下肢康复训练机器人

下肢康复机器人毕业论文

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第1章 绪论

1.1 概述

康复机器人是近年出现的一种新型机器人，它的主要作用有两方面，一是帮助由于疾病而造成偏瘫，或者因意外伤害造成肢体运动障碍的人恢复提高运动能力，称为康复训练机器人是作为一种辅助装置代替失去运动能力的肢体完成一部分动作，称为机器人假肢。康复机器人作一种自动化设备，可以帮助患者进行科学而又有效的康复训练，使患者的运动机能得到更好的恢复。康复机器人由计算机控制，并配有相应的传感器和安全系统，可以自动廉价康复训练效果，根据病人的实际情况自动调节运动参数，实现最佳训练。康复机器人在原理上和工业机器有很大的区别，它也不限于一般的体育运动训练器材。它直接作用于人体，与人在同一个作业空间工作，人与机器人作为一个整体而协调运动。

康复机器人成果包括以下三方面技术：手部康复训练机器人：手及腕部康复训练。手臂康复训练机器人：手臂康复训练。下肢康复训练机器人：行走功康复训练。

康复机器人技术得以传化为产品对于提高患者康复质量，减少患者的病痛，减轻社会负担具有重要的实际意义。由于各种原因而患有一侧肢体运动障碍的患者人数很多，随着生活水平的提高对康复治疗的需求也会越来很大，康复机器人将有很好的市场前

开题报告范文-《上肢康复训练机器人设计》的论文

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一、 选题的目的和意义

据统计,我国60 岁以上的老年人已有1.12 亿。伴随老龄化过程中明显的生理衰退就是老年人四肢的灵活性不断下降，进而对日常的生活产生了种种不利的影响。此外，由于各种疾病而引起的肢体运动性障碍的病人也在显著增加，与之相对的是通过人工或简单的医疗设备进行的康复理疗已经远不能满足患者的要求。随着国民经济的发展，这个特殊群体已得到更多人的关注，治疗康复和服务于他们的产品技术和质量也在相应地提高，因此服务于四肢的康复机器人的研究和应用有着广阔的发展前景。

目前世界上手功能康复机器人的研究出于刚起步状态，各种机器人产品更是少之又少，在国内该领域中尚处于空白状态，临床应用任重而道远，因此对手功能康复机器人的研究有广阔的应用前景和重要的科学意义。

目前大多数手功能康复设备存在以下一些问题：康复训练过程中，缺乏对关节位置、关节速度的观测和康复力

培智学校康复训练备课教案

训练时间 2011--2012 学年度 第 一 学期 第 1 周 训练班级 八年级 学生姓名及情 况分析 训练内容 口部活动训练：口部运动、舌部运动、下颌运动。 训练目标 训练舌头、嘴巴运动灵敏度。 场地及器械 教室 训练效果分析 (1)口部运动有噘起嘴、咧开嘴、鼓起腮和咂咂唇四节。 (2)舌部运动，有伸收舌、舔嘴唇、舔嘴角、弹响舌、舔绕唇和顶两腮六节。 (3)下颌运动有四节，张口闭口、左右移动、前后移动和上下扣齿。

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培智学校康复训练备课教案

训练时间 2011--2012 学年度 第 一 学期 第 2 周 训练班级 八年级 学生姓名及情 况分析 训练内容 口部活动训练：口部运动、舌部运动、下颌运动、发音儿歌、口部按摩。 训练目标 训练舌头、嘴巴运动灵敏度。 场地及器械 教室 训练效果分析 发音儿歌，根据发音时舌的位置编写了一首儿歌，儿歌中涉及了舌尖音、舌面音、舌根音及卷舌音等。 口部按摩有六节，抹口轮、捏下颜、擦下巴、弹颧腮、揉面颊和轻拍面部。

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培智学校康复训练备课教案

训练时间 2011--2012

培智学校康复训练备课教案

训练时间 2011--2012 学年度 第 一 学期 第 1 周 训练班级 八年级 学生姓名及情 况分析 训练内容 口部活动训练：口部运动、舌部运动、下颌运动。 训练目标 训练舌头、嘴巴运动灵敏度。 场地及器械 教室 训练效果分析 (1)口部运动有噘起嘴、咧开嘴、鼓起腮和咂咂唇四节。 (2)舌部运动，有伸收舌、舔嘴唇、舔嘴角、弹响舌、舔绕唇和顶两腮六节。 (3)下颌运动有四节，张口闭口、左右移动、前后移动和上下扣齿。

