Fanuc故障排除

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1.前言

1

前言 本章節說明瞭在操作FANUC 機器人時必須遵守的操作指南以及安全注意事項。本章的內容

? 1.1 有關說明書

1.1

有關說明書 有關本說明書

“FANUC Robot series操作說明書”是就FANUC Robot 的操作方法進行描述的說明書，而FANUC Robot 則是一款由安裝有應用刀具軟體的R-30iA 控制裝置（下稱“機器人控制裝置”）進行控制的機器人。 本說明書提供了錯誤代碼列表、原因以及糾正措施。

有關其他說明書

目前，FANUC Robot series 有如下所示說明書。

機器人 控制裝置 操作說明書 物件 （提供了關於Handling（搬 內容 運）、Spot+（點焊）、Arc 用途 （弧焊）、Dispense（塗膠 等應用的指南。） 操作說明書 （本說明書） 機器人系統設計、導入、現場調節、運轉的擔當人。 機器人的功能、操作、方法、程式設計方法、介面。 使用設計、機器人的導入、現場調節、示教的指南。 維修說明書 機構部 操作或維修說明書 內容： 錯誤代碼清單、原因以及糾正措施 用途： 系統的安裝和啟動、與機器人和週邊設備之間的連接、系統的維修 。 內容 系統的安裝和啟動、與機器人和週邊設備之間的連接、系 統的維修。 內容 機器人的安裝和啟動、與機器人和控制裝置之間的連接、 機器人的維修。 用途 安裝、啟動、連接、維修等。

操作說明書的表述方法本說明書包括保證操作者人身安全以及防止機床損壞的有關安全的注意事項，並根據它們在安

全方面的重要程度，在正文中以“警告”和“注意”來敍述。

有關的補充說明以“注釋”來描述。用戶在使用之前，必須熟讀這些“警告”、“注意”和“注釋”中所敍述的事項。

警告 在警告字元的下面，記載有錯誤操作時有可能導致操作人員死亡或受重傷的相關資訊。為與其它的正文內容區分開來，警告內容以粗體字標出，並用方框圈起來。

注意 注意字元的下面，記載有錯誤操作時有可能導致操作者受輕傷或者損壞設備等危險狀態的相關資訊。為其他的正文內容區分開來，將注意內容用方框圈起來。

注釋

緊跟注釋之後，記載有除警告或注意之外的補充說明。 - 1 -

○請熟讀本說明書，並加以妥善保管。

- 2 -

2.概要

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2

概要 概要 2.1

錯誤發生原因：

? 硬體問題——電纜或刀具元件損壞 ? 軟體問題——程式或資料錯誤

? 外部問題——安全門打開或發生超程OT根據錯誤的嚴重程度，您必須採取適當的措施予以排除。本手冊提供了錯誤代碼的完整清單。採用步驟2-1作為推薦的錯誤修復步驟。

某些錯誤只需要很少的矯正措施即可修復。其他錯誤則需要採取多步矯正措施。錯誤修復過程的第一步是確定錯誤的類型和嚴重程度。確定該資訊後，即可採取適當的錯誤修復步驟。

步驟2-1錯誤修復建議

條件

?

已經發生錯誤。

步驟

1 2 3 4

確定錯誤的原因。

矯正導致錯誤發生的問題。 消除錯誤。

重置程式或機器人。如果採用基本的修復步驟無法清除錯誤，請嘗試重置控制器。關於控制器啟動的方法，請參見表2.1。首先嘗試冷啟動。如果冷開機無法解決問題，請嘗試控制啟動，然後再進行冷開機。

表2.1 啟動方法

啟動方法 冷開機（START COLD） 說明 對系統變數的變化進行初始化 對輸入/輸出設置的變化進行初始化 顯示應用程式提示螢幕 步驟 打開電源斷路器。當教示操作盤上顯 示BMON螢幕時，按住SHIFT（位移） 和RESET（重置）鍵。當您看到文件 開始載入教示操作盤螢幕後，鬆開所 有按鍵。 按FCTN（功能）鍵，並選擇CYCLE START（迴圈啟動），選擇YES（是）， （確定）鍵。當教示操作盤 按ENTER上顯示BMON螢幕時，按住PREV（上 一螢幕）和NEXT（下一螢幕）鍵。 當顯示配置功能表螢幕後，鬆開按鍵。選擇 Controlled start（控制啟動），按 ENTER（確定）鍵。 控制啟動（START CTRL） 您可以設置應用程式具體資訊 您可以安裝可選項和更新 您可以保存具體資訊 您可以啟動KCL 您可以列印教示操作盤螢幕以及當前的 機器人配置 您可以不模擬所有輸入/輸出 不允許您載入教示操作盤程式

