高压输电线路巡检机器人

电力设备故障诊断 机器人

维普资讯

机械设计与制造一

第 8期 2o o 7年 8月

14 2一

Ma h n r De i n c iey sg

&

Ma u a t r n f cu e

文章编号：0 1 3 9 ( 0 7 0— 14-3 10— 9 7 20 )8 0 2 - 0

高压输电线路巡检机器人机械本体设计王吉岱谢永王凤芹 (山东科技大学机电学院。岛 26 1 )青 6 50W ANGj— a,XI o g id i E Y n,W ANG F n - i e g q n

Th t d fme h nc l tu t r ora p we r n miso n n p c i o o e su y o c a ia r c u e f o rta s s i n l e is e t s i on r b t( ol e f c a i l n l tc n ier g h n og C l g h nc d e r aE gnei ad n e oMe a a E c il nS

U iesy f c ne n eh o g,iga 6 50C ia nvri Si c d cnl y ndo 6 1,h

编号

南京航空航天大学

毕题 目

学生姓名 学 号 学 院 专 业 班 级 指导教师

业设计

结构设计

曹嘉彬 051010125 机电学院 机械工程及自动化

0510101 王扬威 讲师

二〇一四年六月

高压输电线路巡线机器人

南京航空航天大学

本科毕业设计（论文）诚信承诺书

本人郑重声明：所呈交的毕业设计（论文）（题目： 高压输电线路巡线机器人结构设计）是在导师的指导下本人独立完成的。尽本人所知，除了毕业设计（论文）中特别加以标注引用的内容外，本毕业设计（论文）不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。

作者签名： 年 月 日 （学号）：

毕业设计（论文）报告纸

高压输电线路巡线机器人结构设计

摘要

目前在国内，高压输电线路的巡检、维护主要有两种方法：一种方法是人为地检查，其缺陷有人工劳动强度大、工作效率低、可靠性差、存在检查的盲区；另一种方法是用直升机检查，虽然这种方法有较高检测效率和精度，但

架空高压输电线路巡线机器人样机研制

第

电

力

系

统

自动

化,

架空高压输电线路巡线机器人样机研制吴功平,

肖晓晖

,

肖

华

,

戴锦春,

,

鲍务均。。

,

胡

杰

武汉大学动力与机械学院

湖北省武汉市。

该机器人的特点是用最少的自由度和小巧紧凑的机械结构以及多传感器与机器视觉混合伺服方法实现了机器人在一根相线全程

摘要

介绍了所研制的

架空高压输电线路巡线机器人

,

线路上的自主行驶运动滚动爬行和跨越避让障碍物。

、

用电流互感器技术实现了机器人电能消,

耗的在线自动补给用可见光摄像机和红外热成像仪实现了线路的巡视与机械电器故障的检测诊断巡检线路及其信息实现了计算机管理该机器人已通过了现场带电线路上的运行试验具有广阔的应用前景。

关键词

巡线机器人

架空高压输电线

自主越障

电能在线补给

检测诊断与管理

中图分类号

引言架空高压输电线路是长距离输送电力的重要设

是具有跨越障碍物功能但由于其结构尺寸大和重量重因而实用性差并大多仍处在实验室研制阶,

,

,

备主要包括输电导线及其金具绝缘子串组合杆塔和地基以及输电线路的安全通道在交变机械,,。

、

、

段另一类是只能在,。

载荷电器闪络材料老化和自然灾害等因素的综合作用下输电线路会产生机械电器故障杆塔及其地基和交叉跨越安全距离等变化若不及时发现和修复将造成严重的停电事故和人身生

高压输电线路铁塔检测平台

输电线路许多电气参数受不同地域、不同污染、不同冷暖气流的影响靠人工巡视观察无法发现，最根本的办法是对不同影响、不同因素进行综合在线监测和处理分析。超高压输电铁塔运行监测分析平台可以对超高压输电铁塔上绝缘子与导线运行环境、运行性能进行在线监测、数据分析以及信息管理。平台包括在铁塔前端的监测装置、远程通信、后台数据处理中心。介绍前端的监测内容、监测方法、相关图像的获取与处理技术、远程无线移动数据传送等，特别对后台中心数据处理分析平台的分项数据分析、处理，以及对全系统数据的管理进行了更详细的论述。

