FX2N-20GM学习笔记(完成)

FX2N-20GM脉冲电路输出单元

一、介绍

FX2N-20GM定位控制器为脉冲电路输出单元，它使得步进电机或伺服电机通过驱动单元进行定位控制。

一个FX2N-20GM可控制2个轴；

可使用专用定位语言（cod指令）和顺序语言；

脉冲发生器可连接到每个轴或一个脉冲发生器连接到两个轴，并按需要进行切换，手动脉冲发生器一定要是集电极开路输出类型的；

当使用带有绝对位置（ABS）检测功能的伺服放大器时，每次起动时的回零操作可省略； FX2N-20GM可单独使用，当FX2N-20GM连接到FX2N或FX2NC系列的可编程控制器数据的操作。

二、端子的分配

1、LED显示 LED名称 内容 POWER 电源供电时，LED亮；若LED不亮，请检查电源电压和电流。

1

READY-X 当接收X轴指令时，LED亮；当脉冲输出或出现故障时，LED灭。 READY-Y 当接收Y轴指令时，LED亮；当脉冲输出或出现故障时，LED灭。 ERROR-X 当X轴的定位驱动发生故障时，LED亮或闪烁。 ERROR-Y 当Y轴的定位驱动发生故障时，LED亮或闪烁。 BATT 当电池电压下降时，LED亮。 CPU-E CPU故障；不相容的系统配置，噪声过大等。 2、端子的分配

输入控制： 1) START

自动操作开始输入；在自动模式的准备状态（当脉冲没输出时）下，当START信号从ON变为OFF时，开始命令被设置且运行开始。此信号被停止命令M00或M02复位。

2) STOP

停止输入；当停止信号从OFF变为ON时，停止命令被设置且操作停止。STOP信号的优先高于START，FWD和RVS信号。停止操作根据参数23的设置（0~7）不同而不同。

3) ZRN

机械回零开始输入（手动）；当ZRN信号从OFF变为ON时，回零命令被除数设置，机器开始回到零点。当回零结束或发出停止命令时，ZRN信号被复位。

4) FWD

正向旋转输入（手动）；当FWD信号变为ON时，定位单元发出一个最小命令单元的前向脉冲。当FWD信号保持ON状态0.1秒以上，定位单元发出持续的前向脉冲。

5) RVS

正向旋转输入（手动）；当RVS信号变为ON时，定位单元发出一个最小命令单元的反向脉冲。当RVS信号保持ON状态0.1秒以上，定位单元发出持续的反向脉冲。

6) DOG

近点信号输入 7) LSF

正向旋转行程结束

2

8) LSR

反向旋转行程结束 9) COM1 公共端子 10) X0~X7

通用输入；通过参数，这些针脚可被分配给数字开关的输入，M代码OFF命令，手动脉冲发生器，绝对位置（ABS）检测数据，步进模式等。当被一个参数设置的STEP输入打开时，就选择了步进模式，程序的执行根据开始命令的“OFF-ON”继续到下一行。直到当前命令结束，步进操作才无效。