2.2

錯誤代碼特性 概述 2.2.1

錯誤代碼包括： ?

設備名和錯誤代碼編號

- 3 -

? ? 錯誤的嚴重程度 錯誤的消息文本

請參見第2.2.2章、第2.2.3章和第2.2.4章。

- 4 -

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2.概要

錯誤代碼顯示如下： 設備名稱- 錯誤代碼編號錯誤消息文本

警報日誌螢幕顯示已經發生的錯誤清單。有兩種方式顯示警報： ? ?

使用當前警報螢幕自動顯示警報。該螢幕只顯示自上次按RESET（重置）鍵以後已經發生的當前錯誤（除WARN （警告）以外的嚴重性等級）。

使用履歷警報螢幕手動顯示警報。該螢幕最多可顯示100條最新警報（不分嚴重性等級）。還可以顯示關於某一條警報的詳細資訊。或者，您可以對系統進行設置，在名為MD:errext.ls的警報日誌中儲存更多的警報。如果已經安裝並設置了Extended Alarm Log（擴展警報日誌）可選項，則該檔（存儲在MD:設備上）最多可顯示1000條最新警報。在這種情況下，對警報進行編號，警報中包括日期、時間、錯誤消息、原因代碼和嚴重程度。與錯誤消息一樣，程式設計事件也會顯示出來，但是不顯示原因代碼或嚴重程度。

表2.2.1(a)至表2.2.1(f)對可以顯示的每種警報進行了說明。

表2.2.1(a)警報日誌螢幕

說明 Alarm Status（異常記錄） 該項目使您能夠監控當前警報的整個列表。按F3 HIST（履歷），顯示履歷警報。

項目 表2.2.1(b)應用程式警報螢幕

項目 說明 Application AlarmStatus（應該專案使您能夠監控應用程式警報。應用程式警報包括與已經載入的特定應用程式工具 用程式記錄） 相關的任何資訊。

表2.2.1(c) 通信日誌螢幕

說明 Communication Log Status 該專案使您能夠監控載入通信選項時的任何通信警報。

項目 （通信記錄） 表2.2.1(d) 損毀修復螢幕

項目 Fault RecoveryStatus （損毀修復狀態） 該專案使您能夠監控損毀修復狀態。 說明

表2.2.1(e) 運動警報螢幕

項目 Motion Alarm Status （動作記錄） 說明 該專案使您能夠監控運動警報螢幕狀態，如SRVO警報或與機器人移動相關的任何其他 警報。 表2.2.1(f) 系統警報螢幕

項目 SystemAlarm Status

說明 該專案使您能夠監控系統警報消息，如SYST 警報。 （系統記錄） 採用步驟2-2顯示警報日誌螢幕。

步驟2-2自動顯示警報日誌

條件

?

要自動顯示當前警報螢幕，須

? 在SYSTEM Variables（系統變數）功能表上將系統變數$ER_AUTO_ENB設為TRUE（正確），或者在

SYSTEM Configuration（系統組態）功能表上將Auto displayof alarm menu（警報功能表的自動顯示）設為TRUE（正確）。然後進行冷開機。

? 必須已經發生了嚴重程度為PAUSE（暫停）或ABORT（中斷）的錯誤。

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2.概要 步驟

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1 將自動顯示下列螢幕。會列出自上次控制器復位後嚴重程度除WARN（警告）以外的所有錯誤。最新的錯誤編號為1。

