计算机控制技术选择题汇总

1. DAC0832 的VREF 接-5V，IOUT1 接运算放大器异名端，输入为1000000B ， 输出为（ ）。 +2.5V

2. 采用ADC0809 构成模拟量输入通道,ADC0809 在其中起（ ）作用。 A. 模拟量到数字量的转换

3. 系统采用程序判断滤波，实验发现总有一些杂波残留，原因是（ ）。 △Y 取值太大 4. 当键盘与单片机间通过INT0 中断方式接口时，中断服务程序的入口地址是 2040H，只有（ ）才能正常工作。 C．把AJMP 2040H 的机器码存入0003H

5. 在PID 调节系统中，若想增强微分作用，正确的作法是（ ）。 加大系数KP 6. 在计算机控制系统中，T 的确定十分重要，原因是（ ）。 A．T 太大，系统精度不够

7. 在计算机交流电机控制系统中，需要解决的问题是（ ）。 设双向开关，使交流电通过并放大

8. 在微型机控制系统中的模拟量输出通道中,最关键的器件是( )。 D/A 转换器

9. 若系统中采样保持器的保持电容值比较小，则其（ ）。 A．采样速度快但保持性能差

10．RS—232C 的电气特性规定使用 ( )。 逻辑电平

1. 下面关于微型计算机控制技术的叙述，正确的是

微型计算机控制技术可用于计算机控制系统及自动化仪表 2. 计算机监督系统（SCC）中，SCC计算机的作用是（）。 按照一定的数学模型计算给定值并提供给DDC计算机

3．关于现场总线控制系统，下面的说法中，不正确的是（C）。 C．只有同一家的FCS产品才能组成系统 4.闭环控制系统是指（B）。

B．输出量经反馈环节回到输入端，对空置产生影响 5．下列缩写表示现场可编程控制逻辑阵列的是（D）。 D．FPGA

6.多路开关的作用（A）。 A．完成模拟量的切换

7.采样-保持器的逻辑端接+5V，输入端从2.3V变至2.6V，输入端为（A）。 A．从2.3V变至2.6V

8.CD4051的INH端接地，C、B、A端依次接101B，（C）被选通。 C．IN/OUT5通道

9.CD4097的INH端接+5V，C、B、A端依次接111B，（D）被选通。 D．没有通道 10．DAC0832的Vref端接-5V，Iout1接运算放大器异名端，输入为1000000B，输出为（B）。 B．+2.5V

11.采用ADC0809构成模拟量输入通道，ADC0809在其中起（D）作用。 D．模拟量到数字量的转换和多路开关

12.A/D转换器的VREF（-）VREF（+）分别接-5V和+5V，说明它的（A）。 A．输入为双极性，范围是-5V至+5V

13.关于ADC0809中EOC信号的描述，不正确的说法是（C）

C．EOC呈高电平，表明数据输出锁存器已被选通

14.当D/A转换器的位数多于处理器的位数时，接口设计中不正确的做法是（D）。 D．数据按输入情况分批进行转换 15.完整的键功能处理程序包括（C） C．计算键值并转向相应功能程序 16.键盘锁定技术可以通过（C）实现 C．A和B都行

17.防止抖动是能否正确读取键值的必要环节，实现方法是（A） A．可以用硬件电路或软件程序实现

18.采用共阴极LED多位数码管显示时（A） A．位选信号为低电平，段选信号为高电平 19.在LED多位数码管显示电路中，（B） B．段选模型决定数码管显示的内容

20.当4位LED显示，用一片74LS377提供所存，构成（A） A．动态显示，因为电路中只有一个锁存器

21.若用4位共阳极LED和74LS04构成光报警系统，使最高位发光其余位不发光的报警模型是（A） A．1000B

22.当键盘与单片机间通过INT0反中断方式接口时，终端服务程序的入口地址是2040H，只有（C）才能正常工作。

C．把AJMP2040H的机器码存入0003H

23.无论动态显示还是静态显示都需要进行译码，即将（D） D．十进制数译成7段显示码

24.在计算机交流电机控制系统中，需要解决的问题是（D） D．设双向开关，使交流电通过并放大

25.开关量控制系统中，常设有光电隔离器，下面的描述中错误的是（A）

A．将被控系统与微型机控制控制系统间完全断开，以防CPU受到强电的冲击 26.小功率直流电机控制系统中，正确的做法是（B） B．改变转子上的通电极性，以便改变电机的转向