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培智学校康复训练备课教案

训练时间 2011--2012 学年度 第 一 学期 第 2 周 训练班级 八年级 学生姓名及情 况分析 训练内容 口部活动训练：口部运动、舌部运动、下颌运动、发音儿歌、口部按摩。 训练目标 训练舌头、嘴巴运动灵敏度。 场地及器械 教室 训练效果分析 发音儿歌，根据发音时舌的位置编写了一首儿歌，儿歌中涉及了舌尖音、舌面音、舌根音及卷舌音等。 口部按摩有六节，抹口轮、捏下颜、擦下巴、弹颧腮、揉面颊和轻拍面部。

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培智学校康复训练备课教案

训练时间 2011--2012

教学课题：小手肌肉力量、手部动作的协调性的训练—好玩的报纸 适合班级：培智学前班、培智低年孩子

教学目标:通过活动训练孩子们的手部动作的协调性和手部肌肉力量

的练习。(可在平时常开展)

教学重点: 撕纸时拇指食指的动作协调完成撕纸的动作，及十个指头

配合将一把纸条揉、握成小纸球。

教学难点：两手的动作协调完成，学习将力气集中（力往一处使） 教具准备: 旧报纸、透明宽胶带

教学过程：

活动流程：手指游戏—观察报纸—撕纸—揉纸—制作纸球—玩纸球（桌面滚纸球、地上踢纸球)

1、手指游戏《芝麻开门》，手口一致训练。

B类的孩子—鼓励积极参与跟着做动作

2、出示报纸，引导孩子观察并学说词语、短句，知道报纸是记录时事、新闻和资讯的，上面有很多小朋友们喜欢的图片，平时我们要学习看报纸，找出自己认识的汉字。学习词语、短句“报纸”“XX看报纸”“报纸上有XX”

B类的孩子—学习”报纸”这个名称词汇，并跟读短句

3、讲解示范我们要进行的“撕面条”游戏的规则和动作要领。（要求两手的拇指食指相捏互碰并一前一后的移动撕下纸条，强调用力要均匀，才能将纸条撕得又细又长）

这环节重点提醒鼓励手部力量差的孩子大胆尝试，一起操作，一起玩。

鼓励孩子们“面条”要撕得又细又长，不要断掉，要学会控制力度，看谁做

康复机器人毕业论文

康复机器人毕业论文

引 言

康复机器人作为医疗机器人的一个重要分支，它的研究贯穿了康复医学、生物力学、机械学、机械力学、电子学、材料学、计算机科学以及机器人学等诸多领域，已经成为了国际机器人领域的一个研究热点。随着传统机械学、传感技术、生物医学、智能控制技术、计算机技术及其他新兴技术的迅速发展，给生物医学工程领域的医用机器人技术带来了高速发展的契机，促进了医用领域的设备自动化和机器人化。医用机器人结合了多个学科最新研究和发展的成果，应用于医学诊疗，康复等相关的医学领域，其中，康复机器人占据相当大的比例，如各种假肢、矫形器及用于恢复四肢功能性障碍的康复辅助医疗设备。康复机器人可细分为辅助型和治疗型两种，辅助型康复机器人主要用来帮助老年人和残疾人更好的适应日常生活和工作，部分补偿了他们弱化的机体功能。目前，很多国家已经开始进入老龄化社会，据世界卫生组织统计，再过50年，全世界60岁以上的老龄人口将翻一番；另外，疾病、灾难等也造成了大量的残疾人，他们需要大量的看护服务。康复机器人不但可以照料他们的日常生活，还能帮他们找回自立、自尊的感觉，重新融入社会当中去。目前，康复机器人已经广泛地应用到康复护理、假肢和康复治疗等方面，这不仅

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中国骨科临床与基础研究杂志2012年2月第4卷第1期ChinJClinBasicOrthopRes,Feb2012,Vol.4,No.1

综述

人体下肢外骨骼机器人的步态研究现状

王楠，王建华，周民伟

【摘要】外骨骼机器人是将人的智慧与机器的机械动力装置相结合的一种机器人，不仅可以为操作者提供保护、身体支撑等功能，还可以在操作者的控制下完成一定的功能和任务，应用前景巨大。文中阐述人体下肢外骨骼机器人下肢外骨骼实现行走应具备的关节及其活动度，介绍下肢外骨骼机器人步态控制的基础——正常步态分析，详细论述了目前控制下肢外骨骼机器人行走及步态稳定性的主要方法。