SRVO-007外部緊急停止 TEST1 15行 異常: 發生

1 SRVO-007外部緊急停止 結束

2 要在當前警報螢幕和履歷警報螢幕之間切換，按F3（ACTIVE（當前）或HIST（履歷））。

3 如果您正在使用iPendant，且處於單一顯示模式，則您可以在寬屏和普屏之間切換。按F2 [ VIEW]（查看），選

擇Wide（寬屏）或Normal（普屏）。

4 要禁止自動顯示某種嚴重程度的所有錯誤，請修改系統變數$ER_SEV_NOAUTO[1-5]的值。這些錯誤仍將記錄在

當前警報螢幕中，但是不再強制螢幕立即顯示。

5 要禁止自動顯示某個錯誤代碼，請修改系統變數$ER_NOAUTO.$noalm_num和$ER_NOAUTO.$er_code。這些

錯誤仍將記錄在當前警報螢幕中，但是不再強制螢幕立即顯示。

6 要顯示警報之前的螢幕，請按RESET（重置）。如果已經在HIST（履歷）和ACTIVE（當前）之間切換，則可

能無法顯示上一螢幕。

當沒有當前警報資訊時（系統未處於錯誤狀態），將在當前警報螢幕上顯示下列消息：

目前沒有異常情況

按F3(履歷)後，顯示異常履歷之畫面

履歷螢幕 注釋

按RESET（重置）鍵重置系統時，顯示在該螢幕上的警報被清除。

步驟2-3手動顯示警報日誌

步驟

1 2 3 4 5

按MENUS（功能表）鍵。 按ALARM（異常履歷）鍵。 按F3 HIST（履歷）。 按F1 [TYPE]（類型）。

選擇Alarm Log（異常記錄）。將顯示警報日誌。列出所有錯誤。示例請見下列螢幕。

SRVO-007外部緊急停止

TEST1 15行 結束異常: 履歷

1 SRVO-007外部緊急停止

2 SRVO-001操作面盤緊急停止 3 復位

4 SRVO-029 Robot calibrated

(Group:1) 5 SRVO-001操作面盤緊急停止

6 SRVO-012停電回復 7 INTP-127檢知停電

8 SRVO-047 LVAL 異常(群組:1 軸:5) 9 SRVO-047 LVAL 異常(群組:1 軸:4) 10 SRVO-002操作面盤緊急停止

注釋

?

最新的錯誤編號為1。 要顯示未能顯示在螢幕上的整條錯誤消息，按教示操作盤上的F5 DETAIL（詳細資訊）鍵和右方向鍵。

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2.概要

要顯示錯誤消息的原因代碼，按F5 DETAIL（詳細資訊）鍵。原因代碼提供關於錯誤原因的詳細資訊。如果某個錯誤有原因代碼，則立即在狀態行的錯誤行下顯示原因代碼消息。按RESET（重置）鍵時，錯誤和原因代碼消失，重新顯示狀態行。

6 要顯示只列出了與運動相關的錯誤的運動日誌，按F1 [TYPE]（類型）並選擇Motion Log（運動日誌）。 7 要顯示只顯示系統錯誤的系統日誌，按F1 [TYPE]（類型）並選擇SystemLog（系統日誌）。

8 要顯示只顯示與應用程式相關的錯誤的應用程式日誌，按F1 [TYPE]（類型）並選擇Appl Log（應用程式日誌）。 9 要顯示報告日誌（顯示機器人處於自動模式時已經發生的前五條警報），按F1 [TYPE]（類型）並選擇Reporting

（報告）。

a 要按照事故查看前五項故障，按F2 INCIDENT（故障）。

b 要按照總消耗時間查看前五項故障，按F3 T_TIME（總時間）。

c 要按照某個特定故障的最長消耗時間查看前五項故障，按F4 L_TIME（最長時間）。

10 要顯示只顯示與通信相關的錯誤的通信日誌，按F1 [TYPE]（類型）並選擇Communication Log（通信日誌）。 11 要顯示只顯示與密碼相關的錯誤的密碼日誌，按F1 [TYPE]（類型）並選擇Password Log（密碼日誌）。

