东北大学15秋学期《机器人技术》在线作业1 答案

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15秋学期《机器人技术》在线作业1

单选题 多选题 判断题

一、单选题（共 6 道试题，共 30 分。） 1. 6维力与力矩传感器主要用于__ . 精密加工 . 精密测量 . 精密计算 . 精密装配

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2. 机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。一般说来__ . 绝对定位精度高于重复定位精度 . 重复定位精度高于绝对定位精度 . 机械精度高于控制精度 . 控制精度高于分辨率精度

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3. 利用物质本身的某种客观性质制作的传感器称之为__ . 物性型 . 结构型 . 一次仪表 . 二次仪表

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4. 所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿_______运动时出现。 . 平面圆弧 . 直线 . 平面曲线 . 空间曲线

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5. 传感器的基本转换电路是将敏感元件产生的易测量小信号进行变换，使传感器的信号输出符合具体工业系统的要求。一般为： . 4～20m、–5～5V . 0～20m、0～5V

. -20m～20m、–5～5V . -20m～20m、0～5V

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6. 为了获得非常平稳的加工过程，希望作业启动（位置为零）时： . 速度为零，加速度为零 . 速度为零，加速度恒定 . 速度恒定，加速度为零 . 速度恒定，加速度恒定

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单选题 多选题 判断题

二、多选题（共 2 道试题，共 10 分。） 1. 美国发往火星的机器人是______号。 . 勇气 . 机遇 . 小猎兔犬 . 挑战者 E. 哥伦比亚

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2. 谐波减速器特别适用于工业机器人的哪几个轴的传动？ . S轴 . L轴 . U轴 . R轴 E. 轴 F. T轴

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单选题 多选题 判断题

三、判断题（共 10 道试题，共 60 分。）

1. 电动机上的绝对光轴编码器是用来检测运动加速度的。 . 错误 . 正确

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2. 所谓调制就是载波的某参数随基带信号规律而变化的一种过程。可以调整载波的频率和幅值，但是无法调整载波的相位。 . 错误 . 正确

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3. 轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是在得到示教点之后，一次完成，再提交给再现过程的。 . 错误 . 正确

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4. 机器人控制系统主要对机器人工作过程中的动作顺序、应到达的位置及姿态、路径轨迹

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及规划、动作时间间隔，以及末端执行器施加在被作用物上的力和力矩等进行控制。 . 错误 . 正确

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5. 动力学逆问题是根据各关节的驱动力(或力矩)，求解机器人的运动(关节位移、速度和加速度)，主要用于机器人的仿真。 . 错误 . 正确

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6. 增量式编码器比起绝对式编码器加工难、安装严、体积大、价格高。 . 错误 . 正确

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7. 借助于电磁波和声波可以构成接触型传感器。 . 错误 . 正确

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8. 机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的主动轴数目。 . 错误 . 正确

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9. 轨迹规划与控制就是按时间规划和控制手部或工具中心走过的空间路径。 . 错误 . 正确

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10. 图像二值化处理便是将图像中感兴趣的部分置1，背景部分置2。 . 错误 . 正确

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