11) SVRDY

从伺服放大器接收READY信号（这表明操作准备已经完成） 12) SVEND

从伺服放大器接收INP（定位完成）信号 13) COM2

SVRDY和SVEND信号（X轴）的公共端 14) COM6

SVRDY和SVEND信号（Y轴）的公共端 15) PG0

接收零点信号 16) COM4

PG0信号（X轴）公共端 17) COM8

PG0信号（Y轴）公共端 输出控制： 18) CLR

输出偏差计数器清除信号 19) COM3

CLR信号（X轴）公共端 20) COM7

CLR信号（Y轴）的公共端 21) FP

正向旋转脉冲输出 22) RP

反向旋转脉冲输出 23) VIN

FP和RP的电源输入（5V，24V） 24) COM5

FP和RP信号（X轴）公共端 25) COM9

FP和RP信号（Y轴）公共端 26) Y0~Y7

通用输出；通过参数，这些针脚可被分配到数字开关数字变换的输出，准备信号，M代码绝对位置（ABS）检测控制信号等。

电源控制： 27) ST1

当连接PG0到5V电源上时的短路信号ST1和ST2

3

28) ST2

当连接PG0到5V电源上时的短路信号ST1和ST2 29) ST3

当连接PG0到5V电源上时的短路信号ST3和ST4 30) ST4

当连接PG0到5V电源上时的短路信号ST3和ST4

3、连接电缆针脚连接图

4、连接MR-C E-GMC-200CAB的电缆

5、连接到步进电机

4

5

6、连接到MR-C伺服

三、参数

6

1、 定位参数 参数编号 项目 受影响的参数号 单位体系 所使用的位0 置和速度单3 位 描述 0（机械体系） 2（综合体系[位置用机械1（电机体系） 体系，速度用电机体系]） 忽略 根据需要设置 mm,deg,10-1inch Hz 初始值 1、2 根据需要设置 mm(毫米),deg(度), PLS 10-1inch(0.1英寸) cm/min,×10deg/min 4、5、6、13、14 Hz inch/min 1 脉冲率A 加到驱动单脉冲率=编码器分辨率（定位反馈脉冲）/电子齿轮（CMX/CDV） 1 元上的电机范围：1~65535PLS（脉冲）/REV（转） 每转的脉冲数 2000 范围： 1~999999um/REV 2 电机每转机1~999999mdeg/ REV 器的行程 1~999999×10-1minch/ REV 设为0（机械体系）、2（综合体系） 0#参数 最小命令单设置值 mm(毫米) deg(度) inch(英寸) 位 000 10 10 10-1 3 由定位程序1 10-1 10-1 10-2 规定的行程2 10-2 10-2 10-3 单位 3 10-3 10-3 10-4 最大速度 其它速度必范围： 4 须被设定为机械体系：0~153000（cm/min,×10deg/min,inch/min） 等于或小于电机体系：0~200000Hz 进给率B 此值 2000 1（电机体系） PLS(脉冲) 103 102 101 100 2 200000 点动速度 范围： 5 手动操作或机械体系：0~153000（cm/min,×10deg/min,inch/min） JOG的速度 电机体系：0~200000Hz 最小速度 范围： 系统启动时6 机械体系：0~153000（cm/min,×10deg/min,inch/min） 所采用的速电机体系：0~200000Hz 度 20000 0 偏差补偿 范围： 7 反向间隙补机械体系：0~65535（cm/min,×10deg/min,inch/min） 偿 电机体系：0~65535PLS 加速时间 8 达到最大速范围：0~5000ms 度所需的时间 0 200 减速时间 9 停止机器所范围：0~5000ms 需的时间 200 10 插补时间常 数 范围：0~5000ms 设定达到程设置的时间越长，转折点的曲率半径就越大。 序规定速度所需的时间 100 7

脉冲输出格式 11 驱动单元的脉冲输出格式 0：FP=正向旋转脉冲和RP=反向旋转脉冲 1：FP=旋转脉冲和RP=方向规定（不能进行插补操作） 0：当正向旋转脉冲（FP）是输出时，当前值增加 1：当正向旋转脉冲（FP）是输出时，当前值减少 0 旋转方向 12 电机的旋转方向 0 零点返回速范围： 度 13 机械体系：0~153000（cm/min,×10deg/min,inch/min） 回零时的高电机体系：0~200000Hz 速度 100000 范围： 14 机械体系：0~153000（cm/min,×10deg/min,inch/min） 作后所采用电机体系：0~200000Hz DOG信号动爬行速度 的低速度 1000 零点返回方向 0：当前值增加的方向 15 回零时机器1：当前值减小的方向 运动的方向 1 机械零点地址 16 当回零完成范围：-999999~999999 后，配置设定当前位置 0 零点信号计数次数 当接收到17 DOG信号后，范围：0~65535 计数多少个脉冲后机器停止 1 0：当近点止块的前端碰到DOG开关（OFF转ON），就开始计数 零点信号计18 1：当近点止块的后端离开DOG开关（ON转OFF），就开始计数 数开始点 2：不使用近点止块 DOG（近点）开关输0：常开（DOG开关在闭合时为向机器输入信号） 19 入逻辑 1：常闭（DOG开关在断开时为向机器输入信号） DOG开关输入的方式 1 0 20

LS（极限开0：常开（极限开关在闭合时为向机器输入信号） 关）逻辑 1：常闭（极限开关在断开时为向机器输入信号） 8

0 机器的保护限位开关的输入方式 错误判别时范围：0~5000ms（当设为0时，不进行伺服结束检查） 间 当输出脉冲结束时，定位完成信号没21 能在此参数设定的时间内产生，就发生伺服结束错误 0 伺服准备检查 22 确认伺服电机的准备信号 0：有效（当伺服电机处于准备状态时，脉冲是独立的输出） 1：无效（当伺服电机不处于准备状态时，脉冲也是输出） 1 设置值 操作模式 0、4 STOP命令无效（AUTO模式下），但错误清除在MANU模式下有效 发出STOP命令时，机器减速到停止，并在接收到START命令时从剩1 余的距离处重新启动（剩余距离是有效的） 当进行插补或中断定位时，程序执行跳到END 发出STOP命令时，机器减速到停止，并在接收到START命令时从下停止模式 一步处重新启动（剩余距离被忽略，程序执行跳到NEXT）（当进行插2 当停止指令补或中断定位时，程序执行跳到END）当STOP命令在cod04（TIM）23 开始时，设定指令执行时发出，程序执行立即继续到下一步，并忽略剩余时间。 定位程序的发出STOP命令时，机器减速到停止，程序执行跳到END，并忽略剩余操作模式 距离。当STOP命令在cod04（TIM）指令执行时发出，程序执行立即3 继续到下一步，并忽略剩余时间。当STOP命令在m代码待用时发出，m代码变为m02（END），当m代码ON信号仍保持为ON。 即使在进行插补时（当M9015[连续路径模式]为OFF时），剩余距离驱5 动仍采用与“1”一样的方式进行。 即使在进行插补时（当M9015[连续路径模式]为OFF时），NEXT跳转6 仍采用与“2”一样的方式进行。 24 电气零点 范围：-999999~999999

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1 0 由cod30（DRVR）指令执行的电气回零的绝对位置 软件极限（上） 当当前值等25 于或大于设范围：-2147483648~2147483647 定值时，就会发生极限错误 0 软件极限（下） 当当前值等26 于或小于设范围：-2147483648~2147483647 定值时，就会发生极限错误 0 2、 I/O参数 本部分描述读程序号，输出m代码和检测绝对位置的参数设置，这些都是通过使用定位单元的通用I/O来实现的。 参数编号 项目 描述 初始值 0 0：程序编号固定为0 程序编号规定1：程序编号为1位数，通过外部数字开关来设定0~9 30 方法 2：程序编号为2位数，通过外部数字开关来设定00~99 3：由专用数据寄存器给定（D9000，D9010） DSW（数字开关）分时读的标题输入号 31 规定DSW数据的范围：X0~X64、X372~X374 4个输入点（1、2、4、8）的标题输入号 0 DSW（数字开关）分时读的标32 题输出号 范围：Y0~Y67 规定DSW数据的输出目的地 0 DSW（数字开33 关）读间隔 范围：7~100ms 输出点ON的时间 20 10

