MPU 6050模块 文档资料

更新时间:2024-03-15 01:35:01 阅读量: 综合文库 文档下载

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MPU 6050

1、元件概述

三轴陀螺仪:测试角速度的传感器,角速度全格感测范围为+250、+500、+1000 与+2000°/sec(dps) 当选择量程为+250dps的时候,将会得到分辨 率为131LSB/(°/s)也是就当载体在X+轴转动 1dps,ADC将输 出131. Mpu6050带有三个陀螺仪,每个陀螺仪负责检测相 应轴的转动速 度,也就是检测围绕各个轴转动的速度,像三轴的陀螺仪将同时 检测xyz的旋转。 单纯用陀螺仪(角速度)求出角度,是最简单的方法 这个模型的例子是:陀螺仪左转10度,对应鼠标向左移动100的距 离。

三轴加速度传感器:是I2C接口的数字传感器,通过特定命令可以 配置加速度的量程,并将内部ADC的转换结果读出来。

一个片上1024 字节的FIFO,有助于降低系统功耗。和所有设备寄存器之间的通信采用400kHz 的I2C 接口

MPU-6050 使用I2C 或者SPI 接口和芯片连接,并且总是作为从设备。连接主设备的逻辑电平用VLOGIC 引脚(MPU-6050)。I2C 的Slave地址的最低有效位(LSB)用Pin9(AD0)设置。

通过I2C接口读出来的转换结果ADC值,并不是以度每秒为单位,一般按一下公式进行转换

Anglerate=ADCrate/灵敏度

也就是说,mpu6050检测到模块正以约6度每秒的速度绕X轴(或者叫YZ平面上)旋转,ADC值并不都是正的,请注意,当出现负数时,意味着该设备从现有的正方向相反的方向旋转。

2、功能模块原理图

3、元件引脚图

这里重点讲解AD0 的作用,I2C 通讯中从机是要有地址的,以区别多个从 机。当AD0 管脚接低电平的时候,从机地址是0xD0。从MPU6050 的寄存器中 我们可以得到答案,MPU6050 作为一个IIC 从机设备的时候,有8 位地址,高7 位的地址是固定的,就是WHO AM I 寄存器的默认——0x68,最低的一位是由AD0 的连线决定的。 本方案中AD0接 GND

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