飞思卡尔杯智能汽车竞赛湖南省

第六届“飞思卡尔”杯全国大学生

智能汽车邀请赛

技 术 报 告

学 校： 淮南师范学院 队伍名称： 灵动队 参赛队员： 高二猛 汪贵冬 汪伟亚

带队教师： 苗磊 王留留

I

关于技术报告和研究论文使用授权的说明

本人完全了解第六届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、

使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。

参赛队员签名： 带队教师签名：

日 期：

II

摘 要

本文以第六届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛为背景，在遵守竞赛规则的前提下，提出了智能汽车系统总体设计方案，介绍了总体方案设计、机械结构设计、硬件电路设计、软件设计以及系统的调试及分析。

本设计是基于MC9S12XS128单片机的智能车系统的设计，采用模块化设计思想，完成了系统硬件电路的设计，其主要包括单片机最小系统，电源模块，拨码开关电路、传感器模块，

新手上路

每年都会有很多新人怀着满腔热情来做智能车，但其中的很多人很快就被耗光了热情和耐心而放弃。很多新人都不知道如何入手，总有些有劲无处使的感觉，觉得自己什么都不会，却又不知道该干什么。新人中存在的主要问题我总结了以下几点：

l 缺乏自信，有畏难情绪

作为新人，一切都是新的。没有设计过电路，没有接触过单片机，几乎什么都不会。有些新人听了两次课，看了两篇技术报告，就发现无数不懂不会的东西，于是热情在消退，信心在减弱。这些都是放弃的前兆。殊不知，高手都是从新人过来的，没有谁天生什么都会做。一件事件，如果还没开始做，就自己否定自己，认为自己做不到，那么肯定是做不到的。

l 习惯了被动接收知识，丧失了主动学习的能力。

现在的学生大多从小习惯了被灌输知识，只学老师教的，只学老师考的。殊不知一旦走向社会，将不再有老师来教，不再有应付不完的考试。做智能车和传统的教学不同，学生将从被动学习的地位转变为主动学习。就算有指导老师，有指导的学长，但也都处于被动地位，往往都不会主动来教。有的学生一开始就没有转变思想，还希望就像实验课一样，老师安排好步骤1，2，3……，然后自己按照老师安排好的步骤按部就班的完成。这样的学生，往往都丧失了提出问题和分析问题的能力，只是一个应付考

新手上路

每年都会有很多新人怀着满腔热情来做智能车，但其中的很多人很快就被耗光了热情和耐心而放弃。很多新人都不知道如何入手，总有些有劲无处使的感觉，觉得自己什么都不会，却又不知道该干什么。新人中存在的主要问题我总结了以下几点：

l 缺乏自信，有畏难情绪

作为新人，一切都是新的。没有设计过电路，没有接触过单片机，几乎什么都不会。有些新人听了两次课，看了两篇技术报告，就发现无数不懂不会的东西，于是热情在消退，信心在减弱。这些都是放弃的前兆。殊不知，高手都是从新人过来的，没有谁天生什么都会做。一件事件，如果还没开始做，就自己否定自己，认为自己做不到，那么肯定是做不到的。

l 习惯了被动接收知识，丧失了主动学习的能力。

现在的学生大多从小习惯了被灌输知识，只学老师教的，只学老师考的。殊不知一旦走向社会，将不再有老师来教，不再有应付不完的考试。做智能车和传统的教学不同，学生将从被动学习的地位转变为主动学习。就算有指导老师，有指导的学长，但也都处于被动地位，往往都不会主动来教。有的学生一开始就没有转变思想，还希望就像实验课一样，老师安排好步骤1，2，3……，然后自己按照老师安排好的步骤按部就班的完成。这样的学生，往往都丧失了提出问题和分析问题的能力，只是一个应付考

智能车制作

FREESCALE

学院： 信息工程学院

班级： 电气工程及其自动化132

学号： 6101113078

姓名： 李瑞欣 目录：

1. 整体概述

2． 单片机介绍 3． C语言

4． 智能车队的三个组 5． 我对这门课的建议

一、整体概述

智能车的制作过程包括理论设计、实际制作、整车调试、现场比赛等环节，要求学生组成团队，协同工作。内容涵盖自动控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械与汽车等多学科多专业。

