双臂回转式机械手
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回转式上下料机械手的设计
车床上下料机械手的设计 1
摘 要
对工业机械手各部分机械结构和功能的论述和分析,设计了一种圆柱坐标形式机械手。重点针对机械手的立柱、手臂、手爪等各部分机械结构以及机械手控制系统进行了详细的设计。具体进行了机械手的总体设计,立柱结构的设计,机械手手臂结构的设计,末端执行器(手爪)的结构设计,机械手的机械传动机构的设计,机械手驱动系统的设计。同时对液压系统和控制系统进行了理论分析和计算。基于PLC对机械手的控制系统进行了深入细致的设计,通过对机械手作业的工艺过程和控制要求的分析,设计了控制系统的硬件电路,同时编制了机械手的控制程序,达到了设计的预期目标。
关键词:机械手,可编程控制器PLC,液压伺服定位,电液系统
车床上下料机械手的设计 2
车床上下料机械手的设计
单臂回转式机械手机械系统的设计
毕业论文
学 生 姓 名: 学 号:
所 在 学 院:
专 业:
设计(论文)题目:
指 导 教 师:
南京工业大学本科生毕业设计
单臂回转式机械手机械系统的设计
摘 要
在工业生产中间,机械手可以代替人的繁重劳动,从而实现生产的机械化和自动化,能在有害环境下操作,这样子能够保护人身安全,很大程度提高劳动效率和改善工人工作环境,在很多方面都体现出其不可替代的优势,因而在工业生产中应用广泛。本次所设计的机械手,为单臂回转式机械手,对机械手的要求是搬运一个一千克的铁块,从一个平台到另一个平台,旋转过的角度为90度。从上面的这些条件可以看出,对于机械手结构的选取就比较的多样化。我们可以选择圆柱坐标型的,也可以选择较为复杂的球坐标型和关节型。根据对机械手的运动部分结构的设计及选型,以及选定的夹持的方式,我们定出了机械手的总体结构,其中包括两个相互平行的液压缸和一个旋转的气压缸、电磁铁吸附装置、支座和底座。两个液压缸用于升降运动,气压缸用于回转运动,夹持器主要部分为一个吸附式电磁铁。此次设计中机械手动作固定,结构简单,可靠性较高,易于拆装,可用于机械设计和液压相关课程实验教学中的演示和拆装练习。
关键词:机械手 圆柱坐标型 液压缸 气压缸 吸附式
单臂回转式机械手机械系统的设计
毕业论文
学 生 姓 名: 学 号:
所 在 学 院:
专 业:
设计(论文)题目:
指 导 教 师:
南京工业大学本科生毕业设计
单臂回转式机械手机械系统的设计
摘 要
在工业生产中间,机械手可以代替人的繁重劳动,从而实现生产的机械化和自动化,能在有害环境下操作,这样子能够保护人身安全,很大程度提高劳动效率和改善工人工作环境,在很多方面都体现出其不可替代的优势,因而在工业生产中应用广泛。本次所设计的机械手,为单臂回转式机械手,对机械手的要求是搬运一个一千克的铁块,从一个平台到另一个平台,旋转过的角度为90度。从上面的这些条件可以看出,对于机械手结构的选取就比较的多样化。我们可以选择圆柱坐标型的,也可以选择较为复杂的球坐标型和关节型。根据对机械手的运动部分结构的设计及选型,以及选定的夹持的方式,我们定出了机械手的总体结构,其中包括两个相互平行的液压缸和一个旋转的气压缸、电磁铁吸附装置、支座和底座。两个液压缸用于升降运动,气压缸用于回转运动,夹持器主要部分为一个吸附式电磁铁。此次设计中机械手动作固定,结构简单,可靠性较高,易于拆装,可用于机械设计和液压相关课程实验教学中的演示和拆装练习。
关键词:机械手 圆柱坐标型 液压缸 气压缸 吸附式
气动回转机械手课程设计
目录
摘要 .................................................................. 1 第一章 机械手设计任务书 ............................................... 1
1.1设计目的 ............................................................... 1 1.2本课题的内容和要求 ..................................................... 2
第二章 抓取机构设计 ................................................... 3
2.1手部设计计算 ........................................................... 4 2.2腕部设计计算 ........................................................... 6 2.3臂伸缩机构设计 ..........................