27.已知直流电机的最高转速是5000转，通电周期为0.1S，平均速度200转，通电时间和断电时间分别是（A） A．0.004S和0.096S

28.步进电机的转向（D）

D．是可以改变的，原因是可以改变定子上的通电相

29.给某三相步进电机以单三拍方式顺时针通电6次，再以双三拍方式逆时针通电6次，电机的终点（A） A．回到原点

30.步进电机常被用于准确定位系统，但（B）不成立 B．步进电机可以直接接受模拟量 31.步进电机的转速与（C）相关 C．通电方式及步间时间间隔

31.RS-232-C串行总线电气特性规定逻辑1的电平是（C） C．-3V以下

32．主计算机与通信处理机通过RS-232C电缆相接，两台设备的最大距离为（C）时，适合

用近距离电缆连接 C．15米

33.采用全双工通信方式，数据传输的方向性结构为（A） A．可以在两个方向上同时传输

34.下列关于半双工的叙述中，正确的是（C） C．可以在两个方向上传输，但不能同时传输 35.RS-232C的电气特性规定使用（D） D．负逻辑电平

36.采用异步传输方式，设数据位为7位，1位校验位，1位停止位，则其通信效率为（B） B．70%

37.在工业过程控制系统中采集的数据常掺杂有干扰信号，（D）来提高信/噪比 D．可以通过数字滤波程序和模拟滤波电路

38.系统采用程序判断滤波，实验发现总有一些杂波残留，原因是（B）△Y取值太大 39.加权平均滤波公式中，确定Ci的正确做法是（D） D．对于各次采样值，Ci取值必须小于1，且保持∑C i=1 40.若模拟量微机控制系统的采样部分选用数字表，则（B） B．微机直接接受数字量，仍需进行滤波 41.下面关于标度变换的说法正确的是（C）

C．标度变换就是把数字量转换成人们所熟悉的十进制工程量 42.使A/D转换器满量程信号达到均一化的含义是（A） A．任何情况下A/D转换器的输入最大值都为满量程 43．关于比例调节，下面的叙述中不正确的是（C） 比例调节可消除一切偏差

44．在PID调节系统中，若想增强微分作用，正确的做法是（B） B．加大系数Kp

45．在计算机控制系统中，T的确定十分重要，原因是（A） A．T太小，系统精度不够

46.一般而言，纯微分控制不使用，因为（A） A．微分作用仅出现在偏差变化的过程中

47.在实际应用中，PID调节可以根据实际情况调节结构，但不能（D） D．采用ID调节

47.当系统有阶跃信号输入时，微分项急剧增加，易引起振荡，解决的措施是（D） D．在本次PID调节量中加入a倍前微分调节量 48.关于PI调节系统，下列叙述正确的是（B）

B．I作用随时间的增长而加强，只要时间足够长，静差一定会消除 49.引起调节的根本原因是偏差，所以在下列说法中，不正确的是（D） D．偏差太大，调节失效

50.手动后援是自动控制系统中常见的环节，当系统出现问题时,立即投入手动，（B）用手动的方式，通过模拟量进行控制。 B．从自动/手动切换点开始

1.由于计算机只能接收数字量，所以在模拟量输入时需经（ ）转换。A/D转换器

2.若系统欲将一个D/A转换器输出的模拟量参数分配至几个执行机构，需要接入（ ）器件完成控制量的切换工作。D．反多路开关

3.某控制系统中，希望快速采样，保持器的保持电容CH应取值 （ ）。比较小 4. 在LED显示系统中，若采用共阳极显示器，则将段选模型送至 （ ）。阴极

5. 电机控制意味着对其转向和转速的控制，微型机控制系统的作法是通过（ ）实现的。 B．改变转子的通电方向和通电占空比

6.计算机监督系统（SCC）中，SCC计算机的作用是（ ） 按照一定的数学模型计算给定植并提供给DDC计算机 7. 键盘锁定技术可以通过（ ）实现。 C．A和B都行

