PID巡线小车算法

线迷宫小车算法(1)center 311 lab2智能小车设计方案

**********************迷宫算法设计*********************

路径主要有如下可能

通过分析我们可以将迷宫线做如下分析

我们将迷宫的入口和出口用两条相互闭合的线连接起来，红线和黑线分别代表小车运行时的左侧和右侧，只要小车沿着其中任何条线来行使，小车定能走出迷宫。

我们假设小车沿着左侧红线行使。并在到达岔路口时做如下判断：

注：B代表 Back 返回

A 代表 Advance 前进

R 代表 Right 右转

L 代表 Left 左转

线迷宫小车算法(1)center 311 lab2智能小车设计方案

有图可以看出 沿着左侧红线行走时 遇到第一个“左前路口”记录“L”，遇到“死胡同路口”时做了一个180度转弯 记录“B”继续行走遇到第三个路口“丁字路口”记录“L”

当遇到死胡同时说明此岔路口为错误路线记录为“LBL”那么当遇到这个路口时我们可以用“A”来代替。“LBL”=“A”

小车继续行走遇到“前右路口”继续前进记录“A”，遇到死胡同记录“B”又遇到“左前路口”记录“L”，小车遇到了“死胡同”说明小车走错了路线记录了如下数据：“ABL”

可以看出

唐山师范学院本科毕业论文

题 目 学 生 指导教师 年 级 专 业 系 别

基于单片机的智能小车的设计 ***

*** 副教授

2008级

电子信息科学与技术 物理系

唐山师范学院物理系

2012年5月

0

郑重声明

本人的毕业论文是在老师的指导下独立撰写完成的。如有剽窃、抄袭、造假等违反学术道德、学术规范和侵权的行为，本人愿意承担由此产生的各种后果，直至法律责任，并愿意通过网络接受公众的监督。特此郑重声明。

毕业论文作者（签名）：

1

年 月 日

目录

摘要 ..............................................................................3 第一章 引言 ......................................................................3 第二章 方案说明 ..................................................................3 2.1、方案论证 .

PID算法

PID控制器是一种常用的控制技术，常用于多种机械装置（如车辆、机器人、火箭）中。用数学方式来描述PID控制器是非常复杂的。本文描述了如何在使用NXT-G编程的LEGO机器人上创建PID控制器。

文中将以实例来说明如何创建PID来完成机器人巡线任务。PID创建完成后，经过简单的修改就可以应用到其他地方，如，让机器人跑直线，做两轮平衡机器人。

其实学过微积分的人很容易理解PID的典型描述，本文是写给那些对PID几乎没有任何概念的读者，比如参加FLL比赛的3~8年级的孩子们。考虑到大家可能不了解微积分，因此我尽量不使用微积分，从非常低的起点开始建造整个概念。

先来看看一个适于巡线的机器人是什么样的结构。看下图，这个机器人用两个马达驱动，分别与车轮A、C连接，前端装有垂直向下的光电传感器，红圈标出的部分就是光电传感器能“看到”的部分。带箭头的大长方形表示机器人的其余部分，箭头指示机器人的运动方向。

巡线是机器人的基本技术，也是大家学习机器人时最先要做的。能够巡线的自动装置具有机器人的全部特点：使用传感器收集周围环境的信息，并据此调整机器人的运动状态。

巡线机器人可以使用1个光电传感器、2个光电传感器、一打光电传感器或者装上你所有的

矿井雨季供电线路巡回检查制度

按照雨季“三防”规定要求，及时了解和掌握线路、设备的运行情况，保证防排水工作的正常进行，特制定矿井雨季供电线路巡回检查制度。

一、以机电队马书新为组长，郑建锋、翟先强、姜建伟，胡振海、张固良等人组成线路巡回检查组。

巡视区段：

1、从西村永安变电站到我矿的35KV变电站的架空线路。

2、从35KV变电站到风井的6KV线路。

3、从35KV变电站到井下中央所的6KV入井电缆，以及从中央所到轨道下山泵房的高压电缆。 二、巡查时间

从2015年4 月30 号--8 月30号止，每2个月对35kv线路进行行一次巡视，对矿35KV 站到风井线路、入井高压电缆每月巡视一次，对井下中央所到轨道下山电缆每月巡查2次。

三、巡查内容

1、金属线塔接地是否良好，地脚螺丝是否松动。水泥杆是否有裂纹，瓷瓶是否有放电现象，线路走廊下是否有因树枝造成对地放电等不安安全因素。

2、检查线路终端避雷器的接情况。

3、检查组入井电缆敷设是否好。各种标志牌是否齐全。 4、检查所有井上机电设备完好和井下电器设备的防爆、接地连接和接地电阻情况是否符合要求。

四、对所检查的内容必须作到横到边，纵到底，不留盲区，记录要祥细

矿井雨季供电线路巡回检查制度

按照雨季“三防”规定要求，及时了解和掌握线路、设备的运行情况，保证防排水工作的正常进行，特制定矿井雨季供电线路巡回检查制度。

一、以机电队马书新为组长，郑建锋、翟先强、姜建伟，胡振海、张固良等人组成线路巡回检查组。

巡视区段：

1、从西村永安变电站到我矿的35KV变电站的架空线路。

2、从35KV变电站到风井的6KV线路。

3、从35KV变电站到井下中央所的6KV入井电缆，以及从中央所到轨道下山泵房的高压电缆。 二、巡查时间

从2015年4 月30 号--8 月30号止，每2个月对35kv线路进行行一次巡视，对矿35KV 站到风井线路、入井高压电缆每月巡视一次，对井下中央所到轨道下山电缆每月巡查2次。