RDY输出有效性 34 是否输出定位单元的准备完成信号 0：无效 1：有效（必须设置参数35） 0 RDY输出编号 35 RDY信号输出的范围：Y0~Y67 输出点号 0 m代码外部输出有效性 36 m代码是否通过0：无效 定位单元的通用1：有效（必须设置参数37和参数38） 输出来输出到外部 0 m代码外部输出编号 37 来自定位单元的范围：Y0~Y57 m代码输出目的地的标题号 0 m代码OFF命令输入号 38 m代码OFF命令范围：X0~X67、X372~X377 输入的定位单元的输入号 0 11

手动脉冲发生0：无效 器有效性 39 1：有效（一个脉冲发生器） 是否使用手动脉2：有效（二个脉冲发生器） 冲发生器 0 手动脉冲发生输入脉冲数与此值相乘后输出。 40 器每脉冲的放范围：1~255 大率 放大结果的分输入脉冲数与参数40相乘后再除以此设置值。 41 配率 范围：2n(n=0~7) 手动脉冲发生器的输入标题号 42 范围：X2~X67 定位单元接收来自手动脉冲发生器的输入起始点 1 0 2 ABS接口 50 是否检测绝对位置 0：无效 1：有效 0 ABS输入标题 51 绝对位置数据输范围：X0~X66 入目的地的标题号 0 ABS控制输出标题号 52 绝对位置数据控范围：Y0~Y3 制目的地的标题输出号 0 12

步进操作 53 是否进行单步操作 0：无效 1：有效 范围：X0~X67、X372~X377 设置值 使用X372~X377 作为通用输入 无 在AUTO模式下 总有 在AUTO模式下 总有 FWD/RVS/ZRN 信号有效 总有 仅MANU模式 无 仅MANU模式 无 专用M信号有效 总有 仅MANU模式 无 总有 总有 0 54 步进模式输入号 当设置的输入信号ON时有效 0 FWD/RVS/ZRN56 通用输入 0 1 2 3 4 0 3、 系统参数 系统参数设定定位程序存储器的大小，文件存储器的个数，电池状态以及和子任务相关的项目。 参数编号 项目 存储器大小 100 设定程序存储器的大小 描述 0：7.8K步 1：3.8K步 初始值 0 0 M9127 关 开 关 文件寄存器 101 设置文件寄存器0~3000（通过D4000~D6999分配） 使用的点数 设置值 LED 当电池电压变低0 开 102 时，面板LED灯1 关 是否点亮并发出2 开 报警信号 电池状态输出号 103 当参数102设为2范围：Y0~Y67 时，所输出的控制信号 电池状态 GM输出 无输出 无输出 参数103设为ON时的输出设置 0 0 0：当模式从手动（MANU）转为自动（AUTO）时，开始一个子任务 1：当通过参数105设定的输入变为ON时，开始一个子任务 104 设置子任务开始2：当模式从MANU转为AUTO或通过参数105设定的输入变为ON时，开命令计时 始一个子任务 子任务开始输入 105 范围：X0~X67、X372~X377 子任务开始 当参数104设为1或2时，设定任务0 0 13

开始的输入号 0：当模式从手动（MANU）转为自动（AUTO）时，停止一个子任务 106 设定任务停止命1：当模式从MANU转为AUTO或通过参数107设定的输入变为ON时，停令计时 止一个子任务 子任务停止输入 107 当参数106被设为范围：X0~X67、X372~X377 1时，设定子任务停止输入号 子任务停止 0 0 子任务错误 当子任务中发生0：当错误发生时，不从定位单元输出 108 错误时，是否定位1：当错误发生时，从定位单元输出 单元输出一个错误 0 子任务错误输出 109 当参数108设为1范围：Y0~Y67 时，设定输出设备号 0 子任务操作模0：不使用通用输入。当在程序中设置M9112时，进行单步操作，而当在程式转换 序中复位M9112时，进行循环操作 110 子任务单步/循环1：使用通用输入。通过指定的输入或M9112，在单步操作和循环操作之间操作的转换 切换 子任务操作模式转换输入 111 当参数110被设为范围：X0~X67、X372~X377 1时，键入输入设备号 0 0 四、驱动控制指令 定位指令 指 令 说 明 指 令 cod00（DRV） 高速定位 cod71（SINT） cod01（LIN） 线性插补定位 cod72（DINT） cod02（CW） 圆弧插补定位（顺时针） cod73（MOVC） cod03（CCW） 圆弧插补定位（逆时针） cod74（CNTC） cod04（TIM） 稳定时间（暂停时间） cod75（RADC） cod09（CHK） 伺服结束检查 cod76（CANC） cod28（DRVZ） 返回机械零点位置 cod90（ABS） cod29（SETR） 设置电气零点位置 cod91（INC） cod30（DRVR） 返回到电气零点位置 cod92（SET） cod31（INT） 中断停止（忽略剩下距离）