8. RS-232-C串行总线电气特性规定逻辑“1”的电平是（ ）。 C．-3伏以下

9. 在工业过程控制系统中采集的数据常搀杂有干扰信号，（ ）提高信/躁比。 D.可以通过数字滤波程序和模拟滤波电路

10．步进电机常被用于准确定位系统，在下列说法中错误的是（ ）。 B．步进电机可以直接接受模拟量

1. 防止抖动是能否正确读取键值的必要环节，实现方法是（ A）。 A．可以用硬件电路或软件程序实现

2. LCD显示的关键技术是解决驱动问题，正确的作法是（D ）。 D．采用固定的交变电压驱动

3. 小功率直流电机控制控制系统中，正确的作法是（B ） B．改变转子上的通电极性，以便改变电机的转向

4. 在实际应用中，PID调节可根据实际情况调整结构，但不能（ D）。 D．采用I D调节

5. 若用4位共阳极LED和74LS04构成光报警系统，使最高位发光其余位不发光的报警模型是（A）。 A．1000B

6. 关于ADC0809中EOC信号的描述，不正确的说法是（D ）。 D. EOC呈低电平，处于转换过程中

7. 采样/保持器的逻辑端接+5V，输入端从2.3V变至2.6V,输出端为（A ）。 A．从2.3V变至2.6V

8. 计算机监督系统（SCC）中，SCC计算机的作用是（B ） B．按照一定的数学模型计算给定植并提供给DDC计算机 9. 键盘锁定技术可以通过（ C）实现。 C．A和B都行

10．引起调节的根本原因是偏差，所以在下列说法中,不正确的是（D ）。 偏差太大，调节失效

1、已知偏差e（k),积分分离阈值β，以下正确的是（ B ）

()()当ek>β时，采用PI控制 B.当ek>β时，采用PD控制 ()()C.当ek≤β时，采用PD控制 D.当ek≤β时，采用PI控制

2、设加工第一象限直线OA，起点为O（0,0），终点为A（6,3），进行插补计算所需的坐标进给的总步数Nxy为（ C ）

A.7 B.8 C.9 D.10

3、已知离散系统脉冲传递函数为：G（Z）=（Z+0.5）/(Z-0.5+j0.5)^2,可知该系统是（ A ）. A.稳定的 B。不稳定的 C。中性稳定的

4、若连续系统为Gc(s)稳定，采用一阶向前差分离散化方法离散，所得Gc(z)（ C ）。 A.也是稳定的 B。是不稳定的 C。稳定性不一定

1.下列不属于数字控制方式的是（ C ）

A、点位控制 B、直线控制 C、网格控制 D、轮廓控制 2.8位的A/D转换器分辨率为（ C ）

A、0.01587 B、0.007874 C、0.003922 D、0.0009775 3.专家控制系统大致可以分为（ D ）

①专家自整定控制 ②专家自适应控制 ③专家监督控制 ④混合型专家控制 ⑤仿人智能控制

A、①②③⑤ B、②④⑤ C、②③④⑤ D、①③④⑤

4.一个8位的A/D转换器(量化精度0.1%)，孔径时间3.18μm，如果要求转换误差在转换精度内，则允许转换的正弦波模拟信号的最大频率为（ B ） A、5Hz B、50Hz C、100Hz D、500Hz

5.某热处理炉温度变化范围为0~1350℃，经温度变送器变换为1~5V的电压送至ADC0809，ADC0809的输入范围为0~5V，当t=KT时，ADC0809的转换结果为6A，此时炉温为（C ） A、588.98℃ B、288.98℃ C、361.23℃ D、698.73℃