机械手
毕 业 论 文
机械手设计
系 别 专 业 班 级 姓 名 学 号
2016 ~ 2017 学年第 1 学期
摘 要
机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构,是机器人的关键部件之一。机械手的机械结构采用滚珠丝杆、滑杆、等机械器件组成;电气方面有交流电机、变频器、传感器、等电子器件组成。该装置涵盖了可编程控制技术,位置控制技术、检测技术等。本文介绍的机械手是由PLC输出三路脉冲,分别驱动横轴、竖轴变频器,控制机械手横轴和竖轴的精确定位,微动开关将位置信号传给PLC主机;位置信号由接近开关反馈给PLC主机,通过交流电机的正反转来控制机械手手爪的张合,从而实现机械手精确运动的功能。本课题拟开发的物料搬运机械手可在空间抓放物体,动作灵活多样,可代替人工在高温和危险的作业区进行作业,并可根据工件的变化及运动流程的要求
气动机械手回转臂结构设计
气动机械手回转臂结构设计
第一章 概述
1.1 气动机械手概述
气动机械手由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成,是一种仿人操作,自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量,提高生产效率,改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术,是当代研究十分活跃,应用日益广泛的领域。机器人应用情况,是一个国家工业自动化水平的重要标志。机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动,而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置,既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力,又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力,从某种意义上说它也是机器的进化过程产物,它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设各,也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备.机械手是模仿着人手的部分动作,按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为“工业机械手”。生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率:可以减
机械手1
西安工业大学学士学位论文 轻型
摘要
随着工业自动化发展的需要,机械手在工业应用中越来越重要。文章主要叙述了机械手的设计计算过程 。
首先,本文介绍机械手的作用,机械手的组成和分类,说明了自由度和机械手整体座标的形式。同时,本文给出了这台机械手的主要性能规格参量。
文章中介绍了搬运机械手的设计理论与方法。全面详尽的讨论了搬运机械手的手部、腕部、手臂以及机身等主要部件的结构设计。 最后使用软件对机械手的手部实现运动仿真。 关键词:机械手;运动仿真;液压传动;液压缸;
1
西安工业大学学士学位论文 The light stable motion transports manipulator's design and the movement simulation
Abstract
The applying of
机械手 - 图文
河北工程大学毕业论文
第1章 绪论 1.1工业机械手简介
机械手是模仿人的手部动作,按照给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运和操作的自动装置,它是机械化、自动化的重要手段。因此,获得了日益广泛的应用,特别在高温、高压、危险、易燃、易爆、放射性等恶劣环境,以及笨重、单调、频繁的操作中,它代替了人的工作,具有重要的意义。在机械加工中,冲压、铸、锻、焊、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业、交通运输、国防工业等各方面,也已愈来愈引起人们的重视。
机械手一般由执行机构、驱动机构、控制机构以及位置检测装置等组成,驱动系统可采用液压传动、气动传动、电气传动和机械传动等形式,而多数采用电液机联合传动。
该机械手是将圆柱形零件从传送带上夹装到专用机床上,待加工完毕后再夹装回传送带的专用机械手(见示意图)。机械手总体设计分为夹持器、伸缩臂、升降臂和底座四大部件设计及二个系统:PC电控系统与液压控制系统设计。夹持器安装于伸缩臂上,伸缩臂安
装在升降臂上,升降臂安装在底座上。连接方式均为法兰盘螺栓连接。
1.2机械手的组成和工作程序
机械手的动作要求分为14步。从原位开始——伸出——下降——夹紧——上升——回缩——下降——正转——上升——下降——松开——上升——缩回
回转式钻孔机的设计
目 录
一、绪论......................................................................................................... 错误!未定义书签。
1.1打孔机简介与种类 .......................................................................... 错误!未定义书签。 1.2打孔机得发展情况 .......................................................................... 错误!未定义书签。 1.3.研究得背景与意义 ......................................................................... 错误!未定义书签。 二、 总体设计方案确定及动力元件选择 ................................................... 错误!未定义书签。
2.1总体设计的要求 .....................
立柱式助力机械手设计方案
毕业设计方案
题 目 立柱式助力机械手设计 学 院 机械工程学院 专 业 机械工程及自动化 班 级 机自 0902 学 生 学 号 指导教师
二〇一三 年 三 月 二十五 日
毕业设计方案
学院 机械工程学院 专业 机械工程及自动化 学生 学号 设计题目 立柱式助力机械手设计 一、选题背景与意义
机械手是在机械化,自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中,机械手被广泛的运用于自