1 主要监测内容和目标 1.1 相关数据监测

表1. 超高压输电铁塔运行监测分析平台所能监测到的相关数据。

1.2 相关图像监测

表 2 . 超高压输电铁塔运行监测分析平台所进行的相关图像

2 监测装置组成结构

图１为超高压输电铁塔运行监测分析平台的监测装置组成结构。

（1）电力电源模块。装置直接通过从电力线电磁感应获取电源，使用电力电源装置”中相应的电路模块即可。

（2）综合数据巡回检测模块。对于测量导线舞动的导线位置传感器，其数据使用专用通路单独输入；对于环境温度、环境湿度、导线温度、覆冰厚度、导线振动、泄漏电流、绝缘子盐密

高压输电线路铁塔检测平台

输电线路许多电气参数受不同地域、不同污染、不同冷暖气流的影响靠人工巡视观察无法发现，最根本的办法是对不同影响、不同因素进行综合在线监测和处理分析。超高压输电铁塔运行监测分析平台可以对超高压输电铁塔上绝缘子与导线运行环境、运行性能进行在线监测、数据分析以及信息管理。平台包括在铁塔前端的监测装置、远程通信、后台数据处理中心。介绍前端的监测内容、监测方法、相关图像的获取与处理技术、远程无线移动数据传送等，特别对后台中心数据处理分析平台的分项数据分析、处理，以及对全系统数据的管理进行了更详细的论述。

1 主要监测内容和目标 1.1 相关数据监测

表1. 超高压输电铁塔运行监测分析平台所能监测到的相关数据。

1.2 相关图像监测

表 2 . 超高压输电铁塔运行监测分析平台所进行的相关图像

2 监测装置组成结构

图１为超高压输电铁塔运行监测分析平台的监测装置组成结构。

（1）电力电源模块。装置直接通过从电力线电磁感应获取电源，使用电力电源装置”中相应的电路模块即可。

（2）综合数据巡回检测模块。对于测量导线舞动的导线位置传感器，其数据使用专用通路单独输入；对于环境温度、环境湿度、导线温度、覆冰厚度、导线振动、泄漏电流、绝缘子盐密

特高压输电线路创优规划

1 编制依据

1.1 “关于切实做好特高压交流试验示范工程建设若干重要工作（要点）的通知”国家电网特[2006]961号

1.2 《国家优质工程审定与管理办法》（2007年修订稿） 1.3 《国家电网公司输变电优质工程评选办法》（2008版） 1.4 《国家电网公司输变电工程达标投产考核办法》（2005版） 1.5 《建设工程项目管理规范》 GB/T50326-2006

1.6 国家电网公司《1000kV晋东南-南阳-荆门特高压交流试验示范工程建设管理纲要》（试行）

1.7 国家电网公司《关于转发（电力建设房屋、工程质量通病防治工作规定）的通知》（工建质[2004]202号）文件

1.8 国家电网公司办文档（2006）6号《国家电网公司档案工作现代化管理指导意见》。

1.9 国网交流工程建设有限公司《1000kV晋东南-南阳-荆门特高压交流试验示范工程现场建设管理纲要》（试行）

1.10国网交流工程建设有限公司《1000kV晋东南-南阳-荆门特高压交流试验示范工程档案管理暂行办法》（试行）

1.11《国家电网公司十八项电网重大反事故措施》（试行） 1.12国网交流工程建设有限公司质量、职业健康安全、环境管理体系程序文

高压输电线路故障定位技术论文

摘要：高压输电线路，是我国电网系统中的一个重要的组成部分，承载着输送电能的重要任务，由于高压输电线路的分布范围非常广，非常容易发生故障。如何准确、快速的定位故障线路位置，是电网维护领域的基本任务，也是故障工作排除的重要组成部分。

引言

随着我国工业化进程的推进，电力产业已经日益成为国民支柱产业。输电线路是电力系统中最重要的组成部分之一，承担着将电能输送至各用电场所的重任，而高压输电线路通常输电距离非常远，分布范围很广，所经过的区域又有着非常复杂的地理环境和自然环境，恶劣的天气也成为输电线路的重大威胁，基于这样的原因，高压输电线路会非常容易出现故障，而如果不能及时检修，将会对工业生产和人民生活造成重大影响甚至不可估量的损失，高压输电线路的故障定位技术的出现，就是为了及时对高压输电线路的故障位置进行准确而快速的定位，以求更快的解决高压输电线路故障，保证输电线路畅通，尽可能减小故障损失。

