一种基于VRFT的偏格式无模型自适应控制

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一种基于VRFT的偏格式无模型自适应控制

作者：张虎等

来源：《电子技术与软件工程》2015年第13期

针对偏格式无模型自适应控制中的伪梯度向量的估计值信息没得到充分利用这一问题，本文应用与之前提出的基于VRFT（虚拟参考反馈调整方法）的紧格式和全格式无模型自适应控制相类似方法，提出一种新的偏格式无模型自适应控制律。最后选取一个典型非线性模型进行仿真研究，仿真结果表明改进的偏格式无模型自适应控制具有较好的控制性能。 【关键词】偏格式MFAC 虚拟参考反馈整定方法 伪梯度向量估计值 1 引言

无模型自适应控制作为一种对大时滞、强耦合和强非线性系统能够实现良好控制的算法，因此得到了广泛应用。例如，在锅炉汽包水位控制系统中的应用，在永磁直线同步电机中的应用等。

无模型自适应控制虽然在实际中得到了应用，但是其理论体系仍在不断完善。如文献[3] 提出了一类基于无模型方法的混沌系统自适应控制算法，解决了常规的混沌控制方法不能取得优化的控制性能指标的问题；文献[4]提出一种无模型自适应控制外环补偿的非线性系统最小二乘支持向量机逆系统数据驱动控制方法， 解决了直接逆模型控制系统的鲁棒性和抗干扰能力不足问题；文献[5]提出了一种针对SISO非线性系统，基于动态线性化的高阶无模型自适应控制。文献[6]将无模型自适应控制推广到离散时间多输入多输出非线性系统。

在之前的研究中，我们在文献[7]中提出了一种提出了一种基于VRFT的紧格式无模型自适应控制。在此基础上，我们又在文献[8]中提出了一种基于VRFT的全格式无模型自适应控制，使得无模型自适应控制能够更好的应用于复杂系统。

为完善基于VRFT的无模型自适应控制理论，本文在深入研究偏格式线性化和以投影算法为估计算法的偏格式无模型自适应控制的基础上，与之前的研究类似的提出一种基于VRFT的偏格式无模型自适应控制。 2 改进的无模型自适应控制 2.1 基本偏格式无模型自适应控制

对于一般的离散时间模型，偏格式无模型自适应控制律以及以投影算法为伪梯度向量估计算法的基本形式如下。

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