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说 明 以1-步速度中断停止 以2-步速度中断停止 移动数量修正 中心位置修正 半径修正 取消修正 指定绝对地址 指定地址增量 设定当前值 基本顺序指令 指 令 说 明 指 令 说 明 LD 开始算术运行（a-接触） ANB 电路块间的串联连接 LDI 开始算术运行（b-接触） ORB 电路块间的并联连接 AND 串联连接（a-接触） SET 驱动操作保持型线圈 ANI 串联连接（b-接触） RST 重设定被驱动的保持型线圈 OR 并联连接（a-接触） NOP 空指令 ORI 并联连接（b-接触） 顺控指令 指 令 说 明 指 令 说 明 FNC00（CJ） 条件转移 FNC20（ADD） 二进制加 FNC01（CJN） 否定条件转移 FNC21（SUB） 二进制减 FNC02（CALL） 子程序调用 FNC22（MUL） 二进制乘 FNC03（RET） 子程序返回 FNC23（DIV） 二进制除 FNC04（BRET） 无条件转移 FNC24（INC） 二进制增量 FNC05（BRET） 返回母线 FNC25（DEC） 二进制减量 FNC08（RPT） 循环开始 FNC26（WAND） 逻辑乘 FNC09（RPE） 循环结束 FNC27（WOR） 逻辑和 FNC10（CMP） 比较 FNC28（WXOR） 异或 FNC11（ZCP） 区域比较 FNC29（NEG） 求补 FNC12（MOV） 传送 FNC72（EXT） 分时读取数字开关 FNC13（MMOV） 带符号扩展的放大传送 FNC74（SEGL） 带锁存的7段显示 FNC14（RMOV） 带符号锁定的缩小传送 FNC90（OUT） 输出 FNC18（BCD） 二进制转换成十进制 FNC92（XAB） X轴绝对位置检测 FNC19（BIN） 十进制转换成二进制 FNC93（YAB） Y轴绝对位置检测 1、 cod00（DRV）高速定位

根据独立的X、Y轴设定值来指定到目标坐标的位移。 格式： cod00（DRV） x○○○ f○○○ y○○○ f○○○ 指令 X轴目标位置 X轴操作速度 Y轴目标位置 Y轴操作速度 示例： 参数0：=1，为电机系统；

参数3：=2，最小命令单位为10倍。 程序： cod91(INC); //增量驱动方式 cod00(DRV) //高速定位 x1000 //位置 f2000; //速度

2、 cod01（LIN）直线插补定位

同时使用两个轴沿直线路径把机器移动到目标坐标。 格式： cod01（LIN） x○○○ y○○○ f○○○ 指令 X轴目标位置 Y轴目标位置 矢量速度

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cod91（INC）； //增量位移方式 cod00（DRV） //直线插补 x1000； //把机器移动到A点 cod73（MOVC） //位移校正 x10； //校正值为10 cod00（DRV） //直线插补 x1500； //再移动到B点 cod76（CANC）； //取消校正

17、 cod90（ABS）绝对地址

当执行该指令，地址坐标（X、Y）就被看作距离零点（0，0）的绝对值。 格式： cod90（ABS） 指令

18、 cod91（INC）增量地址

当执行该指令，地址坐标（X、Y）就被看作距离当前位置的增量值。 格式： cod91（INC） 指令

19、 cod92（SET）当前值改变

使用该指令，当前值寄存器中的值变成由该指令指定的值。 格式： cod92（SET） x○○○ y○○○ 指令 X轴当前值 Y轴当前值 因此，机械零点和电气零点都改变了。 示例：

cod92（SET） // 改变当前值 x400 //X轴位置 y200； //Y轴位置

五、特殊辅助继电器 X轴 Y轴 子任务 属性 说明 M9000 M9016 M9112 单步模式命令 M9001 M9017 M9113 开始命令 M9002 M9018 M9114 停止命令 当这此特殊Ms由一个主M9003 M9019 - m码关闭命令 任务程序（同步2轴程序M9004 M9020 - 机械回零命令 或X/Y轴程序）或子任务M9005 M9021 - R/W FWD-JOG（正向点动）命令 程序驱动时，它们的功能M9006 M9022 - RVS-JOG（正向点动）命令 相当于定位单元的“输入M9007 M9023 M9115 错误复位 端子命令”的替代命令 M9008 M9024 - 回零轴控制 M9009 M9025 - 未定义 M9010 M9026 - 未定义

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X轴 Y轴 子任务 属性 说明 M9011 M9027 M9116 未定义，但是，M9118的功能M9012 ~ ~ - 如下页所示 M9030 M9125 M9013 16位FROM/TO模式（通用/文M9014 件寄存器） W M9015 - 连续路径模式 - M9031 M9126 未定义 - - M9127 R/W 电池LED亮灯控制 - - M9132 - - M9133 - - M9134 - - M9135 - 未定义 M9136 M9041 ~ ~ - M9040 M9045 M9046、M9047 在操作过程中以多步速度进行M9160 - - W m码控制 M9048 M9080 M9128 就绪/忙 M9049 M9081 - 定位结束 M9050 M9082 M9129 错误检测 M9051 M9083 - m码开启信号 M9052 M9084 - m码备用状态 M9053 M9085 M9130 m00（m100）备用状态 M9054 M9086 M9131 m02（m102）备用状态 M9055 M9087 - 停止保持驱动备用状态 进行中的自动执行（进行中的子M9056 M9088 M9132 任务操作） M9057 M9089 - 回零结束 M9058 M9090 - 未定义 M9059 M9091 - 未定义 R M9060 M9092 M9118 操作错误 M9061 M9093 M9133 零标志 M9062 M9094 M9134 借位标志 M9063 M9095 M9135 进位标志 M9064 M9096 - DOG输入 M9065 M9097 - START输入 M9066 M9098 - STOP输入 M9067 M9099 - ZRN输入 M9068 M9100 - FWD输入 M9069 M9101 - RVS输入 M9070 M9102 - 未定义 M9071 M9103 - 未定义 M9072 M9104 - SVRDY输入