【关键词】下肢；机器人；外骨骼；步态

中图分类号：R-05，R336文献标识码：A文章编号：1674-666X(2012)01-0062-06

Currentresearchesofgaitanalysisonhumanlowerextremityexoskeletonroboticdevice

WANGNan,WANGJianhua,ZHOUMinwei.DepartmentofOverseasChinese,GuangzhouGeneralHospitalofGuangzhou

肢体残疾康复训练档案

姓名

省 市（地）

县（市、区） 乡镇（街道）

使 用 说 明

肢体残疾人的康复训练是《中国残疾人事业“十一五”发展纲要》提出的一项重点工程任务。为使康复训练工作科学、规范的开展，有效改善肢体残疾人的康复状况，全国残疾人康复工作办公室组织“全国残疾人康复训练与服务技术指导组”成员和有关专家，在总结以往康复训练档案基础上，结合新的训练任务和各地实际工作需要，制定了《肢体残疾康复训练档案》，供各地实施肢体残疾康复训练任务使用。档案涉及功能评估、训练计划制定、训练情况记录、训练效果评估等康复训练流程的各个环节，对规范实施康复训练有重要的意义。现就档案的使用方法说明如下： 一、康复训练档案的使用及填写说明 （一）训练登记

筛选诊断明确、有康复潜力、有康复意愿、家庭成员配合的肢体残疾人作为训练对象，纳入康复训练重点工程任务。由康复员填写“训练登记”。

（二）训练评估

训练对象的初次评估、中期评估和末期评估均依据“训练评估”进行。按照评估标准，由康复指导员对训练对象的功能和能力逐项进行

肢体残疾康复训练档案

姓名

省 市（地）

县（市、区） 乡镇（街道）

使 用 说 明

肢体残疾人的康复训练是《中国残疾人事业“十一五”发展纲要》提出的一项重点工程任务。为使康复训练工作科学、规范的开展，有效改善肢体残疾人的康复状况，全国残疾人康复工作办公室组织“全国残疾人康复训练与服务技术指导组”成员和有关专家，在总结以往康复训练档案基础上，结合新的训练任务和各地实际工作需要，制定了《肢体残疾康复训练档案》，供各地实施肢体残疾康复训练任务使用。档案涉及功能评估、训练计划制定、训练情况记录、训练效果评估等康复训练流程的各个环节，对规范实施康复训练有重要的意义。现就档案的使用方法说明如下： 一、康复训练档案的使用及填写说明 （一）训练登记

筛选诊断明确、有康复潜力、有康复意愿、家庭成员配合的肢体残疾人作为训练对象，纳入康复训练重点工程任务。由康复员填写“训练登记”。

（二）训练评估

训练对象的初次评估、中期评估和末期评估均依据“训练评估”进行。按照评估标准，由康复指导员对训练对象的功能和能力逐项进行

文档介绍了机器人三原则以及机器人定义,更重要的展示人员机器人对应关系,方便我们直观认识到机器人相关知识。

机器人常识

机器人的定义

机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器

机器人构成 机器人的能量 人需要从吃的食物中吸收能量，而机器人却只吃“电能”。因此，一般的机器人都是使用可充电电池。 机器人的大脑 机器人和人一样需要有大脑来控制机器人的动作。就像电脑中的CPU一机器人三原则

1. 机器人不应伤害人类；

2. 机器人应遵守人类的命令，与第一条违背的命令除外；

3. 机器人应能保护自己，与第一条相抵触者除外。

样，在机器人身上也有它自己的CPU，在这里我们称为微控制器。 别看芯片小，它可是在机器人中控制所有动作的关键。它收集周围环境的信息，并根据收集到的环境情况向执行机构发出命令，驱动机器人完成各种功能。 机器人的身体结构 我们要让机器人平稳地行走，还要设计它的身体结构，也就是机械结构。生活中有很多机器都有很巧妙的机械结构，比如脚一踩，自行车轮子就能

转起来；又如飞机正是模仿了鸟的流线形的身体结构，才能以庞大的身躯在天上飞而不掉下