欧拉角和姿态

题目：

比较分析，找出一种适合乒乓球机器人的末端姿态的欧拉角方法

姿态的欧拉角表示

任何旋转矩阵都可以通过三个欧拉角进行参数化，一般来说，绕三个坐标轴的顺次旋转可以达到任意的姿态，由于旋转矩阵的乘法是非交换的，因此旋转的次序是很重要的。

按照旋转所绕轴的次序的不同，共有12 种不同的欧拉角。 六种非对称型欧拉角: XYZ，XZY，YXZ，YZX，ZXY 和ZYX; 六种对称型欧拉角: XYX，XZX，YXY，YZY，ZXZ 和ZYZ。 记绕三个坐标轴的基本旋转矩阵为:

1、非对称型欧拉角表示

当三个旋转所绕的坐标轴相互不同时，称为非对称型欧拉角表示。以XYZ 欧拉角为例，假定起始时物体坐标系与惯性坐标系重合，首先刚体绕物体坐标系的x-轴旋转α 角，接着绕y-轴旋转β 角，最后绕z-轴旋转角，则刚体最终的姿态矩阵为:

上式给出了XYZ 欧拉角参数的正运动学方程，反解该式可求得其逆运动学方程，给定姿态矩阵R=【rij】3×3时，可求得其逆运动学方程为:

从上式可以看出，当β = π2时，逆运动学存在奇异。其他五种非对称型欧拉角表示的姿态矩阵计算结果列于表1。

这些表示均在β = π2时存在奇异。

对称型欧拉角表示

当三个旋转所绕的

题目：

比较分析，找出一种适合乒乓球机器人的末端姿态的欧拉角方法

姿态的欧拉角表示

任何旋转矩阵都可以通过三个欧拉角进行参数化，一般来说，绕三个坐标轴的顺次旋转可以达到任意的姿态，由于旋转矩阵的乘法是非交换的，因此旋转的次序是很重要的。

按照旋转所绕轴的次序的不同，共有12 种不同的欧拉角。 六种非对称型欧拉角: XYZ，XZY，YXZ，YZX，ZXY 和ZYX; 六种对称型欧拉角: XYX，XZX，YXY，YZY，ZXZ 和ZYZ。 记绕三个坐标轴的基本旋转矩阵为:

1、非对称型欧拉角表示

当三个旋转所绕的坐标轴相互不同时，称为非对称型欧拉角表示。以XYZ 欧拉角为例，假定起始时物体坐标系与惯性坐标系重合，首先刚体绕物体坐标系的x-轴旋转α 角，接着绕y-轴旋转β 角，最后绕z-轴旋转角，则刚体最终的姿态矩阵为:

上式给出了XYZ 欧拉角参数的正运动学方程，反解该式可求得其逆运动学方程，给定姿态矩阵R=【rij】3×3时，可求得其逆运动学方程为:

从上式可以看出，当β = π2时，逆运动学存在奇异。其他五种非对称型欧拉角表示的姿态矩阵计算结果列于表1。

这些表示均在β = π2时存在奇异。

对称型欧拉角表示

当三个旋转所绕的

角速度与欧拉角姿态坐标导数间的关系

本节将介绍定点运动刚体的角速度与姿态坐标导数间的关系。

在4.1.3节已经指出，时间t刚体的角速度矢量(4.1-12)描述了在非常小的时间间隔角

到达时刻

的连体基

是平均角速度矢量的极限。后者的定义式

转过一次转动

内，由时刻t连体基绕一次转动矢量

的变化过程。

根据4.1.2节关于描述姿态的欧拉角的定义，上述过程也可以认为连体基有限角??，再绕基达时刻

的连体基

的基矢量

转过有限角??，最后绕基

的基矢量

先绕基矢量转过

转过有限角??，到

。故平均速度的定义式(4.1-12)可表为

代入绝对角速度的定义式(4.1-13)

(4.1-35)

由定轴转动的角速度的定义式(3.3-2)和图4-4所示，基相对于基

的角速度矢量分别为

相对于基、基相对于基和基

，，

(4.1-36)

故由角速度叠加原理式(4.1-33)也可得到上式。由式(4.1-36)，式(4.1-35)也可表为

(4.1-37)

基矢量、和在各自连体基

的坐标阵分别为

，，

(4.1-38)