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- - - - - - FX2N-20GM未定义 这些特殊Ms根据定位单元的状态而打开/关闭 这些特殊Ms根据定位单元的开关状态而打开/关闭 X轴 Y轴 子任务 属性 说明 M9073 M9105 - SVEND输入 M9074 M9106 M9136 ~ ~ ~ - 未定义 - M9079 M9111 M9138 - - M9139 独立2轴/同步2轴 这些特殊Ms根据定位单- - M9140 端子输入：MANU 元中正在执行的程序、端- - - R 未定义 子输入状态等而打开/关- - M9142 未定义 闭 - - M9143 电池电压低 当前值建立标志（这个标志在执行了一次回零或绝对位置M9144 M9145 - R/W 检测操作后设置，在电源切断后复位。） M9146~M9159 - 未定义 执行INC指令时，考虑到了M9163 M9164 - R/W cod73到cod75指令的校正数据 M9165~M9175 - 未定义 六、特殊数据寄存器 X轴 Y轴 子任务 属性 说明 发送 指令 高位 低位 高位 低位 高位 低位 方向 形式 - D9000 - D9010 - - R/W 程序号规范 - D9001 - D9011 - - 正在执行的程序号 16bit - D9002 - D9012 - D9100 R 正在执行的行号 - D9003 - D9013 - - m码（二进制） D9005 D9004 D9015 D9014 - - R/W 32bit 当前位置 D9007 D9006 D9017 D9016 - - - - 未定义 D9009 D9008 D9019 D9018 - - - - 未定义 - - - - - D9020 存储器容量 - - - - - D9021 存储器类型 - - - - - D9022 电池电压 - - - - - D9023 低电池电压检测电平 R 16bit - - - - - D9024 检测到的瞬时电源中断数量 - - - - - D9025 瞬时电源中断检测时间 - - - - - D9026 型号 - - - - - D9027 版本 - - - - - D9028 - - 未定义 - - - - - D9029 - - 未定义 D9030~D9039 D9040~D9049 D9050~D9059 - - 未定义 - D9060 - D9080 - D9101 正在执行的步号 - D9061 - D9081 D9103 D9102 错误码 16bit - D9062 - D9082 - - 指令组A当前cod状态 R - D9063 - D9083 - - 指令组D当前cod状态 D9065 D9064 D9085 D9084 D9105 D9104 暂停时间设定值 32bit D9067 D9066 D9087 D9086 D9107 D9106 暂停时间当前值

23

X轴 高位 低位 Y轴 高位 低位 子任务 高位 低位 属性 发送 指令 方向 形式 说明 D9069 D9068 D9089 D9088 D9071 D9070 D9091 D9090 D9073 D9072 D9093 D9092 D9075 D9074 D9095 D9094 D9077 D9076 D9097 D9096 D9079 D9078 D9099 D9098 D9121 D9120 D9123 D9122 D9125 D9124 - - - - D9127 D9126 从高位D9129到低位D9028 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - D9164~D9199 D9201 D9200 D9401 D9400 D9203 D9202 D9403 D9402 D9205 D9204 D9405 D9404 D9207 D9209 D9211 D9213 D9215 D9217 D9219 D9221 D9223

D9206 D9208 D9210 D9212 D9214 D9216 D9218 D9220 D9222 D9407 D9409 D9411 D9413 D9415 D9417 D9419 D9421 D9423 D9406 D9408 D9410 D9412 D9414 D9416 D9418 D9420 D9422 D9109 D9108 循环次数设定值 16bit D9111 D9110 循环次数当前值 - - - - 未定义 - - 32bit 当前位置（转换成脉冲） R D9113 D9112 16bit 发生操作错误的步号 D9114~D9119 - - 未定义 - - X/Y轴补偿数据 - - 圆弧中心点（i）补偿数据 R/W 32bit - - 圆弧中心点（j）补偿数据 - - 圆弧半径（r）补偿数据 D9130~D9139 - - 未定义 - D9140 变址寄存器V0 - D9141 变址寄存器V1 - D9142 变址寄存器V2 - D9143 变址寄存器V3 16bit - D9144 变址寄存器V4 - D9145 变址寄存器V5 - D9146 变址寄存器V6 - D9147 变址寄存器V7 R/W D9149 D9148 变址寄存器Z0 D9151 D9150 变址寄存器Z1 D9153 D9152 变址寄存器Z2 D9155 D9154 变址寄存器Z3 32bit D9157 D9156 变址寄存器Z4 D9159 D9158 变址寄存器Z5 D9161 D9160 变址寄存器Z6 D9163 D9162 变址寄存器Z7 - - 未定义 - - 参数0：单位体系 参数1：电机每转一圈所发- - 出的命令脉冲数量 参数2：电机每转一圈的位- - 移 - - 参数3：最小命令单位 - - 参数4：最大速度 R/W [D] - - 参数5：JOG速度 - - 参数6：偏移速度 - - 参数7：间隙校正 - - 参数8：加速时间 - - 参数9：减速时间 - - 参数10：插补时间常量 - - 参数11：脉冲输出格式 24

