玩转APM:Rover 无人车 第一篇

第一篇 必备器材

要想玩转APM：Rover

你需要准备：

一辆遥控汽车和一台6通道以上遥控器

我们更倾向于装备了无刷电机的四轮无人车，这辆车最好自身不带遥控功能（一般自身带遥控的车没有多余的通道供我们的APM控制器使用）。HobbyKing公司的无线越野车可以满足我们的需求，而且仅售72美金（不要担心，我们不会使用便宜的塑料外壳）：

除此之外，你还需要电池和充电器。几乎所有低于2600mah的3S（11.1v）锂电池都满足需求，当然还有配套的充电器。

另外还要至少4个通道的遥控器，最好不要使用那种专为遥控车设计的遥控器（俗称“枪控”，比较适合手动控制无人车），因为我们使用了APM：Rover之后就不太需要手动控制无人车。这个遥控器最好具备2个拨杆开关，两个拨杆开关中最好有一个是三段式的。（一般航模遥控器比较适合）。 APM控制器

APM控制器有两个版本的硬件，一个APM，另一个是PX4，这两款硬件都是3DRobotics公司设计的。APM上市时间比较长，经过成千上万的用户使用，所以相比于PX4要成熟、稳定；但是PX4采用了性能更好的硬件，具备更强的处理能力和更大的储存空间。至今为止，这两款硬件都采用相同的操作方式，但是PX4硬件上更有潜力，随着APM：Rover代码的演进，PX4未来可能会有APM无法实现的功能。

·APM 2.5，为了达到最佳效果，请选择uBlox的GPS模块。

·PX4控制器，同样需要配备uBlox的GPS模块。

连接你的控制器和遥控接收机：

·至少四根公对公舵机线（选择合适长度）

软件/固件

·我们使用APM Mission Planner为APM：Rover上传固件，设置功能，规划任务以及远程控制。Missoin Planner可以在windows、Mac、linux操作系统中使用，另外也可以使用QGroundControl，这个软件实现的功能跟Mission Planner类似。本参考目录仅使用Mission Planner演示操作。

可选配置：

·无线数传：915Mhz（美国标准）或者433Mhz（欧洲标准）。在我国，这两个频段都在ISM频段中，我们都可以使用，但915Mhz接近GSM网络（手机2G）频段，所以我们更推荐433Mhz的数传模块。 ·超声波/红外避障模块：参考此页

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