由式(1.3-13) 与(1.1-18)，和在连体基

上的坐标阵为

，

将式(4.1-38)和式(4.1-3)与(4.1-4)代入上式，有

，

(4.1-39)

刚体定点运动的欧拉运动学

篇一：形容站立的词语

这些词都是形容站立的姿态，不同在于：

耸立：强调高耸

屹立：强调长时间站立不倒

伫立：长时间地站着，没有动作竖立

矗立：强调立着不动 挺立：强调站的直

竖立 ：使物体与地面垂直而立 伫立的意思：1.长时间地站着，没有动作。2.泛指站立。3.亦作"伫立"。

屹立的意思：像山峰一样高耸挺立。常比喻坚定不可动摇，多用于人或精神。

挺立的意思：挺立：像山峰一样高高地耸立。形容坚强而不可动摇。

矗立的意思：高耸地立着，形容高大且神圣的，多用于建筑。

耸立的意思：高高地直立。

竖立的意思：1.树立;建树。2.亦作"竖立"。使物体与地面垂直。

矗立、指高的物体，如眼前矗立着大厦 耸立、高的山或物上放置，如山上耸立着雕像 屹立、指人的面貌，精神屹立不倒 傲立、高傲的站，可指物人 直立、直直的站，多指人 站立、平常的站 ，多指人 肃立。多指物品（高。尖如陵园的松）严肃的放置 挺立。同直立“矗立 耸立 屹立 挺立”的辨析

矗立：重点在直，直而高地立着之意。中性词，一般用于物，不用于人。例如：香港国际金融中心矗立于中环，而中环正是香港的经济心脏。商贸中心的摩天大楼矗立在街旁。

耸立：明显地高于周围的物体，重点在高，高而突出地立着。

实训项目：姿态礼仪

一、对应知识

礼仪中站姿和坐姿的标准规范。 二、实训目的

能够在正式场合注重自己的仪态，养成标准站姿、坐姿的职业习惯。 三、实训要求

熟悉站姿和坐姿的标准规范；按站姿和坐姿的标准规范去做，力求娴熟自然。 四、实训准备

礼仪实训室或多媒体教室、有关站姿和坐姿录像或图片。 五、实训流程

1、播放站姿和坐姿录像或图片，学生观看，教师分析要点并示范 （1）站姿：站如松，方式（竖立、直立）、性别、五点一线——“挺”

（2）坐姿

基本要求：“坐如钟”,端庄、文雅、得体、大方 女士坐姿：正坐式、曲直式、重叠式、斜放式、交叉式

男士坐姿：正坐式、重叠式、扶手式

写姿：

2、分组练习，教师指导；

（1）多采用示范讲解练习，并分解动。作如分解坐姿入座的几个步骤。

（2）背靠背站立：两人一组，要求两人后脚跟、小腿、臂、双肩、脑后枕部相互紧贴。

（3）顶书训练：让学生在头顶上平放一本书，保持书的平衡，以检测是否做到头正、颈直。

（4）背靠墙练习：要求脚后跟、小腿、双肩、脑后枕部均紧贴着墙，张开两臂与肩成一条直线，感觉扩肩的感觉。

（5）为了达到规范、完美的站姿，建议配合形体训练及科学的健身运动。

（6）把杆训练，练习小踢脚、拉肩、下腰。

（7）变

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#include \

#include \#include\#include\

static signed char gyro_orientation[9] = {-1, 0, 0,

0,-1, 0, 0, 0, 1}; #define q30 1073741824.0f

float q0=1.0f,q1=0.0f,q2=0.0f,q3=0.0f; char num[50];

float Pitch,Roll,Yaw;

unsigned long sensor_timestamp; short gyro[3], accel[3], sensors; unsigned char more; long quat[4];

int main(void) {

// u16 i;

int result; Stm32_Clock_In

掘进参数及盾构姿态

盾构开挖过程中，掘进参数及盾构姿态是主要的控制项目，而这两方面又是相互影响的。掘进参数是手段，盾构姿态是目的。掘进参数决定了盾构姿态的发展趋势，盾构姿态又决定掘进参数的选择，二者相辅相成，共同促进盾构施工的质量。 一、掘进参数

小松TM632PMX盾构机属于土压平衡盾构机，主要由刀盘及刀盘驱动、盾壳、螺旋输送机、皮带输送机、管片安装机、推进油缸、同步注浆系统等组成（盾构机主体）。根据盾构机的组成，掘进参数主要有以下几方面。