X轴 高位 D9225 D9227 D9229 D9231 D9233 D9235 低位 D9224 D9226 D9228 D9230 D9232 D9234 Y轴 高位 D9425 D9427 D9429 D9431 D9433 D9435 低位 D9424 D9426 D9428 D9430 D9432 D9434 子任务 高位 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 低位 - - - - - - - - - - - - - - - - - 属性 发送 指令 方向 形式 说明 参数12：旋转方向 参数13：回零速度 参数14：蠕动速度 参数15：回零方向 参数16：机械零点地址 参数17：零点信号计数 参数18：零点信号计数开始计时 参数19：DOG开关输入逻辑 参数20：限位开关逻辑 参数21：定位结束错误校验时间 参数22：伺服就绪检测 参数23：停止模式 参数24：电气零点地址 参数25：软件极限（高位） 参数26：软件极限（低位） 参数30：程序号规定方式 参数31：DSW分时读取的首输入号 参数32：DSW分时读取的首输出号 参数33：DSW读取时间间隔 参数34：RDY输出有效 参数35：RDY输出号 参数36：m码外部输出有效 参数37：m码外部输出号 参数38：m码关闭命令输入号 参数39：手动脉冲发生器 参数40：手动脉冲发生器生成的每脉冲倍增因子 参数41：倍增结果的分裂率 参数42：用于启动手动脉冲发生器的首输入号 参数43：空 参数44：空 参数45：空 参数46：空 参数47：空 D9237 D9236 D9437 D9436 D9239 D9238 D9439 D9438 D9241 D9240 D9441 D9440 D9243 D9242 D9443 D9442 D9245 D9247 D9249 D9251 D9253 D9261 D9244 D9246 D9248 D9250 D9252 D9260 D9445 D9447 D9449 D9451 D9453 D9461 D9444 D9446 D9448 D9450 D9452 D9460 D9263 D9262 D9463 D9462 D9265 D9264 D9465 D9464 D9267 D9266 D9467 D9466 D9269 D9271 D9273 D9275 D9268 D9270 D9272 D9274 D9469 D9471 D9473 D9475 D9468 D9470 D9472 D9474 R/W - - - - - - - - - - - - - - - - 25

[D] D9277 D9276 D9477 D9476 D9279 D9278 D9479 D9478 D9281 D9280 D9481 D9480 D9283 D9282 D9483 D9482 D9285 D9284 D9485 D9484 D9287 D9289 D9291 D9293 D9295

D9286 D9288 D9290 D9292 D9294 D9487 D9489 D9491 D9493 D9495 D9486 D9488 D9490 D9492 D9494

X轴 高位 D9297 D9299 D9301 D9303 低位 D9296 D9298 D9300 D9302 Y轴 高位 D9497 D9499 D9501 D9503 低位 D9496 D9498 D9500 D9502 子任务 高位 - - - - - - - - - 低位 - - - - - - - - - 属性 发送 指令 方向 形式 R/W 说明 参数48：空 参数49：空 参数50：ABS接口 参数51：ABS的首输入号 参数52：ABS控制的首输出号 参数53：单步操作 参数54：单步模式输入号 参数55：空 参数56：用于FWD/RVS/ ZRN的通用输入声明 R [D] D9305 D9304 D9505 D9504 D9307 D9306 D9507 D9506 D9309 D9308 D9509 D9508 D9311 D9310 D9511 D9510 D9313 D9312 D9513 D9512 七、缓冲存储器

R/W BFM号 #0~#19 #20 #21 #22 #23 #24 #25 #26 #27 #28 #29 #30

被分配的设备 D9000~D9019 M9015~M9000 M9031~M9016 M9047~M9032 M9063~M9048 M9079~M9064 M9095~M9080 M9111~M9096 M9127~M9112 M9143~M9128 M9159~M9144 M9175~M9160 说明 特殊数据寄存器被分配给缓冲存根据特殊数据寄存器储器,这些缓冲存储器和的属性而变化 BFM#9000~#9019相交迭。 R/W 属性 R [S] 特殊数据寄存器被分配给缓冲存储器 R/W 26

BFM号 #31 #32 #33~#46 #47 #48 #49~#63 #64~#95 #96~#99 #101-#110 ~ #3999- #3998 #4001- #4000 ~ #6999- #6998 #7000~ #8999 #9000~ #9019 #9020~ #9119 #9200~ #9339 #9400~ #9599 八、

被分配的设备 未定义 X07~X00 未定义 X377~X360 Y07~Y00 未定义 M15-M0~M511-M496 未定义 D101-D100 ~ D3999-D3998 D4001-D4000 ~ D6999-D6998 未定义 D9000~D9019 D9020~D9119 D9200~9339 D9400~D9599 属性 - R - R R/W - R/W - R/W - [S] - [S] [S] - [S] - [D] - 说明 输入继电器被分配给缓冲存储器。 （X10~X357没有被分配） 输出继电器被分配给缓冲存储器。 （Y10~Y67没有被分配） 通用辅助继电器被分配给缓冲存储器。 - 通用数据寄存器被分配给缓冲存储器。 （D0~D99没有被分配） R [D] 文件寄存器被分配给缓冲存储器。 - - - 特殊数据寄存器被分配给缓冲存根据特殊数据寄存器储器，这些缓冲存储器和的属性而变化 BFM#0~#19交迭。 根据特殊数据寄存器特殊数据寄存器被分配给缓冲存的属性而变化 储器 R/W R/W [D] [D] X轴参数被分配给缓冲存储器 Y轴参数被分配给缓冲存储器 27