1.如果模拟信号频谱的最高频率为fmax，只要按照采样频率（A ）进行采样，那么采样信号就能唯一的复观。

11 A.f≥2fmax B.f

222.一个10位的A/D转换器（量化精度0.1%），孔径时间10μs，如果要求转换误差在转换精

度类，则允许转换的正弦波模拟信号的最大频率为（ B ）

A.15Hz B.16Hz C.17Hz D.14Hz 3.设加工第一象限直线OA，起点为O（0,0），终点为A（6,3），进行插补计算所需的坐标进给的总步数Nxy为（ C ）

A.7 B.8 C.9 D.10 4.( A )数字滤波方法适用于周期性干扰。

A.平均值滤波法 B.中位值滤波法 C.限幅滤波法 D.惯性滤波法 5.已知偏差e（k),积分分离阈值β，以下正确的是（B ）

A.当e(k)>β时，采用PI控制 B.当e(k)>β时，采用PD控制 C.当e(k)≤β时，采用PD控制 D.当e(k)≤β时，采用PI控制

1、如图1所示，Vout为8位D/A转换器的双极性输出端，若输入数字量D=11100000（B），基准参考电VREF=5V，则Vout为：（ C ）

A、4.375V B、-4.375V C、3.75V D、-3.75V

2、对于电动组合仪表DDZ-Ⅲ型采用的标准电动信号是：（ B ） A、DC 0~10mA、DC0~20V B、DC4~20mA、 DC1~5V C、DC 0~10mA 、DC1~5V D、DC4~20mA、DC0~20V

3、某一个输入电路，其共模干扰电压Ucm=100，Ucm转换成串模干扰压为Un=10，则该电路的CMRR(常用共模抑制比)为：（A ）

A、20 B、10 C、200 D、100 4、q=20mV时，量化误差为±10mV，0.990~1.009V范围内的采样值，其量化结果都是：（ D ） A、2 B、1 C、100 D、50 5、软件抗干扰技术包括：（D ）

①数字滤波技术、②开关量的软件抗干扰技术、③指令冗余技术、④软件陷阱 A、①②③ B、②③④ C、①②④ D、①②③④

填空

1．采样/保持器具有两种工作方式，它们是 采样 和 保持

2．CD4051 是8 路双向多路开关，当其INH 端接0 伏时，芯片被选通。 3．在计算机控制系统中，采样周期T 的确定很重要，因为它关系到采样精度 T 太大 精度差

4．某微型机系统中，控制回路多，数据处理任务较重，对键盘的实时性要求也 比较高，设计时应采用中断 方式完成键盘与主机的接口。

5.步进电机的步距角指通电一次转过的角度,齿距角指转子上两齿间的夹角。 6．3 相（A、B、C）步进电机有3 种通电方式，它们是单三拍， 双三拍和三相六拍。

7．非线性参数的标度变换没有固定公式可寻，因此处理起来比较困难。但我们 可以通过线性插值法的办法将其分部化为线性问题来处理。

8．标度变换的目的就是把数字量转换成人们所熟悉的十进制工程量消除静差

越接近，提高采样频率 2. 3FFH，200H，100H 3. 双三拍

未模清控制规律的系统（或不需要控制的） 5. 无

多个背极，该段能否显示

7. 因为Kp不但与本身有关，而且还和Kd\\Ki有关 双功能键

9. 不要求数学模型

10. SPI有三条线，而I2C只有两条 I2C的总线是双向的

1. 香农定理告诉我们，采样频率越高，采样数据描绘的曲线（）实际曲线。所以，为了提高控制精度，应尽可能（）

2. 在10位A/D转换器中，设满量程为±5V，试写出相对于下列各模拟量所对应的数字量： 模拟量为5V时，所对应的数字量为（）H。 模拟量为0V时，所对应的数字量为（）H。 模拟量为-2.5V时，所对应的数字量为（）H。

