智能循迹小车的设计与实现

长 春 大 学 课程设计纸

智能循迹小车设计与实现

摘要 本文介绍的是基于单片机STC89C52控制智能循迹小车的设计。利用红

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外对光管检测黑线与障碍物，并以STC89C52单片机为控制芯片控制电动小汽车的运动，从而实现自动循迹避障的功能。其中小车的电机由LG9110驱动，整个系统的电路结构简单，可靠性高。

关键词 STC89C52 LG9110 红外对光管 循迹小车

共 20 页 第 1 页

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智能循迹小车设计方案 智能循迹小车方案

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?? 自动化06--2班 2009年6月5日 自动寻迹小车 摘要 本寻迹小车是以PCB电路板为车架，AT89S51单片机为控制核心，加以直流电机、光电传感器和电源电路以及其他电路构成。系统由AT89S51通过IO口控制小车的前进后退以及转向。寻迹由RPR2…

??各省主要风电塔架制造厂名单 序号 123456789101112131415161718192021222324 公司名称 甘肃玉门锦辉长城甘肃科耀电力有限公司 北车集团兰州金牛轨道交通装备有限公司河北强盛风电设备有限公司保定天威电气设备结构有限公司…

??学习“七.一”讲话精神，深入剖析“四种危险” 胡锦涛在党庆90年大会上，总结了建党以来的“三件大事”和“两大成果”，提出了往后“两个宏伟目标”，指出中共面临“四种考验”和存在“四种危险”。整篇讲话与时俱进，有新意，有不少新提法，是一篇回顾历史、总结经…

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??本寻迹小车是以PCB电路板为车架，AT89S51单片机为控制核心，加以直流电机、光电传感器和

智能循迹小车设计

专 业： 自动化 班 级： 自动化132

姓 名：罗植升 莫柏源 梁桂宾 指导老师：

2014年4月——2010年6月

摘要：

本课题是基于STC89C52单片机的智能小车的设计与实现，小车

完成的主要功能是能够自主识别黑色引导线并根据黑线走向实现快速稳定的寻线行驶。小车系统以 STC89C52单片机为系统控制处理器； 采用红外传感获取赛道的信息，来对小车的方向和速度进行控制。此外，对整个控制软件进行设计和程序的编制以及程序的调试，并最终完成软件和硬件的融合，实现小车的预期功能。

引 言

当今世界，传感器技术和自动控制技术正在飞速发展，机械、电气和电子信息已经不再明显分家，自动控制在工业领域中的地位已经越来越重要，“智能”这个词也已经成为了热门词汇。现在国外的自动控制和传感器技术已经达到了很高的水平，特别是日本，比如日本本田制作的机器人，其仿人双足行走已经做得十分逼真，而且具有一定的学习能力，还据说其智商已达到6岁儿童的水平。

作为机械行业的代表产品—汽车，其与电子信息产业的融合速度也显著提高，呈现出两个明显的特点：一是电子装置占汽车整车（特别是轿车）的价值量比例逐步提高，汽车将由以机械产品为主向高

智能循迹小车设计

专 业： 自动化 班 级： 自动化132

姓 名：罗植升 莫柏源 梁桂宾 指导老师：

2014年4月——2010年6月

摘要：

本课题是基于STC89C52单片机的智能小车的设计与实现，小车

完成的主要功能是能够自主识别黑色引导线并根据黑线走向实现快速稳定的寻线行驶。小车系统以 STC89C52单片机为系统控制处理器； 采用红外传感获取赛道的信息，来对小车的方向和速度进行控制。此外，对整个控制软件进行设计和程序的编制以及程序的调试，并最终完成软件和硬件的融合，实现小车的预期功能。

引 言

当今世界，传感器技术和自动控制技术正在飞速发展，机械、电气和电子信息已经不再明显分家，自动控制在工业领域中的地位已经越来越重要，“智能”这个词也已经成为了热门词汇。现在国外的自动控制和传感器技术已经达到了很高的水平，特别是日本，比如日本本田制作的机器人，其仿人双足行走已经做得十分逼真，而且具有一定的学习能力，还据说其智商已达到6岁儿童的水平。

作为机械行业的代表产品—汽车，其与电子信息产业的融合速度也显著提高，呈现出两个明显的特点：一是电子装置占汽车整车（特别是轿车）的价值量比例逐步提高，汽车将由以机械产品为主向高

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基于K60的智能循迹小车系统实现

作者：蓝海键

来源：《无线互联科技》2015年第06期

摘要：智能化是今后世界发展的方向。智能设备能够在非人为干扰下自动完成预先设定的任。智能循迹小车就是其中一个体现。在特定工作环境下，这种小车可以协助工作人员高效安全地完成目的任务。智能循迹系统在长时间、容易疲劳的环境下得到很好的应用。在特定的工作环境下，设定特定标志物，智能循迹系统通过识别相应标志物和预先设定的流程自主完成目标工作。主要工作原理如下：（1）硬件控制核心是飞思卡尔kenitis K60DN512Z单片机，由0V7620作为传感器获取图像数据，电机驱动用BTS7970芯片，采用PWM方波控制S3010舵机转向。（2）软件由freescale codewarrior v10.6开发环境用C++语言编写程序和编译。3.软件通过边沿提取模块和PID控制原理控制智能小车运动轨迹。 关键词：图像处理；智能小车；循迹；PID算法 0 引言