九、实例

1、 往复运动常量定位（单轴） （1） 定位概述

定位装置将工件从左工作台移到右工作台用一个电磁铁向上和向下移动工件。 （2） 操作步骤

① 定位装置仅在第一次靠启动命令返回零点； ② 下移工件的电磁铁Y0接通，当下限位开关X0接通时，夹紧电磁铁Y1接通、夹住工件； ③ 在过了等待时间（1.5秒）后，下移电磁铁Y0断开，定位装置向上移动；

④ 当上限位开关X1接通时，定位装置移向右工作台；

⑤ 当定位装置移动到达右工作台时，下移电磁铁Y0接通；

⑥ 当下限位开关X0接通时，夹紧电磁铁Y1断开，夹头松开放下工件；

⑦ 在过了等待夹头松开时间（1.5秒）后，下移电磁铁Y0断开，定位装置向上移动；

⑧ 当上限位开关X1接通时，定位装置返回到左工作台。 （3） 运行图

28

（4） 参数设定 参数号 项目 设定值 参数号 项目 设定值 No.0 单位体系 2 No.14 爬行速度 1000(Hz) No.1 脉冲量 4000(pls/rev) No.15 回零方向 1 No.2 进给率 5000 (pls/rev) No.16 机械零点地址 0(1/10mm) No.3 最小命令单位 1(1/10mm) No.17 零点信号计数次数 1 No.4 最大速度 200000(Hz) No.18 零点信号计数开始点 1 No.5 点动速度 20000Hz No.19 DOG输入逻辑 0 No.6 偏移速度 0Hz No.20 LS逻辑 0 No.7 偏差校正 0μm No.21 错误判定时间 5000ms No.8 加速时间 200ms No.22 伺服准备检查 0 No.9 减速时间 200ms No.23 停止模式 1 No.10 插补时间常数 100ms No.24 电气零点地址 0(1/10mm) No.11 脉冲输出类型 0 No.25 软件限位（大） 0 No.12 旋转方向 0 No.26 软件限位（小） 0 No.13 回零速度 100000Hz （5） 程序 行号 指令 说明 N0 LD M9057； //如果回零完成标志M9057接通； N1 FNC00（CJ） P0； //即跳转至P0，回零完成。 N2 cod28（DRVZ）； //机械零点地址：-130

N3 cod00（DRV） x0； //将定位装置移至地址“0” N4 cod29（SETR）； //设定电气零点 N5 P0； //指针P0 N6 SET Y0； //接通下移电磁铁 N7 P1； N8 LD X0； //确认定位装置已经下移到位（重复动作直至X0接通） N9 FNC01（CJN） P1； N10 SET Y1； //使定位装置的夹头夹住工件 N11 cod04（TIM） K150； //等待1.5秒 N12 RST Y0； //断开下移电磁铁，使定位装置上移 N13 P2； N14 LD X1； //确认定位装置已经上移到位（重复动作直至X1接通） N15 FNC01（CJN） P2；

29

N16 cod00（DRV） x2000； //将定位装置移动到地址“x2000” N17 SET Y0； //接通下移电磁铁 N18 P3； N19 LD X0； //确认定位装置已经下移到位（重复动作直至X0接通） N20 FNC01（CJN） P3； N21 RST Y1； //使定位装置松开夹紧工件的夹头 N22 cod04（TIM） K150； //等待1.5秒 N23 RST Y0； //断开下移电磁铁，使定位装置上移 N24 P4； N25 LD X1； //确认定位装置已经上移到位（重复动作直至X1接通） N26 FNC01（CJN） P4； N27 cod30（DRVR）； //使定位装置返回电气零点 N28 m02（END）； //结束

2、 重复操作（单轴） （1） 定位概述

通过多次进行重复常量定位，定位装置完成定位操作。 （2） 操作步骤

① 定位装置只在第一次用启动命令返回零点。

② 定位装置重复十次常量进给，然后返回电气零点。 （3） 运行图

（4） 参数设定

设定定位参数No.16（机械零点地址）为“-130”，对其余参数，参见第1题设置。 （5） 程序 行号 指令 说明 N0 FNC02（CALL） P127； //调用回零子程序P127 N1 cod91（INC）； //指定增量地址方式 N2 FNC08（RPT） K10； //设定重复次数为10次 N3 cod00（DRV） x100； //将定位装置移至目标位置x100 N4 SET Y0； //接通Y0 N5 cod04（TMR） K150； //等待1.5秒 N6 RST Y0； //断开Y0 N7 cod40（TMR） K150； //等待1.5秒 N8 FNC09（RPE）； //完成重复运动 N9 cod30（DRVR）； //使定位装置返回电气零点 N10 m02（END）； //结束 N11 P127； //回零子程序

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（6） PLC程序 端口 作用 X0 启动信号 X1 停止信号 X2 NO.1操作完成输入 X3 NO.2操作完成输入