12要顯示關於錯誤的詳細資訊，將游標移動到錯誤上，按F5 DETAIL（詳細資訊）。錯誤詳細資訊螢幕顯示與您所選

擇的錯誤相關的資訊，包括嚴重程度。如果錯誤有原因代碼，則將顯示原因代碼消息。查看完資訊後，按PREV（上一螢幕）。

13 要顯示與錯誤相關的原因及糾正措施資訊，將游標移動到錯誤上，按iPendant上的SHIFT（位移）和Help/Diag（幫

助/診斷）按鈕。

14 要清除顯示在螢幕上的所有錯誤消息，按住SHIFT（位移），並按F4 CLEAR（清除）。

15 要更改螢幕上顯示的視圖，按F2 [VIEW]（查看）。要顯示或隱藏每條警報的原因代碼，選擇Show Cause（顯示原

因）或Hide Cause（隱藏原因）。如果警報沒有原因代碼，則顯示已經發生的警報的時間。如果您正在使用

iPendant，且處於單一顯示模式，則您可以通過選擇Wide（寬屏）或Normal（普屏）在寬屏和普屏之間切換。

?

2.2.2

設備名和代碼 設備名和代碼能夠識別所發生錯誤的類型。在錯誤代碼的最開始顯示裝置資訊： PROG-048 執行中，放開[SHIFT]鍵

在示例中，設備名PROG對應設備代碼3。錯誤代碼編號為048。設備代碼用於KAREL程式的錯誤處理。表2.2.2中列出了設備代碼。

表2.2.2 錯誤設備代碼

設備名 ACAL APSH ARC ASBN ATGP CALM CD CMND CNTR COND COPT CPMO CUST CVIS DICT DJOG DMDR DMER DNET DX 112 38 53 22 102 106 82 42 73 4 37 114 97 117 33 64 84 40 76 72 設備代碼 （十進位） 0x70 0x26 0x35 0x16 0x66 0x6a 0x52 0x2a 0x4g 0x4 0x25 0x72 0x61 0x75 0x21 0x40 0x54 0x28 0x4c 0x48 設備代碼 （十六進位） 說明 AccuCal II錯誤代碼 應用外殼程式 弧焊應用 助記編輯器 連接接地線和作用力控制 CalMate 協同運動軟部件 命令處理器 持續轉動軟部件 條件處理常式 命令選項 恒定路徑錯誤代碼 客戶特定錯誤 綜合視覺（控制器視覺） 字典處理器 分離點動 雙重運動驅動 資料監控器 DeviceNet Delta工具/框架軟部件 - 7 -

ELOG 5 0x5 錯誤記錄器 - 8 -

2.概要

設備名 FILE FLPY FRCE FRSY FXTL HOST HRTL IBSS INTP ISD JOG LANG LECO LNTK LSTP MACR MARL MCTL MEMO MENT MHND MOTN MUPS NOM OPTN OS PALL PALT PMON PNT1 PRIO PROF PROG PWD QMGR RIPE ROUT RPC RPM RTCP SCIO SEAL SENS SHAP SPOT SPRM SRIO SRVO SSPC SVGN 2 10 91 85 136 67 66 88 12 39 19 21 109 44 108 57 83 6 7 68 41 15 48 133 65 0 115 26 28 86 13 92 3 31 61 130 17 93 43 89 25 51 58 79 23 131 1 11 69 30 設備代碼 （十進位） 0x2 0xa 0x5b 0x55 設備代碼 （十六進位） B-83124CM-6/01

說明 檔案系統 串列快閃記憶體盤系統 阻抗控制（作用力控制） 快閃記憶體檔案系統 C-flex工具 主機通信概述 主機通信執行時間程式庫 Interbus-S 解釋程式內部錯誤 ISD（集中伺服分配器） 手動點動任務 語言應用程式 林肯電氣的弧焊錯誤 路線追蹤 本地停機錯誤代碼 巨集選項 材料拆除 運動控制管理器 記憶體管理器 ME-NET 材料搬運外殼程式和功能表 運動子系統 多路徑運動 標稱位置 選項安裝 作業系統 貨盤工具 碼垛應用 PC顯示器 噴塗應用錯誤POSTV6.31 數位輸入/輸出子系統 Profibus DP 解釋程式 密碼登錄 KAREL佇列管理器 Ros IP錯誤 解釋程式的軟部件內置程式 RPC 根部焊道存儲 遠程TCP 教示操作盤程式的句法檢查 密封應用 感測器介面 形狀生成 點焊應用 斜面運動軟部件 串列驅動程式 運動子系統中的FLTR & SERVO（過濾和伺服） 特殊空間檢查功能 伺服焊槍應用 0x43 0x42 0x58 0xc 0x27 0x13 0x15 0x6D 0x2c 0x6C 0x39 0x53 0x6 0x7 0x44 0x29 0xf 0x30 0x41 0x0 0x73 0x1a 0x1c 0x56 0xd 0x5c 0x3 0x1f 0x3d 0x11 0x5d 0x2b 0x59 0x19 0x33 0x3a 0x4f 0x17 0x1 0xb 0x45 0x1e - 9 -