智能循迹汽车是一个集环境感知、规划决策、多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统。近年来，智能车辆已

课 程 设 计 报 告

课程名称 嵌入式系统原理与设计

课题名称 智能循迹小车

专 业 通信工程 班 级 学 号 姓 名

指导老师 乔汇东 胡瑛

2014 年 1 月 5 日

目 录

1. 系统总设计 ........................................................................................................................... 1

1.1 功能说明 ........................................................................................................

摘 要

本文论述了基于单片机的智能循迹小车的控制过程。智能循迹是基于自动引导机器人系统，用以实现小车自动识别路线，以及选择正确的路线。智能循迹小车是一个运用传感器、单片机、电机驱动及自动控制等技术来实现按照预先设定的模式下，不受人为管理时能够自动实现循迹导航的高新科技。该技术已经应用于无人驾驶机动车，无人工厂，仓库，服务机器人等多种领域。

本设计采用AT89S52单片机作为小车的控制核心；采用红外反射式开关传感器作为小车的循迹模块来识别白色路面中央的黑色引导线，采集信号并将信号转换为能被单片机识别的数字信号；采用驱动芯片L298N控制直流电机，其中软件系统采用C程序，本设计的电路结构简单，容易实现，可靠性高。

关键词：单片机；自动循迹；驱动电路

I

目 录

1 绪 论 .................................................................................................................................... 1

1.1 智能循迹小车概述 ......................................

毕业设计(论文)

摘要

自从首个工业智能设施诞生以来，智能设施的发展已经扩展到了包括机器、刻板、电子、冶金、交通、宇航、国防等产业领域。近年来智能设施水平迅速上升，大大的改变了大多数人类的生活方式。在人类的智能化技术不断飞速进步的过程中，能够取代手动的机器人在更加人性化的同时也越来越智能化。

本文主要讨论了基于单片机的智能循迹避障小车的设计。智能自动循迹制导系统在驱动电路的基础上，实现自动跟踪汽车导线，而智能避障是使用红外传感器测距系统来实现功能来规避障碍。智能寻光避障小车是一种采用了多种传感器，以单片机为核心，电力马达驱动和自动控制为技术，根据程序预先确定的模式，而不是人工管理来实现避障导航的自动跟踪高新技术。这项技术已广泛应用于智能无人驾驶、智能机器人、全自动工厂等许多领域。

这个设计使用STC89C52单片机[]作为小车的智能核心，使用红外传感器对智能小车跟踪模块识别引导线跟踪，收集模拟信号并将信号转换成为数字信号，使用C语言编写程序，设计的电路结构简单，易于实现，时效性高。

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关键词：智能化；单片机最小系统；传感器；驱动电路

- I -

ABSTRACT

From the first level of industrial intell

毕业设计(论文)

课 题 名 称 智能循迹避障小车设计 学 生 姓 名 XXX 学 号 00000000000000 系、年级专业 XXXXXXXXXXXXXXXXXXX 指 导 教 师 XXX 职 称 讲师

2016年 5月 18 日

邵阳学院毕业设计（论文）

摘要

自从首个工业智能设施诞生以来，智能设施的发展已经扩展到了包括机器、刻板、电子、冶金、交通、宇航、国防等产业领域。近年来智能设施水平迅速上升，大大的改变了大多数人类的生活方式。在人类的智能化技术不断飞速进步的过程中，能够取代手动的机器人在更加人性化的同时也越来越智能化。

本文主要讨论了基于单片机的智能循迹避障小车的设计。智能自动循迹制导系统在驱动电路的基础上，实现自动跟踪汽车导线，而智能避障是使用红外传感器测距系统来实现功能来规避障碍。智能寻光避障小车是

毕业设计(论文)

课 题 名 称 智能循迹避障小车设计 学 生 姓 名 XXX 学 号 00000000000000 系、年级专业 XXXXXXXXXXXXXXXXXXX 指 导 教 师 XXX 职 称 讲师

2016年 5月 18 日

邵阳学院毕业设计（论文）

摘要

自从首个工业智能设施诞生以来，智能设施的发展已经扩展到了包括机器、刻板、电子、冶金、交通、宇航、国防等产业领域。近年来智能设施水平迅速上升，大大的改变了大多数人类的生活方式。在人类的智能化技术不断飞速进步的过程中，能够取代手动的机器人在更加人性化的同时也越来越智能化。

本文主要讨论了基于单片机的智能循迹避障小车的设计。智能自动循迹制导系统在驱动电路的基础上，实现自动跟踪汽车导线，而智能避障是使用红外传感器测距系统来实现功能来规避障碍。智能寻光避障小车是