1 故障定位技术

随着计算机技术的不断发展和广泛应用，在高压输电线路故障定位领域，微机保护和故障录波装置都被开发和投入使用。利用微机和微处理装置进行故障位置定位的方法也已经被研究并广泛应用。目前，比较普遍运用的故障定位方法主要有端点测

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现代高压输电线路施工技术

作者：梁波涛

来源：《科学与财富》2013年第10期

摘要：随着我国经济的跨越式发展，国家电网的规模也在不断地扩大。高压输电在电力系统远距离、大容量输电，提高线路输电量、减小损耗等方面有着重要作用。并且它还有助于提高整个电网的安全稳定运行水平与经济效益。因此，架设高压或着超高压输电线路已经成为电力系统发展的必然趋势。而输电线路是正是整个供配电网络的核心组成部分，它可以将电从偏远的山区输送到城市电力负荷地区，是整个工业、农业发展的大动脉。由于高压输电线路工程施工环境的多变性与特殊性，如何能够根据设计方案，保证整个工程的施工质量和进度，是整个工程实施的重中之重。文章首先重点介绍了高压输电线路施工中存在的问题，紧接着阐述了现代高压输电线路的施工技术，最后进一步了说明了输电线路施工的安全管理措施。 关键词：高压；输电线路；施工技术；安全管理 目前高压输电线路施工中存在的问题

高压输电线路的安全施工是确保居民以及社会生产正常进行的关键因素，为了能够合理地计划、组织、协调、管理和控制好工程项目建设中方方面面

毕设

毕设

毕设

摘要摘要如何快速、精确地实现线路故障点的确定是故障测距的基本任务，是电 力系统继电保护领域的一个重要研究课题。 输电线路担负着传送电能的重要 任务，是电力系统的经济命脉，其故障直接威胁到电力系统的安全运行。故 障测距根据不同的故障特征迅速准确地测定故障点的位置， 从而减轻工人巡 线负担，有利于及时排除故障，使线路快速恢复供电，减少因停电而造成的 综合经济损失，同时还能帮助发现绝缘隐患，保证电网的安全稳定运行。 高压输电线路故障定位分为单端电气量测距和双端电气量测距。 单端电 气量测距只利用线路一侧的电压和电流，原理上无法避免过渡电阻、两侧系 统的影响，同时受线路实际参数不平衡、频变等的影响，因此其测距精度在 实用中不高，难以满足工程实际的要求。双端电气量测距原理上能够克服过 渡电阻、两侧系统等的影响，相比之下，精度大大提高，但是双端电气量测 距受不同步采样、线路实际参数不平衡等的影响，因此在实际应用中的相对 误差却比较大。 本文简要介绍了 MATLAB 的特点，建立了基于 MATLAB 仿真技术的 高压输电线路模型，根据该模型，利用 SIMULINK 数学模块实现了对双端 电气量输电线路准确故障定位的数字仿真。结果表明，所建立模型

输电线路专业题库

一、单项选择题（共60题，每题l分。每题的备选项中，只有l个最符合题意） 1、高空作业是指工作地点离地面(A)及以上的作业。 A．2m；B．3m；C．4m；D．4.5m。

2、电力线路采用架空避雷线的主要目的是为了(D)。

A．减少内过电压对导线的冲击； B．减少导线受感受雷的次数； C．减少操作过电压对导线的冲击； D．减少导线受直击雷的次数。 3、普通土坑的施工操作裕度为（A）。 A．0.2m B．0.3m C．0.4m D．0.5m

4、当浇筑高度超过（C）时，应采用串筒、溜管或振动溜管使混凝土下落。 A．1米 B．2米 C．3米 D．4米 5、送电线路的电压等级是指线路的(B)。

A．相电压；B．线电压；C．线路总电压；D．端电压。

6、若钢芯铝铰线断股损伤截面占铝股总面积的7%~25%时，处理时应用(B)。 A．缠绕 B．补修 C．割断重接 D．换线

7、、混凝土强度达到（B）前，不得在其上踩踏或安装模板及支架 A．1.0N/mm2 B．1.2N/mm2 C．1.5N/mm2 D．2.0N/mm2 8、屈强比是（A）

A．屈服强度/抗拉强度