入缸里，将缸盖严，放在30度左右的暖房里，发酵三天即成。如

机器人外部自动启动配置方法

? 不通过程序号而选定好要运行的程序的外部启动机器人

通过下列步骤来外部启动机器人：

步骤1、在T1模式下把用户程序按控制要求插入cell.src里，选定cell.src程序， 把机器人运行模式切换到EXT_AUTO.

步骤2、在机器人系统没有报错的条件下，PLC一上电就要给机器人发出 $move_enable(要一直给)信号。

步骤3、PLC给完$move_enable信号500ms后再给机器人$drivers_off(要一直给)信号。 步骤4、PLC给完$drivers_off信号500ms后再给机器人$drivers_on信号。当机器人接 到$drivers_on后发出信号$peri_rdy给PLC，当PLC接到这个信号后要把 $drivers_on断开。

步骤5、PLC发给机器人$ext_start(脉冲信号)就可以启动机器人。

? 通过程序号(不校验奇偶)来选定程序的外部启动机器人。

需要配置的信号：

PRNO_FBIT:表示位字节的第一位。例如，用$IN[11] ---$IN[17]来映射给变量

毕业设计论文

姓 名： 学 号：

学 院： 机械工程学院 专 业： 机械设计制造及其自动化 题 目： 拟人机器人运动设计及制作

指导老师：

2014 年 6 月

- 1 -

摘 要

摘 要

拟人机器人是一个复杂的多刚体双足行走系统，并具有多输入多输出,强耦合，非线性等特点。 近年来，拟人机器人的研究发展迅速，拟人机器人越来越具有人的特征，双足步行，相对于其他移动方式，是支撑离散，交替地接触地面的，可主动选择最佳支撑点，因而受环境的限制少，具有很高的灵活性。拟人机器人模拟人类的行走方式，特别适合在人类的日常生活和工作中，与人友好协调地完成任务，拟人机器人的双足动态步行研究，正成为机器人领域的一个研究热点，不仅具有重要的学术意义，而且有现实的应用价值，要稳定地实现拟人机器人的双足动态步行，涉及的领域很广。

本文以拟人机器人为研究对象，使用专业软件Pro/E对其进行三维造型。对机器人主要包括：身体的实体造型、腿的实体造型和脚的实体造型等。

机器