三、巡查内容

1、金属线塔接地是否良好，地脚螺丝是否松动。水泥杆是否有裂纹，瓷瓶是否有放电现象，线路走廊下是否有因树枝造成对地放电等不安安全因素。

2、检查线路终端避雷器的接情况。

3、检查组入井电缆敷设是否好。各种标志牌是否齐全。 4、检查所有井上机电设备完好和井下电器设备的防爆、接地连接和接地电阻情况是否符合要求。

四、对所检查的内容必须作到横到边，纵到底，不留盲区，记录要祥细

非常感谢公司能提供这样一次机会和这样一个平台，让大家来一起分享我在高管成长的过程。

我首先到巡线岗位实习，巡线可能是最普通的工作，但却是我们保护管网不受破坏最有力的武器。巡线主要是进行隐患排查，把可能或可预见性的隐患消灭在萌芽中。八九月份天气还很热而且正值施工旺季，第三方施工较多且施工点分散，经常就是接到施工方的电话立马赶到现场，到现场迅速接好探管设备，对影响我管道范围内的施工区域进行探管，查明管位与埋深。并且多次耐心与施工方沟通，特别是挖机手告知他一旦发生破坏会产生多么大的危害，最后把名片留给他。如果施工方在管线中心两侧8米范围内，不管什么情况我们都在施工现场与施工方共进退，室外已达到三四十度的高温天气，满身汗水，几天下来皮肤就被晒得黝黑黝黑，老师傅笑着说：男人就要对自己下手狠一点，大家哈哈一笑，确实真的很辛苦。有的时候看护的地方又偏又远，周围吃午饭的地方都没有，我自己深有体会。有一次在看护又饿又热，他们不仅把饭送过来了还给我带的冰水，好感动！我就知道燃气公司来对了，有这样工作氛围的企业未来会有多辉煌!

后来我到了维保岗位实习，我首先做的是熟悉工作环境，熟悉要维护的设备设施，这是展开工作的基础。通过观察场站、阀室里的各种各样的设备，增加自己对设

对串级PID和单级PID的理解(基于匿名微型六轴)

来源：本站 | 作者：小古 | 发表时间：2015-04-01 | 点击量：1565

/******************** (C) COPYRIGHT 2014 ANO Tech

*************************** * 文件名 ：ANO_FlyControl.cpp

* 描述 ：飞行控制

*********************************************************************

*************/

include \ANO_FlyControl fc;

/*

先整定内环，后整定外环。 参数整定找最佳，从小到大顺序查

先是比例后积分，最后再把微分加

曲线振荡很频繁，比例度盘要放大

曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳

曲线偏离回复慢，积分时间往下降

曲线波动周期长，积分时间再加长

曲线振荡频率快，先把微分降下来

动差大来波动慢。微分时间应加长

理想曲线两个波，前高后低4比1

*/ /*

ROLL和PIT轴向按照以上公式计算PID输出，但YAW轴比较特殊，因为偏航

角法线方向刚好和地球重力平行，

这个方

PID算法（c语言) #include #include struct _pid {

int pv; //integer that contains the process value 过程量 int sp; //integer that contains the set point 设定值 float integral; // 积分值 －－ 偏差累计值 float pgain; float igain; float dgain;

int deadband; //死区 int last_error; };

struct _pid warm,*pid;

int process_ point, set_point, dead_band; float p_gain, i_gain, d_gain, integral_val,new_integ;

//－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－

pid_init DESCRIPTION This function initializes the pointers in the _pid structure to the process variable and

对串级PID和单级PID的理解(基于匿名微型六轴)

来源：本站 | 作者：小古 | 发表时间：2015-04-01 | 点击量：1565

/******************** (C) COPYRIGHT 2014 ANO Tech

*************************** * 文件名 ：ANO_FlyControl.cpp

* 描述 ：飞行控制

*********************************************************************

*************/

include \ANO_FlyControl fc;

/*

先整定内环，后整定外环。 参数整定找最佳，从小到大顺序查

先是比例后积分，最后再把微分加

曲线振荡很频繁，比例度盘要放大

曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳

曲线偏离回复慢，积分时间往下降

曲线波动周期长，积分时间再加长

曲线振荡频率快，先把微分降下来

动差大来波动慢。微分时间应加长

理想曲线两个波，前高后低4比1

*/ /*

ROLL和PIT轴向按照以上公式计算PID输出，但YAW轴比较特殊，因为偏航

角法线方向刚好和地球重力平行，

这个方

正文开始：这篇文章分为三个部分：

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PID原理普及

常用四轴的两种PID算法讲解(单环PID、串级PID) 如何做到垂直起飞、四轴飞行时为何会飘、如何做到脱控？

PID原理普及

1、 对自动控制系统的基本要求： 稳、准、快：

稳定性（P和I降低系统稳定性，D提高系统稳定性）：在平衡状态下，系统受到某个干扰后，经过一段时间其被控量可以达到某一稳定状态； 准确性（P和I提高稳态精度，D无作用）：系统处于稳态时，其稳态误差；

快速性（P和D提高响应速度，I降低响应速度）：系统对动态响应的要求。一般由过渡时间的长短来衡量。

2、 稳定性：当系统处于平衡状态时，受到某一干扰作用后，如果系统输出能够恢复到原来的稳态值，那么系统就是稳定的；否则，系统不稳定。

3、 动态特性（暂态特性，由于系统惯性引起）：系统突加给定量（或者负载突然变化）时，其系统输出的动态响应曲线。延迟时间、上升时间、峰值时间、调节时间、超调量和振荡次数。

通常： 上升时间和峰值时间用来评价系统的响应速度； 超调量用来评价系统的阻尼程度；