在三相步进电机系统中，为了提高控制力矩，常常采用（）方法来实现。

4. 操作指导系统对（）更适宜。

5. 某微型机采样系统中，CD4051的INH端接+5V，控制端C、B、A接地时，选通（）通道。 6. LCD的多极驱动方式是指（）驱动方式，目的在于（） 7. 在PID调节系统中，比例系数KP的确定比微分系数KI和积分系数KD更重要，因为它关系到（）

8. 某仪器受体积限制只允许设置8个功能键，但却要求有十六种功能，可以采用（）的办法解决。

9. 和PID调节一样，模糊控制器的最大优点是（） 10. SPI总线与I2C总线的主要区别是（）和（）

DDC系统的最大优点是（）。_用一台计算机控制多个回路_

2．采样/保持器有两种工作方式。在采样方式中，采样-保持器的输出（）。在保持状态时，采样-保持器的输出（）。跟随输入变化 保持不变 3．在PID控制系统中， I的作用主要是（），它一般不单独使用的原因是（）。消除静差 速度不变

4．在数据采集系统中，只使用一个S/H和A/D构成的系统称之为 （）系统，而只使用多个S/H和一个A/D构成的系统称之为（）系统，。分时采样，分时转换 同时采样，分时转换 5．在微型机控制系统中，键盘处理程序由两部分组成，其一是计算键值，其二则是，（）。根据键值转移到键功能入口地址

6．当LF198采样/保持器的逻辑端输入低电平时，输入电平从3.25伏下滑到2.70伏，此时输出端电平为（）伏。3.25V 7．“模糊”一词的英文写法是（），这种控制方法的最大优点是（）。Fuzzy 不需要数学模型

8．积分分离PID与变速积分PID的根本区别是（）。前者是对积分是开关量，后者则是线性的 9．计算机监督系统与计算机直接控制系统的根本区别是,前一种系统具有两级计算机，其中监督计算机的作用是按（）计算（）送到DDC计算机。描述生产过程的数学模型 最佳给定值

10．线性插值法最根本的问题是（）。用直线代替曲线

1、通常把叠加在被测信号上的干扰信号称为 串模干扰 。

2、弱电控制与强电控制之间常用的隔离方式有变压器隔离、继电器隔离和光电隔离等。 3、常用的传输介质有双绞线、同轴电缆、光纤。

4、在计算机控制系统中，被测信号有单端对地输入和双端不对地输入两种输入方式。 5、信号接地方式应采用一点接地方式，而不采用多点接地方式。 6、主要的电源干扰包括噪声，尖峰，断电，浪涌_。

7、数字程序控制方式有点位控制、直线切削控制、轮廓切削控制。

8、插补计算过程由偏差判别 、坐标进给、偏差计算、终点判断四个步骤组成。 9、将D(S)离散化为D(Z)常用方法有双线性变换法、前向差分法、后向差分法。

10、三相步进机的转子为60个齿，定子为3对磁极，工作在三相六拍方式时，则步距角是1度 和齿距角是6度 。 步距角:360/60/6=1度 齿距角360/60=6度

11、三相步进电机通常有 单相三拍 、 双相三拍 和 三相六拍 工作方式

12、PID控制中对积分项可采取 积分分离 、 抗积分饱和 、 梯形积分 和 消除积分不灵敏区 四种改进措施。 13、对微分项进行改进主要有 不完全微分PID控制算法 和 微分先行PID控制算式 两种方法。

14、按简易工程法整定PID参数的方法有扩充临界比例度法 、扩充响应曲线法 和归一参数整定法。

15、最少拍控制算法有单位阶跃信号、单位速度信号和单位加速度信号三种典型输入信号。

1.工业控制机是指按生产过程控制的特点和要求而设计的计算机，它包括硬件 和软件两个组成部分。

2.计算机控制系统中常用的控制器有可编程序控制器、工控机、单片机、DSP、智能调节器等。

3.在计算机控制系统中，被测信号有单端对地输入和双端不对地输入两种输入方式。 4.ADC0809是一种带有8通道模拟开关的8位逐次逼近式A/D转换器。 5.模拟量输入通道的任务是把从系统中检测到的模拟信号，变成二进制数字信号，经接口送往计算机。