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2.概要

設備代碼 （十進位） 24 47 46 90 60 116 119 29 9 54 134 16 45 103 18 129 0x18 0x2f 0x2e 0x5a 0x3c 0x74 0x77 0x1d 0x9 0x36 設備代碼 （十六進位） 說明 系統的設備代碼 弧焊焊縫追蹤 TCP速度預測 觸發精度 觸摸傳感軟部件 追蹤點動 焊炬配對 伺服工具更換 教示操作盤使用者介面 追蹤軟部件 託盤伺服器任務錯誤文本 可變管理器子系統 編織 所有與晶圓處理機器人相關 的錯誤 視窗輸入/輸出管理器子系 統 XML錯誤 設備名 SYST TAST TCPP TG THSR TJOG TMAT TOOL TPIF TRAK TRSV VARS WEAV WMAP WNDW XMLF 0x10 0x2d 0x67 0x12

2.2.3

嚴重程度說明 錯誤的嚴重程度表明錯誤究竟有多嚴重。嚴重程度顯示在錯誤編號後。例如： PROG-048 執行中，放開[SHIFT]鍵

注釋

可在警報螢幕上顯示錯誤代碼的嚴重程度。參見步驟2-2。

$ER_SEV_NOAUTO[1-5] 系統變數

$ER_SEV_NOAUTO[1-5]系統變數可以啟用或禁用所有帶嚴重程度的代碼的自動顯示。該項與$ER_AUTO_ENB系統變量一起使用。

表2.2.3(a) 嚴重程度說明

嚴重程度 PAUSE（暫停） STOP（停止） SERVO（伺服） ABORT（中斷） SYSTEM（系統） [1] [2] [3] [4] [5] $ER_SEV_NOAUTO[1-5]

WARN（警告）

WARN（警告）錯誤只對潛在的問題或不可預料的情況發出警告。這不會影響正在進行的任何操作。如果發生WARN （警告）錯誤，則應該確定錯誤的原因以及應該採取哪些措施。

例如，特殊位置WARN（警告）錯誤標明機器人在移動時遇到了特殊的位置。無需採取措施。但是，如果您不希望遇到特殊位置，則可以重新教示程式位置。

PAUSE（暫停）PAUSE（暫停）錯誤會暫停程式執行，但是機器人可以完成當前運動部分（如果正在進行）。一般

而言，該錯誤表示在恢復程式執行之前，必須採取一些措施。PAUSE（暫停）錯誤會導致操作面板FAULT（故障）指示燈點亮以及教示操作盤FAULT（故障）LED指示燈點亮。

根據需要採取的措施，在矯正錯誤條件後，可以在PAUSE（暫停）錯誤發生的點恢復被暫停的程式。如果可以恢復程式，則可以選擇RESUME（恢復）功能鍵或按操作面板CYCLE START（迴圈啟動）按鈕，或者如果System Configuration

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3.錯誤恢復 警告如果在沒有對原因進行矯正的情況下重置安全鏈故障錯誤，則將會出現相同的警報，但是在再次出現警 報之前，機器人可以移動。確保在執行下一步操作之前對安全鏈故障的原因進行矯正。否則，會導致 人身傷害或設備損壞。

3.2

噴漆工具恢復步驟 概述 3.2.1

對於以下幾種噴漆工具情況，可採取特殊的恢復步驟： ?

? ? ? ?