端口 Y10 Y11 作用 m代码10NO.1操作完成输出 m代码11NO.2操作完成输出

启动信号

停止信号

将BFM#23（M9051~M9048）传送至M51~M48 M51：M9051接通m代码 将BFM#3（D9003）传送至D3 m代码

将M7~M0传送至BFM#20（M9007~M9000）

M1：M9001 启动命令 M2：M9002 停止命令

M3：M9003 m代码断开命令

将“m代码0~63”解码为M100~M163

辅助单元NO.1操作完成输出

辅助单元NO.2操作完成输出

m代码断开命令

8、 运动量为变值的定位（与PLC组合） （1） 定位概述

PLC通过数字开关将随机定位地址输入传送到定位单元，然后，定位单元执行定位操作。 （2） 操作步骤

① 通过数字开关设定定位随机地址（绝对值）；

② 当输入启动信号（X10）时，定位装置只在第1次时返回至零点，然后移动至规定位置。 （3） 运行图

（4） 参数设置

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设定定位参数No.16（机械零点地址）为“0”，对其余参数，参见第1题设置。 （5） 程序 行号 指令 说明 O0，N0 LD M9057； //如果回零完成标志M9057接通；

N1 FNC00（CJ） P0 //即跳转至P0，回零完成。 N2 cod28（DRVZ）； //返回机械零点：x0，y0 N3 P0； //指针P0 N4 cod00（DRV） xDD100； //使用定位器移动至由D101、D100规定的 位置，D101、 D100与缓冲存储器#101、 #100相对应，数据用TO指令从PLC传输。 N5 m02（END）； //结束 （6） PLC程序

X10~X17和Y10~Y13连接一个6位数字开关；X10：启动信号；X11：停止信号

直接连接到FX2N-20GM上的连接图：

X0~X3：数字信号输入控制；切换输出：Y0~Y5

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数字开关读出：X0~X7；切换输出：Y0~Y3；数据寄存器：D1、D0

D1×10000=D4、D3

D1、D0+D4、D3=D6、D5

启动信号

停止信号

从D6、D5传输运动量至BFM#101、#100（D101、D100）

将M7~M0传输至BFM#20（M9007~M9000）

令

M1：M9001启动命令；M2：M9002停止命

9、 用表格方法定位（与PLC组合）

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（1） 系统配置

X0：启动信号

X1：停止信号

X7：定位模式切换信号 ZRN：返回机械零点

（2） 操作内容

根据控制要求执行下图所示的定位控制曲线1或2。当定位模式切换输入X7断开时，执行曲线1；当定位模式切换输入X7接通时，执行曲线2。在执行表程序前，应该用手动操作（ZRN）回到机械零点。 ① 曲线图1：用增量驱动方式操作

参数表1： 项目号 命令代码 定位数据 数据寄存器 D1001、D1000 D1003、D1002 设定值 K91（cod编号） K0 说明 INC 未定义 数据寄存器 D1011、D1010 D1013、D1012 设定值 K0 K1000 说明 DRV 地址+1000 数据寄存器 D1021、D1020 D1023、D1022 设定值 K4 K1000 说明 TIM 等待时间10秒 数据寄存器 D1031、D1030 D1033、D1032 设定值 K0 K-1000 说明 DRV 地址-1000 数据寄存器 D1041、D1040 D1043、D1042 K204（结束K500 设定值 +200）？ TIM（等待时间等待时间5秒 说明 过后操作进入END状态） ② 曲线图2：用绝对驱动方式操作 0 1 2 3 速度数据 D1005、D1004 K0 未定义 D1015、D1014 K2000 速度为2000 D1025、D1024 K0 未定义 D1035、D1034 K2000 速度为2000 D1045、D1044 K0 未定义 m代码 D1007、D1006 K0 无需设定 D1017、D1016 K0 无需设定 D1027、D1026 K110 m代码10为同步输出 D1037、D1036 K0 无需设定 D1047、D1046 K0 无需设定 4 39

参数表2： 项目号 数据寄存器 10 设定值 说明 数据寄存器 11 设定值 说明 数据寄存器 12 设定值 说明 数据寄存器 设定值 13 说明 命令代码 定位数据 速度数据 m代码 D1101、D1100 D1103、D1102 D1105、D1104 D1107、D1106 K90 K0 K0 K0 ABS 未定义 未定义 无需设定 D1111、D1110 D1113、D1112 D1115、D1114 D1117、D1116 K1 K1500 K3000 K0 LIN 地址+1500 速度为3000 无需设定 D1121、D1120 D1123、D1122 D1125、D1124 D1127、D1126 K1 K2500 K2000 K0 LIN 地址+2500 速度为2000 无需设定 D1131、D1130 D1133、D1132 D1135、D1134 D1137、D1136 K201 K5000 K1600 K0 LIN（多步操作结地址+5000 速度为1600 无需设定 束运行即进入END状态） （3） PLC程序 ① 表方法的声名

接通专用辅助继电器M9165，这样，使用表方法的定位控制变为有效。

将0000 0000 0010 0000传送至 BFM#30（M9175~M9160） 使M9165动作，表方法有效

② 参数的改变

声明表方法时，延时200ms进行写入数据

将0000 0000 0000 0010传送至 BFM#9201、#9200

改写参数0数据（单位体系）

将0000 1111 1010 0000传送至 BFM#9203、#9202 改写参数1数据（每转脉冲量）

将0000 0111 1101 0000传送至 BFM#9205、#9204 改写参数2数据（每转位移）

③ 指定起点

将0010 0100 0010 1100传送至 BFM#9261、#9260

改写参数30数据为表方法

将0010 0011 0010 1000传送至 BFM#9000(D9000)

表方法入口从0#（D1000）开始[曲线1]

将0010 0011 0010 1000传送至 BFM#9000(D9000)

表方法入口从10#（D1100）开始[曲线2]

④ 设定操作模式

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