6.信号接地方式应采用一点接地方式，而不采用多点接地方式。 7.按极点配置设计的控制器通常有两部分组成，一部分是状态观测器，另一部分是控制规律。 8.模块化程序设计一般包括 自顶向下 和自底向上 两种设计方法。

9.线性表、数组、堆栈和队列的共同特点是要求连续的存储单元来顺序存放数据元素。 10.计算机控制系统的输入变送器和输出执行机构的信号统一为0~10mA DC或4~20mA DC。

1.计算机系统由 和 两大部分组成。计算机、生产过程

2.集散控制系统（DCS）的结构模式为： .操作站—控制站—现场仪表 3.变送器输出的信号为 或 的统一信号。0~10mA、4~20mA 4.模拟输出通道的结构型式主要取决于 的构成方式。输出保持器

5.数控系统一般由数控装置、 、 和检测装置等。驱动装置、可编程控制器

()()6.设线性定常系统的输出方程为yt=Cxt，y（t）以最少的N拍跟踪参考输入r（t），

必须满足条件 y（N）=Cx（N）=

r0

7.常用的状态观测器有3种： 、 、 预报观测器、现时观测器、降

阶观测器

()8.“若A则B，否则C”，用模糊关系表示为 R=A×BUA×C

9.在一些对程序流向起决定作用的指令前插入两条 指令，以保证弹飞的程序迅速纳

入正确轨道。NOP

10.采用双绞线作信号引线的目的是 减少电磁感应

1、实时的概念不能脱离具体的过程，一个在线的系统不一定是一个 实时系统 ，但一个 、实时系统 必定是在线系统。

2、典型的工业生产过程可分为：连续过程、离散过程、批量过程

3、计算机控制系统的典型型式：操作指导控制系统、直接数字控制系统、监督控制系统、

()集散控制系统、现场总线控制系统、综合自动化控制系统。

4、计算机控制系统的发展趋势：控制系统的网络化、智能化、扁平化、综合化。 5、数字量输出通道主要由输出锁存器、输出驱动电路、输出口地址译码电路等组成。

6、在计算机控制系统中，模拟量输入通道的任务是把系统中检测到的模拟信号 ，变成 、二进制数字信号 ，经接口送往计算机。

7、计算机控制系统的CPU抗干扰措施常采用看门狗、电源监控（掉电检测及保护）、复位等方法。

8、对于任意的极点配置，L具有唯一解的充分必要条件是被控对象完全能控。（反馈控制规律L满足方程：|zI-F+GL|=β(z)）

9、香农采样定理：如果模拟信号（包括噪声干扰在内）频谱的最高频率为fmax，只要按照采样频率f≥2fmax进行采样，那么采样信号y* (t)就能唯一地复观y(t).

10、程序设计通常分为5个步骤，即问题定义、程序设计、编码、调试、改进和再设计。

1. 在显示系统中，若为动态显示，需将待显示数变成显示码才能输出到显示器 进行显示。若在显示电路中增加一级锁存器，则可直接将待显示数输出到显示器进行显示。（ ╳） 2. DAC0832是常用的8位D/A转换器，内部设有两级缓冲器，目的是使转换数椐得到充分缓冲，确保转换精度。（ ∨ ）