制動控制解除 清除錯誤

執行進入清潔器機器人動作，不執行退出清潔器機器人動作 生產期間取消/繼續迴圈 輸入/輸出寫入錯誤

採用步驟3-5解除或進行制動。採用步驟3-6進行清除錯誤恢復。採用步驟3-7不按循序執行退出清潔器機器人請求。 採用步驟3-8在生產期間取消/繼續迴圈。

3.2.2

制動控制解除 要從幾個錯誤代碼中進行恢復，可能需要解除制動。可以使用教示操作盤或操作面板上的按鍵開關解除和進行制動。本章節說明和如何使用這兩種方法來解除和進行制動。採用步驟3-5使用操作面板解除或進行制動。

步驟3-5使用操作面板解除或進行制動

注釋

使用操作面板解除制動時，機器人將處於EMERGENCY STOP（急停）狀態，且制動被解除。 在進行制動之前無法重置機器人。

步驟

1 要解除制動，將BRAKE ENABLE（制動啟用）開關設為ON（開）。 2 要進行制動，將BRAKE ENABLE（制動啟用）開關設為OFF（關）。

3.2.3

清除錯誤恢復 採用步驟3-6進行清除錯誤恢復。

步驟3-6清除錯誤恢復

條件

? ?

控制器打開。

存在清除錯誤條件且控制器上的清除錯誤LED燈點亮。

步驟

1 檢查是否有下列任意一種情況存在：

? 已經拆掉所有機器人外罩。 ? 工廠空氣壓力不達標。

- 21 -

? 已經拆掉機器人空氣管路。

? 清除電磁閥不達標。如果存在以上任意一種情況，在執行下一步操作之前對這種情況進行矯正。 2 按控制器操作面板上的PURGE ENABLE（清除啟用）按鈕，開始清除迴圈。

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3.錯誤恢復

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3

等待PURGE COMPLETE LED（清除完成LED燈）點亮。從按PURGE ENABLE（清除啟用）按鈕開始計算，該過程大約耗時五分鐘。

3.2.4

不按循序執行退出清潔器機器人請求 採用步驟3-7不按循序執行退出清潔器機器人請求。

步驟3-7不按循序執行退出清潔器機器人請求

條件

? ?

控制器上正在運行Color Change（顏色變化）選項。

在進入清潔器機器人動作請求之後但在執行退出清潔器機器人動作請求之前，該錯誤存在。

步驟

1 按RESET（重置）清除錯誤。

警告下一步會導致機器人移動。確保所有人員和不必要的設備在工作單元以外，所有安全措施全部到位； 否則，機器人可能造成人身傷害或設備損壞。

2 將機器人輕推出清潔器盒。

3 按MENUS（功能表）鍵。

4 選擇MOVE MENU（移動功能表）。

1 HOME PR [home program] 2 CLNIN PR [cleanin program] 3 CLNOUT PR [cleanout program] 4 BYPASS PR [bypass program] 5 PURGE PR [purge program] 6 SPECIAL1 PR [Special1 Pos 1] 7 SPECIAL2 PR [Special1 Pos 2] Press SHIFT and F4 to move.

5 將游標放到您希望測試的預定位置。

6 確保STEP（步驟）模式已經禁用。如果STEP（步驟）狀態指示燈亮，按STEP（步驟）鍵。 7 繼續按住DEADMAN（緊急時自動停機）開關。 8 打開教示操作盤開關。

警告下一步會導致機器人移動。確保所有人員和不必要的設備在工作單元以外，所有安全措施全部到位；

否則，可能造成人身傷害或設備損壞。在本步驟的下一步，如果希望在動作完成之前停止程式， 則解除SHIFT（位移）鍵或按EMERGENCY STOP（急停）按鈕。

9 按住SHIFT（位移）鍵，並按F4 MOVE_TO（移動至）鍵。可以鬆開F4鍵，但是必須始終按住SHIFT（位移）鍵，

直到程式完成。

10 當機器人已經通過選定的程式完成移動時，將在螢幕上顯示一個@標誌，表明機器人已經處於適當的位置。見如下

螢幕，例如當機器人已經完成CLNOUT 程式時。

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3.錯誤恢復

1 HOME PR [home program] 2 CLNIN PR [cleanin program] 3 CLNOUT PR [cleanout program] 4 BYPASS PR [bypass program] 5 PURGE PR [purge program] 6 SPECIAL1 PR [Special1 Pos 1] 7 SPECIAL2 PR [Special1 Pos 2] Press SHIFT and F4 to move.