下面是一个智能车的模块分布：

总的来说智能车有六大模块：信号输入模块、控制输出模块、数据处理模块、信息显示模块、信息发送模块、异常处理模块。

1、信号输入模块：

智能车通过传感器获知赛道上的路况信息（直道，弯道，山坡，障碍物等），同时也通过传感器获取智能车自身的信息（车速，电磁电量等）。这些数据构成了智能车软件系统（大脑）的信息来源，软件系统依靠这些数据，改变智能车的运行状态，保证其在最短的时间内按照规定跑完整个赛道。

2、控制输出模块：

智能车在赛道上依靠转向机构（舵机）和动力机构（电机）来控制运行状态，这也是智能车最主要的模块，这个模块的好坏直接决定了你的比赛成绩。

电机和舵机都是

1.流水灯程序：

#include /* common defines and macros */ #include \void delay(unsigned int ms) {

unsigned int i; unsigned char j; for(i=0;i

for(j=0;j<100;j++); } }

void main(void) {

/* put your own code here */

EnableInterrupts;

DDRA=0x00; DDRB_DDRB0=1;

for(;;) {

delay(25000); PORTB_PB0=1; delay(25000); PORTB_PB0=0; } }

2.液晶屏按键程序

#include /* common defines and macros */ #include \#include \#include \#include \

void delay(unsigned int ms) {

unsigned int i; unsigned char j; for(i=0;i

for(j=0;j<100;j++); } }

/*******

附件：

第七届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛安徽赛区 暨安徽省第五届“炜煌”杯大学生智能汽车竞赛获奖名单

序号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13

学 校 皖西学院 安徽大学 安徽工程大学 合肥工业大学 安徽新华学院 合肥工业大学 淮南师范学院 巢湖学院 合肥工业大学 阜阳师范学院 安徽大学 安徽大学 安徽大学 队 名 电协飞车 追风队 光影蓝宙 工大光电二队 新华之光 工大光电三队 爆破队 小男孩 工大光电一队 阳光男孩队 烈焰队 飞跃队 工控一队 指导教师 张晓东、林 华 参赛队员 徐 峰、杨思山、张亚男 获奖等级 赛题组别 一等奖 一等奖 一等奖 一等奖 一等奖 一等奖 一等奖 一等奖 一等奖 一等奖 一等奖 一等奖 一等奖 光电组 光电组 光电组 光电组 光电组 光电组 光电组 光电组 光电组 光电组 光电组 摄像头组 摄像头组 陈晓宁、张晶晶 张永恒、张运长、豆宏贤 王冠凌、张春 沈鹏、张阳 李光、韩振飞、胡晓林 纪奕博、冯建、黄琳琳 陈业慧、于玉亭 毕丹婷、年春亚、周一晨 张阳、夏坤 程泽伟、范金贤、郑鹏程 杨国诗、刘团结 梁立宸、张伟、吴海平 任玲芝、鲁业频 钱力、张飞飞、张庆 史久根、张

第三届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告

A型车

1、作用：提高智能车的加速性能、降低智能车的重心、增加车的刚度 做法：

合理的底盘刚度和底盘高度调节会提高智能车的加速性能。智能车的重心应该越低越好，降低地盘时实现重心下降的较为直接的方式。应注意到底盘高度的调节是将智能车的其他性能提高以后间接的帮助加速性能提高。但由于新赛道中加入了窄道，从宽道到窄道的连接处，有一5mm 厚的凸起部分，为了能够安全的通过，并不使地盘受到不必要的磨损和震荡，因此地盘距离地面高度不能低于5mm。降低底盘的方式可以通过增加前轮的垫片和换用后轮高位安装卡片来实现。本次比赛组委会提供的智能车模型中，将四轮悬挂机构简化为一根连接车体前部与后部的悬架弹簧。在实际运用中可以通过增加垫片的办法将底盘刚度调整的更紧，从而使得智能车前后连接更加稳定，提高传动效率。其次由于赛道是平整的，因此可以把小车上的减震弹簧去掉以增加车的刚度。