1、土压

土压力主要由水压以及土体压力组成（还有渗透力的作用）。掘进中一般按照土体埋深考虑静水压力以及适当考虑土体压力，但都应根据具体地质考虑计算土压。实际掘进中的土压除考虑静水压力以及理论的土体压力外，应根据计算土压以及实际出土量以及地面沉降综合考虑。实际各种地层土压还应考虑地面建筑物状况以及隧道上方管线布置，通常，对于各种含水或富含水砂层并且地面有建筑物状况，土压应考虑高于隧道埋深静水压力并能够产生隆起以应对后期沉降；对于需要进行半仓气压掘进地层，土压也需高于隧道埋深的静水压力 以保证正常出土量；对于弱含水地层，土压不必完全按照埋深静水压力考虑，可以根据出土量及地面沉降进行适当增减；对于富含粘粒质地

读《教育的姿态》有感

广东高州中学 地理科组 李品连

于漪老师是名人，她的成就来自于数十年的勤奋不怠，潜心专研，这份执着令人敬佩。有一段关于她的评论，特别让我回味：“在于漪老师下的功夫中，苦读苦练，天天明灯为伴过午夜的板凳功固然令人钦佩，但她的田野功，反思功更为可贵。”是啊！课前孜孜不倦地钻研教材，虚心学习和借鉴别人创造的有益经验十分重要，而及时并持之以恒地总结自己教学实践中的经验教训也至为重要。

其实，这本书中并没有专门论及“教育的姿态”这个话题，但“椎心的忧思，竭诚的期望”、“让生命之花绽放”、“寻找教师之根”、“一辈子学做教师”、“活在价值体系中”和“记忆与情缘”6个专辑的标题，实在就是对“教育的姿态”最好的诠释

教师这个职业是需要敬畏的。于漪认为，教师是“以人为本”的工作，是要以自己的人格来引导学生塑造完美的人格??在这里，人格完美、情操高尚、科学文化素养扎实是对教师的基本要求。仅此3点，如果不存敬畏之心，我们便很难做到。

更重要的是，于漪先生提出了“敬畏每位学生的生命，遵循他们的成长规律施以切合身心发展的教育”这一教育的核心命题。她认为，一个人知识的缺陷，可以用道德弥补，而道德缺陷是无法用知识来弥补的。因此，育人先

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static signed char gyro_orientation[9] = {-1, 0, 0,

0,-1, 0, 0, 0, 1}; #define q30 1073741824.0f

float q0=1.0f,q1=0.0f,q2=0.0f,q3=0.0f; char num[50];

float Pitch,Roll,Yaw;

unsigned long sensor_timestamp; short gyro[3], accel[3], sensors; unsigned char more; long quat[4];

int main(void) {

// u16 i;

int result; Stm32_Clock_In

精选作文:炫低姿态(500字)作文

总是把自己当作珍珠，就时常有被埋没的痛苦；把自己当作泥土，让众人把自己踩成一条道路。 题记 总有一些智者在成功面前放低姿态，虽然没有高耸的身板，却在人们心中刻下了高尚的形象。 莫言，中国文学诺贝尔奖第一得主，这让所有中国人为之欢呼。然而莫言当时却在山东老家高密和家人一起包饺子，他对此并没有表现出异常兴奋。只是淡然地感谢大家给他的荣誉。他一直倡导面向苍生背对文坛他说，不要让名和利左右我们的思想，我只是一个讲故事的人。 莫言对待名和利的坦荡为他赢得了敬意，他的低姿态更是反衬出他的高尚。 总有些智者在面对争锋时放低姿态才能化干戈为玉帛，使事物朝着更祥和的方向发展。 一代大夫蔺相如在面对廉颇的侮辱时，在面对相如素贱人，吾不忍为之下的刻薄，在面对我见相如必辱之的挑战时。他却称病不上朝，每碰到廉颇就引车避匿的姿态来面对。在门人误解将要离开的无奈才道出了是先国家之急，而后私仇的苦衷。 正是因为蔺相如的低姿态才得到了廉颇负荆请罪的回馈，才赢得门下的尊重与敬佩。 总有些人在面对无限荣耀时放低姿态，坚持脚下。 才会使自己乃至整个民族走的更稳更远。只有放低姿态，才能看清脚下的路，才能稳