3. 由于各种传感器提供的电压信号范围很宽，需要通过可编程增益放大器，对信号进行调整，使A/D转换器满量程信号达到均一化。（ ∨）

4. 某系统采用程序判断滤波方式进行数据处理，发现总有一些杂波无法滤掉，原因是采样时间间隔太大（ ╳ 原因是两次采样的变化量△Y太大 ）。

5. 在工业过程控制系统中，由于被控对象所处环境复杂，常使采样值偏离实际值。所以一般要加入滤波环节，且常常将模拟滤波和数字滤波同时使用。∨ ）

1．在计算机控制系统中，常常需要设计报警电路，无论在什麽情况下，也不管原因如何，只要略微超限，立即报警。 （ ╳ ）

2.多路开关CD4051的作用就是把多路模拟信号转换成一路信号。（ ∨ ）

3．在PID调节系统中，积分I的作用是消除静差，所以积分分离PID不能消除静差（╳ ）。 4．步进电机之所以能转动，其关键原因是错齿。（ ∨ ）

5．A/D转换器的结束信号的连接方式是判断A/D转换方式的主要依据。∨

26、被控对象的传递函数为

Gc?s??12s 采样周期T=1s，采用零阶保持器，针对单位速度输入函数，按以下要求设计： (1)最少拍无纹波系统的设计方法，设计?(z)和D?z?； (2)求出数字控制器输出序列u(k)的递推形式。 解：广义对象的脉冲传递函数

?1?e-Ts1?T2z-11?z?1??Ts1?Gc?z??Ζ??23??s?s2???Z?1?es??21?z?1??

??????将T=1S代入，有

Gc?z??z-11?z?121?z?1????

已知N=2，M=2 所以d=0 w=1 v=2，j=2； q=2(单位阶跃输入)

2最少拍无纹波设计步骤：

1）根据广义对象的传递函数确定参数 N（分母多项式的幂次） M （分子多项式的幂次） d=N-M延时

w在所有零点的总数（不包括无穷远的零点） v在z平面的单位圆上或圆外极点的个数 j在z平面的单位圆上极点的个数 q(输入类型)

2）确定F1(z)和F2(z)的幂次m和n

m?w?d?1n?v?j?max(j,q）?2

所以：

m?w?dn?v?j?max(j,q）

F1(z)?1?f11z?1?f12z?2???f1mz?mF2(z)?f21z?1?f22z?2???f2nz?n3）确定Фe(z)

F1(z)?1?f11z?1 F2(z)?f21z?1?f22z?2

?v?j??e(z)???(1?aiz?1)?(1?z?1)max(j,q)F1(z)?v?j??i?1??e(z)?1??(z)???(1?aiz?1)?(1?z?1)max(j,q)F1(z)?12?1?(1?z)(1?fz)???i?1?11

?1?(f11?2)z?1?(1?2f11)z?2?f11z?3

4）确定Ф(z)

?w??(z)?z??(1?biz?1)?F2(z)?i?1?

?d?w??(z)?z??(1?biz?1)?F2(z)?i?1??(1?z?1)(f21z?1?f22z?2)?d?f21z?1?(f21?f22)z?2?f22z?3

5）根据关系

?e(z)?1??(z)使等式两边同幂次的

f11?2??f21??系数相等，解出F1和F2中的系数。

6）求控制器D(z)

D(z)?1?(z)G(z)1??(z)

?1?2f11??（f22?f21）??f11??f22 ??f11?3/4?f21?5/4解得：??f22??3/4

所以：

?e(z)?(1?z?1)2(1?3/4z?1)

?(z)?(1?z?1)(5/4z?1?3/4z?2)

D(z)?2?1?z?1z-1??21?z?1?(1?z?1)(5/4z?1?3/4z?2?)(1?z?1)2(1?3/4z?1)10?6z?1?4?3z?1

4）确定Ф(z)

?w??(z)?z??(1?biz?1)?F2(z)?i?1?

?d?w??(z)?z??(1?biz?1)?F2(z)?i?1??(1?z?1)(f21z?1?f22z?2)?d?f21z?1?(f21?f22)z?2?f22z?3

5）根据关系

?e(z)?1??(z)使等式两边同幂次的

f11?2??f21??系数相等，解出F1和F2中的系数。

6）求控制器D(z)

D(z)?1?(z)G(z)1??(z)

?1?2f11??（f22?f21）??f11??f22 ??f11?3/4?f21?5/4解得：??f22??3/4

所以：

?e(z)?(1?z?1)2(1?3/4z?1)

?(z)?(1?z?1)(5/4z?1?3/4z?2)

D(z)?2?1?z?1z-1??21?z?1?(1?z?1)(5/4z?1?3/4z?2?)(1?z?1)2(1?3/4z?1)10?6z?1?4?3z?1

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