3.2.5

生產模式恢復 採用步驟3-8進行生產模式恢復。

步驟3-8生產模式恢復

條件

? ? ?

機器人處於生產模式。 生產中運行的程式暫停。

已經發生錯誤且錯誤已經重置。自動顯示警報恢復螢幕。

步驟

1 2 3 4

按教示操作盤上的HOLD（暫停）按鈕。

解決需要您按住HOLD（暫停）按鈕的問題。

按教示操作盤上或操作面板上的RESET（重置）按鈕，重置錯誤。

如果啟用取消/繼續，且按下HOLD（暫停）鍵時正在執行作業，則從警報/恢復螢幕上選擇CANCEL（取消）或CONTINUE（繼續）。示例請見下列螢幕。 如果可以進行錯誤恢復，則顯示下列螢幕。

Recoverable error condition. Press F2 (CONT) to continue or

F3(CANC) to cancel the current job.

如果無法進行錯誤恢復，則顯示下列螢幕。

Nonrecoverable error condition.

Press F3 (CANC) to cancel the current job.

5

如果不顯示上一螢幕，則可通過如下操作自動顯示： a 按MENUS（功能表）鍵。 b 選擇ALARMS（警報）。 c 按F1 [TYPE]（類型）。 d 選擇Recovery（恢復）。

注釋

當程式執行開始時，鬆開HOLD（暫停）鍵。 - 24 -

參見3.2.5。

表3.2.5 取消/繼續恢復狀態及其對當前操作模式的影響 繼續的結果 繼續當前迴圈，作業佇列未發生變化。 無 如果作業正在進行，則繼續特殊運動。 取消的結果 繼續當前迴圈，作業佇列未發生變化。 繼續當前迴圈，作業佇列未發生變化。 如果作業正在進行，則取消特殊運動。 操作模式 Current Job Active Cycle （當前作業迴圈啟用） Cancel/Continue is Disabled （禁用取消/繼續） Special Move Active （啟用特殊運動）

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3.錯誤恢復

操作模式 Color Change Option （顏色變化選項） Tracking Option （追蹤選項） Current Cycle （當前迴圈） Special Move （特殊運動） Color Change Option （顏色變化選項） Tracking Option （追蹤選項） 繼續的結果 顏色佇列未發生變化。 追蹤佇列未發生變化。 繼續當前迴圈，作業佇列未發生變化。 如果正在進行作業，則繼續特殊運動。 如果正在進行作業，則重置顏色變化選 項，顏色佇列未發生變化。 追蹤佇列未發生變化。 取消的結果 顏色佇列未發生變化。 追蹤佇列未發生變化。 B-83124CM-6/01

取消當前迴圈，把當前作業從作業佇列 中移除。 如果正在進行作業，則取消特殊運動。 如果正在進行作業，則取消顏色變化選 項，把使用中色彩從顏色佇列中移除。 把當前追蹤檢測從追蹤佇列中移除。

- 26 -

3.錯誤恢復

操作模式 Color Change Option （顏色變化選項） Tracking Option （追蹤選項） Current Cycle （當前迴圈） Special Move （特殊運動） Color Change Option （顏色變化選項） Tracking Option （追蹤選項） 繼續的結果 顏色佇列未發生變化。 追蹤佇列未發生變化。 繼續當前迴圈，作業佇列未發生變化。 如果正在進行作業，則繼續特殊運動。 如果正在進行作業，則重置顏色變化選 項，顏色佇列未發生變化。 追蹤佇列未發生變化。 取消的結果 顏色佇列未發生變化。 追蹤佇列未發生變化。 B-83124CM-6/01

取消當前迴圈，把當前作業從作業佇列 中移除。 如果正在進行作業，則取消特殊運動。 如果正在進行作業，則取消顏色變化選 項，把使用中色彩從顏色佇列中移除。 把當前追蹤檢測從追蹤佇列中移除。

- 26 -

本文来源：https://www.bwwdw.com/article/yl6g.html