舵机的安装

去年我们测试了加长舵机臂的效果，加长舵机臂对提高舵机的响应确实有一定的效果，但是车身转动的惯性限制了车的转向。而舵机臂加长会降低舵机定位的精度、提高重心、造成舵机损坏等。所以今年我们放弃了加长舵机臂，将舵机从车头移到车的中心，直接安装在车的底

西安文理学院物理与机械电子工程学院

本科毕业论文（设计）

题 目 基于微控制器k60的光电智能车

控制软件设计

专业班级 09自动化1班 学 号 08103090102 学生姓名 赵昆鹏 指导教师 雷俊红 设计所在单位 西安文理学院

2013 年 5 月

西安文理学院本科毕业设计（论文）指导教师评分表

学生姓名 专 业 赵昆鹏 自动化 学 号 班 级 08103090102 1班 毕业设计（论文）题目 设计（论文）起止时间 指导教师评语： 基于微控制器k60的光电智能车控制软件设计 2013年 1 月 10 日至 2013 年 5 月 24 日

第三届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告

A型车

1、作用：提高智能车的加速性能、降低智能车的重心、增加车的刚度 做法：

合理的底盘刚度和底盘高度调节会提高智能车的加速性能。智能车的重心应该越低越好，降低地盘时实现重心下降的较为直接的方式。应注意到底盘高度的调节是将智能车的其他性能提高以后间接的帮助加速性能提高。但由于新赛道中加入了窄道，从宽道到窄道的连接处，有一5mm 厚的凸起部分，为了能够安全的通过，并不使地盘受到不必要的磨损和震荡，因此地盘距离地面高度不能低于5mm。降低底盘的方式可以通过增加前轮的垫片和换用后轮高位安装卡片来实现。本次比赛组委会提供的智能车模型中，将四轮悬挂机构简化为一根连接车体前部与后部的悬架弹簧。在实际运用中可以通过增加垫片的办法将底盘刚度调整的更紧，从而使得智能车前后连接更加稳定，提高传动效率。其次由于赛道是平整的，因此可以把小车上的减震弹簧去掉以增加车的刚度。

舵机的安装

去年我们测试了加长舵机臂的效果，加长舵机臂对提高舵机的响应确实有一定的效果，但是车身转动的惯性限制了车的转向。而舵机臂加长会降低舵机定位的精度、提高重心、造成舵机损坏等。所以今年我们放弃了加长舵机臂，将舵机从车头移到车的中心，直接安装在车的底

合肥工业大学 计算机与信息学院 计算机系2008级 方向综合设计报告

方向：分布式控制与嵌入式系统

课题题目：基于随动光电传感器智能车控制系统的

研究与实现

姓名：

专业班级： 学号：

指导教师：

方向综合设计内容

一. 设计目的和内容

目的：通过这次综合实训，对随动光电传感器智能车控制系统有充分的认识，对激光传感器控制小车方向有进一步的了解，并掌握飞思卡尔比赛用到的智能车的各个结构和总体设计。完成光电传感器智能车综合实训锻炼亲自动手做项目的能力，之前对智能车一直很感兴趣，借综合设计的机会好好的了解一下。

内容：全国大学生智能车比赛项目，设计随方向转动的光电路径传感器智能车，进一步设计光电路径识别算法以及相应的方向控制算法、配套的速度控制算法。本次研究主要关于智能车各大部件以及之间的联系工作，主要包括以下几大部件：

随动方向控制方面： 1.路面识别激光传感器 2.摇头舵机 3.转向舵机

智能车速度控制方面： 4.电机

5.速度控制PID算法 6.单片机 二. 背景知识

赛道路面用专用白色基板制作，在初赛阶段时，跑道所占面积在5m×7m左右，决赛阶段时跑道面积可以增大。

赛道宽度不小于45cm。赛道与赛道的中心线之间的距离不小于60cm。如下图